水下航行器自动驾驶仪开发中的虚拟原型技术
虚拟现实平台中水下航行器动力系统装配模型优化设计
1 装配模型优化参量的分析与装配相关单元参 数的优化计算
1.1 问题的分析与求得模型优化参量 在常规建模中，水下航行器动力系统由动力单
元、控制单元与供电单元构成。动力单元中模型主要 对动力主题动力泵输出的动力值进行时间轨迹的动力 趋势模型分析；控制单元模型数据主要反应水下航行 器在多种环境下，动力指令输出与反馈间的执行变量 的变化[1]；供电单元模型数据由水下航行器动力供电
LIU Yan (Henan Technical College of Construction, Zhengzhou 450000, China)
Abstract: The existing assembly models of underwater vehicle power system often have cooperative anomalies among multi-data in virtual reality platform, and the calculation error of multi-unit data in the model is too large. Aiming at the problem, the optimal design of assembly model of underwater vehicle power system in virtual reality platform is proposed. Firstly, the multi-particle swarm optimization (MPSO) algorithm is introduced to optimize the assembly data of underwater power system of the vehicle, and the optimization parameters of the assembly parameters are found through the model. Then, for the power unit, the control unit and the power supply unit, the magnetic rotation force algorithm, the constraint control algorithm and the cooperative power supply algorithm are introduced to optimize the corresponding units, and the number of assembly-related units is optimized. According to the revision, the final model data error can be eliminated. Finally, through the professional dynamic analysis system, the optimized model data are simulated and tested, which proves that the proposed optimization method is feasible and effective.
自动化系统中的虚拟仪器技术
自动化系统中的虚拟仪器技术自动化系统中的虚拟仪器技术是一种通过软件仿真实现仪器功能的技术。
它可以模拟真实的物理仪器，使得实验设备的开发、测试和运行更加简便高效。
本文将介绍自动化系统中的虚拟仪器技术的原理、应用和未来发展趋势。
一、虚拟仪器技术的原理虚拟仪器技术的核心原理是将物理仪器的功能通过软件仿真实现。
它通过搭建仪器模型、添加信号处理算法和界面设计等步骤，将仪器的测量和控制功能转化为算法的处理过程。
虚拟仪器技术可以利用计算机的处理能力和灵活性，实现多种仪器功能在同一硬件平台上的集成。
虚拟仪器技术一般包括以下几个方面的内容：1. 算法建模：将真实仪器的测量和控制过程抽象为数学模型和算法实现。
2. 界面设计：通过人机交互界面，实现用户对虚拟仪器的控制和监测。
3. 数据处理：对仪器测量数据进行分析、处理和展示，以实现各种功能要求。
4. 硬件接口：将计算机与真实的物理设备连接，实现虚拟仪器对实际环境的感知和干预。
二、虚拟仪器技术的应用虚拟仪器技术在自动化系统中有着广泛的应用。
以下列举几个典型的应用领域：1. 实验教学：虚拟仪器技术可以替代传统的实验设备，使得学生能够在计算机上进行实验操作和数据分析，提高实验教学的效果和效率。
2. 自动化测试：虚拟仪器技术可以快速搭建测试平台，实现对各种设备和系统的测试和验证，大大提高了测试的灵活性和自动化水平。
3. 工业控制：虚拟仪器技术可以替代部分物理仪器，实现对生产过程的监测和控制，并且能够快速调整参数和算法，适应不同的工况需求。
4. 仪器研发：虚拟仪器技术可以用于仪器的原型开发和测试，大大节省了成本和时间，加速了新产品的上市进程。
三、虚拟仪器技术的未来发展趋势随着计算机和通信技术的不断进步，虚拟仪器技术在自动化系统中的应用前景十分广阔。
以下是一些虚拟仪器技术未来的发展趋势：1. 多模态集成：虚拟仪器技术将更多的仪器功能集成在同一平台上，使得用户可以通过一个界面进行多种任务和操作。
基于虚拟现实的船舶水下探测系统设计
基于虚拟现实的船舶水下探测系统设计随着科技的不断进步，虚拟现实技术在各个领域得到了广泛应用，其中船舶水下探测系统也开始采用这项技术进行设计和改进。
虚拟现实技术是一种能够模拟三维场景并通过头戴式设备展示给用户的技术，它可以帮助用户更直观、更真实地感受水下环境，提高探测效率和精准度。
本文将介绍虚拟现实技术在船舶水下探测系统中的应用和设计方案。
一、虚拟现实技术在船舶水下探测系统中的应用虚拟现实技术在船舶水下探测系统中的应用主要体现在以下几个方面：1. 船体舵角和船首位置模拟船舶水下探测系统需要准确地掌握船体舵角和船首位置，以保证探测的准确性和精度。
虚拟现实技术可以通过模拟这些参数，帮助用户更准确地理解船舶水下环境的具体情况。
2. 三维场景效果展示虚拟现实技术可以模拟三维场景，呈现给用户更真实、更清晰的水下环境。
用户通过头戴式设备可以看到立体的海底地貌，便于他们更快速地找到探测对象。
3. 水下物体三维重建船舶水下探测系统需要对水下物体进行三维重建，建立一个准确的模型，以便更好地进行探测。
虚拟现实技术可以通过激光三角测量等技术，将水下物体三维化。
然后，利用虚拟现实技术，可以将这些三维模型真实地呈现给用户。
4. 交互性虚拟现实技术可以为用户提供更好的交互体验，加强用户与系统之间的互动性。
用户可以通过头戴式设备将自己的行为与探测系统进行互动，并根据探测效果来调整自己的行为。
二、基于虚拟现实的船舶水下探测系统设计基于虚拟现实的船舶水下探测系统的设计需要考虑以下几个方面：1. 系统界面设计系统界面设计需要将虚拟现实技术和水下探测系统有机地结合起来，以便用户能够更快、更准确地找到目标物。
这也意味着，界面应该采用类似实际的三维场景和交互性质，加强用户的沉浸感。
2. 传感器的选择和激光三角测量的技术应用传感器在船舶水下探测系统中扮演着至关重要的角色，是数据采集的重要工具。
而激光三角测量技术则能够将海底物体三维化，利用虚拟现实技术呈现出来。
基于虚拟现实的载人潜水器操纵运动仿真系统
专 业 推 荐↓精 品 文 档基于虚拟现实的载人潜水器操纵运动仿真系统付本国1,2，孟庆鑫1，臧海鹏2，王立权1（1.哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨 150001；2.海军潜艇学院，山东青岛 266071）摘要：载人潜水器操纵运动仿真系统可用于性能研究和人员训练。
与已有类似仿真系统不同的是，介绍的仿真系统显示的海底视景是基于驾驶人员通过摄像头所观察到的清晰化小场景，更符合潜水器操纵实际情况。
介绍了仿真系统的体系结构，建立了空间六自由度运动方程，进行了仿真计算，讨论了两个影响视景显示的关键问题：视景建模和显示的实时性。
工程试验结果表明，仿真系统的设计是合理有效的。
关键词：载人潜水器；运动仿真；虚拟现实；视景建模中图分类号：U647.941; TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2008) 07-1724-05 Steering Voyage Simulation System of Manned Submersible Based on VR FU Ben-guo1,2, MENG Qing-xin1, ZANG Hai-peng2, WANG Li-quan1(1. Collage of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China;2. Navy Submarine Academy, Qingdao 266071, China)Abstract: Steering voyage simulation system of manned submersibles is useful for researching performance and training crew. Different from the fore similar simulation systems, the simulation system described shows a clear part area of seabed, which may be seen by pilots with the help of video cameras. It may embody the steering fact better than others. The framework of the simulation system was introduced. A group of equations were defined and solved based on the 6 degree freedom motion of the submersible. Scene modeling and real time reaction of display, the two key problems influencing visual display were discussed. According to the results of engineering experiments, the design of the simulation system is reasonable and effective.Key words: manned submersible; voyage simulation; virtual reality (VR); scene modeling引言随着计算机技术和虚拟现实技术的飞速发展，基于虚拟的仿真系统在潜水器领域也得到了广泛应用。
虚拟现实在航海技术中的应用
虚拟现实在航海技术中的应用虚拟现实（Virtual Reality，简称VR）技术是一种模拟现实环境的计算机技术，通过引入感官刺激，使用户能够身临其境地感受和交互。
虚拟现实技术的应用领域非常广泛，其中航海技术就是其中之一。
虚拟现实在航海技术中的应用能够提升航海训练、航行安全以及导航等方面的效果和可行性。
一、虚拟现实在航海训练中的应用航海训练一直是培养优秀船员的重要环节之一。
传统的航海训练主要依靠模拟器和实地操作，但是这种训练方式存在着高成本、实践机会有限等问题。
虚拟现实技术的应用给航海训练带来了革命性的变化。
1.虚拟船舶操作虚拟现实技术能够通过虚拟现实头盔、手柄等设备模拟真实的船舶操控环境。
船员可以在虚拟环境中学习和实践各种航海操作，比如舵盘操纵、船舶启动、停止和泊靠等。
通过虚拟现实技术的应用，船员可以在虚拟环境中随时随地进行训练，大大节省了时间和成本。
2.模拟灾难情景在航海过程中，船舶可能会遭遇各种突发情况，比如海上交通事故、恶劣天气等。
虚拟现实技术可以模拟这些灾难情景，为船员提供真实的训练体验。
船员可以在虚拟环境中学习如何应对突发情况，培养应变能力，提高航行安全性。
二、虚拟现实在航行安全中的应用航行安全一直是航海领域的重中之重。
虚拟现实技术可以通过模拟真实环境，提供更加安全、可靠的航行体验。
1.虚拟导航系统传统的导航系统主要依靠船舶上的雷达、导航仪器等设备，但这些设备存在误差和盲区。
虚拟现实技术可以通过导航模拟软件，提供更加准确和全面的导航信息。
船员可以通过虚拟现实头盔看到虚拟的导航界面，实时了解周围环境的情况，避免潜在的危险。
2.船员安全培训航行安全培训对于每一位船员而言都非常重要。
虚拟现实技术可以为船员提供安全培训的模拟环境，帮助他们学习和熟悉安全操作规程。
比如，船员可以通过虚拟现实设备模拟救生艇的使用，了解逃生途径，提高自救能力。
三、虚拟现实在航海导航中的应用导航是航海技术中至关重要的环节之一。
海洋工程装备的虚拟仿真与模拟技术研究
海洋工程装备的虚拟仿真与模拟技术研究随着科技的不断进步和应用的推广，虚拟仿真与模拟技术在海洋工程装备领域的应用越来越广泛。
海洋工程装备的虚拟仿真与模拟技术研究旨在通过计算机技术模拟真实海洋环境，提供高效、安全、低成本的工程解决方案。
海洋工程装备包括潜水器、遥操作机器人、海底设备、海上平台等，这些设备常常需要在极端的海洋环境下工作，如高温、高压等。
因此，对其进行虚拟仿真与模拟技术研究，有助于提前发现问题、优化设计，并降低实际操作中的风险。
首先，海洋工程装备的虚拟仿真与模拟技术可以提供设备的性能测试和优化设计。
通过建立设备的三维数学模型，并将其导入虚拟仿真软件中，可以模拟设备在不同的海洋环境中的工作情况。
这样的仿真不仅可以模拟设备的运动轨迹和受力情况，还可以模拟不同工作场景下的情况，如海浪冲击、海水压力等。
通过对仿真结果的分析和比对，可以提前发现设备存在的问题，并进行设计上的调整和优化，从而提高设备的性能和可靠性。
其次，海洋工程装备的虚拟仿真与模拟技术可以提供室内外培训和操作模拟。
在实际操作过程中，海洋工程装备的操作人员需要面对复杂的操作环境和情况。
通过虚拟仿真技术，可以将真实的操作情景模拟在计算机软件中，操作人员可以在虚拟环境中进行训练和模拟操作。
这样的培训和操作模拟能够提高操作人员的技能水平，减少操作失误，降低事故风险。
另外，虚拟仿真与模拟技术还可以用于海洋工程装备的维护和故障诊断。
海洋工程装备在使用过程中，由于长时间的海洋侵蚀、物理作用等原因，会出现磨损、腐蚀、故障等问题。
通过虚拟仿真与模拟技术，可以建立设备的数学模型，并模拟设备在不同的运行情况下的维护和故障诊断过程。
这样的仿真和模拟可以帮助维修人员更好地理解设备的工作原理和故障模式，并采取相应的维修措施，提高维修效率和质量。
虚拟仿真技术在海洋工程装备领域还可以提供虚拟设备的操控和遥感监测。
通过虚拟仿真技术，可以建立设备的操纵系统模型，并模拟真实的操纵过程。
水下航行体控制系统快速原型设计
ＫＥ ＹＷ Ｏ ＤＳ Ｒ ｐｄｃｎｒｌ ｒｔｙｅ Ｒ Ｐ ；Ｍ ｄ ； ｎ ｅｗ ｔ ｅｉｌ Ｒ ： ａ ｉ ｏｔ ｏｏ ｐ （ Ｃ ） ｏ ｅ Ｕ ｄ ｒａ ｒ ｈｃ ｏｐ ｔ ｅｖ ｅ
１ 引 言
水下航行 体系统是 高维 、 多输入 、 有强非 线性 且高 度 具 耦合的动态系统 ， 水动 力系数 往往难 以准确 获取 ， 其 因此 水 下航行体模型存在较 大 的建模误 差。 由于水下航 行体 的工
２ Ｖ 模式 与快 速控 制原型
现 代 控 制 器 开 发 方 法 即 所 谓 的 Ｖ模 式 开发 流程 ［ 。 图 １如 ］
１ 所示 。其 开发 流程 包括 ： 功能设 计 与离线 仿真 一 速控 制 快 原型一 代码 自动生成 一 硬件 在环 仿真 一 定／ 标 测试 ， 成 了从 构 功能设计 、 软件编 制 、 靠性 测试 到标定 的控制 系统 开发 一 可 体化解决方案 。
中 图 分类 号 ：Ｐ ９ ． Ｔ ３ １７ 文 献 标 识 码 ： Ｂ
Ｒａ ｄ Ｐｒ ｔ ｔ ｐ ｓｇ ｏ ｎ ｒ ｌＳｙ ｔｍ ｓｏ ｐｉ ｏ ｏ ｙ ｅ Ｄｅ ｉ ｎ ｆ ｒ Ｃｏ ｔ ｏ ｓｅ ｆＵｎｄ ｒ ｔ ｒ Ｖｅ ｉｌｓ ｅ ｗａ ｅ ｈ ｃｅ
ＹＥ Ｙｕ－ｌ ｇ， ＨＡＯ ｎ ｉ Ｚ ｎ因此存 在较多未 知干扰。这
些不利因素均严重影 响到水下 航行 器的性 能进 而影 响到水 下任务的顺利完成 ， 给控制系统 的设计 带来 了很 大困难 。随 着控制系统性能要求 越来 越高 ， 控制方 案越来 越 复杂 ， 而开 发、 测试和验证方案 的时 间却越来越短 ， 导致 开发成本上 升 ， 风险加大。传统的开发模 式 由于其 固有 的缺点 已经难 以满 足要求 ， 采用 图形 建模 、 快速原 型 和代码 自动生 成等先 进开
基于虚拟现实技术的船舶驾驶模拟系统
基于虚拟现实技术的船舶驾驶模拟系统近年来，虚拟现实技术的广泛应用正在改变人们的生活，其中之一便是船舶驾驶模拟系统的开发，旨在通过虚拟现实技术提高航海人员的技能水平和培养一些新的驾驶技能。
在这篇文章中，我们将讨论基于虚拟现实技术的船舶驾驶模拟系统的优势、功能、应用和未来发展方向。
一、基于虚拟现实技术的船舶驾驶模拟系统的优势1. 降低风险和成本：搭建实物航海场地成本昂贵，如船舶、码头资源等，模拟实验往往会消耗大量的人力物力财力，但基于虚拟现实技术的船舶驾驶模拟系统可以在虚拟环境中实现全过程模拟，不仅可以降低实验风险成本，而且还可以对各种情况进行多次模拟，而不必花费大量的成本。
2. 高度真实模拟船舶操纵体验：船舶驾驶模拟系统借助于虚拟现实技术可以在真实的海洋环境中模拟实际运行时的各种情况，如水面的风浪、天气的变化、航向调整等，可以让航海人员在模拟操作中体验到非常真实的操作感受，更好的掌握实际出海时的操作技巧。
3. 快速重复模拟：如涉及突发事件、天气突然变化，传统的操作方法不易模拟，但虚拟现实技术能够快速生成船舶和海洋环境等场景，甚至可以在同一时间模拟多个场景，比较及时地反应真实情况造成的影响。
并且由于操作过程被记录在电脑记录库中，因此可以随时回放和重复模拟。
二、基于虚拟现实技术的船舶驾驶模拟系统的功能1. 船舶模拟功能：基于虚拟现实技术的船舶驾驶模拟系统主要是通过给予模拟船舶动力、操纵、艏向调整等操作，实现对船舶的控制。
用户在进行模拟操作时需要考虑如何控制舵机、推进器的动力，船体的转向等问题。
2. 海洋环境模拟功能：基于虚拟现实技术的船舶驾驶模拟系统，通常需要考虑的海洋环境因素有：内外流、海浪、风、海洋潮汐、水温等。
系统会提供多种环境模拟选项，使得用户可以在实验过程中模拟多种实际情况。
3. 突发事件模拟功能：基于虚拟现实技术的船舶驾驶模拟系统中还可以添加各种突发事件。
比如恶劣的天气、船体失衡等突发事件，这些突发事件能够帮助用户模拟实际情况下的挑战。
原型虚拟是什么原理的应用
原型虚拟是什么原理的应用什么是原型虚拟原型虚拟是一种虚拟化技术，它允许用户在一个虚拟环境中创建和运行多个相似的实例，这些实例被称为原型。
每个原型都是一个独立的虚拟机，拥有自己的操作系统和应用程序。
用户可以在每个原型中进行不同的配置和测试，不会影响其他原型的正常运行。
原型虚拟的原理原型虚拟的原理主要包括以下几个方面：1.虚拟化技术：原型虚拟是通过虚拟化技术实现的。
虚拟化技术将一台物理机器划分为多个虚拟机，每个虚拟机都具有独立的计算资源、内存和存储空间。
这样就可以在同一台物理机上同时运行多个原型，而彼此之间相互隔离。
2.镜像技术：原型虚拟使用了镜像技术。
镜像是一个预装了操作系统和应用程序的模板，可以作为原型的基础。
用户可以根据需要创建自己的原型，并在其中安装自己的应用程序。
3.快照技术：原型虚拟还使用了快照技术。
快照可以记录原型的状态和数据，包括操作系统、应用程序和用户数据等。
用户可以在实验过程中创建快照，并在需要时恢复到某个快照，方便进行配置和测试。
4.虚拟网络技术：原型虚拟还涉及了虚拟网络技术。
虚拟网络可以将原型连接起来，并与外部网络进行通信。
这样就可以实现原型之间的互联互通，以及与外部网络的连通。
原型虚拟的应用原型虚拟有广泛的应用领域，以下是一些常见的应用场景：1.软件开发和测试：原型虚拟可以提供一个干净的测试环境，供开发人员测试他们的软件。
每个开发人员可以拥有自己的原型，独立进行测试和调试，不会影响其他人的工作。
2.系统部署和配置：原型虚拟可以帮助系统管理员在不同的原型中进行系统部署和配置。
管理员可以在一个原型中完成配置，并在其他原型中快速复制和部署相同的配置，提高工作效率。
3.应用程序隔离：原型虚拟可以隔离不同的应用程序，避免彼此之间的干扰。
每个应用程序可以运行在自己的原型中，不会互相影响，提高了安全性和稳定性。
4.灾备恢复：原型虚拟可以用于灾备恢复。
通过创建原型的快照，可以在故障发生时快速恢复系统和数据，减少停机时间和数据丢失。
基于虚拟现实技术的航空模拟器开发与实现
基于虚拟现实技术的航空模拟器开发与实现航空模拟器是一种用于模拟飞行环境的设备，通过虚拟现实技术，可以为飞行员提供高度逼真的飞行体验。
本文将探讨基于虚拟现实技术的航空模拟器的开发与实现。
首先，虚拟现实技术是一种通过计算机生成的仿真环境，让用户能够感受到身临其境的沉浸式体验。
在航空模拟器中应用虚拟现实技术，可以模拟真实世界中的飞行环境，将飞行员置于一个高度逼真的仿真空间中。
航空模拟器开发的第一步是建立一个真实的数字化飞行环境。
在这个环境中，需要建立虚拟的飞行场地、机场、气象系统等。
利用计算机图形学和物理引擎技术，可以实现真实感的地形、建筑物和天气效果。
同时，还需要加入一些特殊效果，如雷暴、云层、雨雪等，以增加飞行员的挑战感和真实感。
航空模拟器的下一步是开发真实的飞行控制系统。
这包括飞行仪表、操纵杆、脚踏板以及各种控制按钮和开关。
这些硬件设备与计算机系统进行连接，并通过虚拟现实技术实现与飞行环境的互动。
飞行员可以通过操纵这些硬件设备来控制飞机的飞行，例如调整飞行高度、速度和方向等。
航空模拟器的核心是飞行物理模型。
这个模型要能够准确地模拟各种飞机的性能和特点，包括飞行速度、机身姿态、飞行力学等。
飞行员的操纵输入与飞机模型的运动响应相互作用，反映在虚拟现实场景中，从而模拟真实飞行中的各种飞行情况和挑战。
除了基本的飞行控制和飞行物理模型外，航空模拟器还应当具备一些辅助功能和特点。
比如，可以提供飞行员培训和训练的模式，例如紧急情况下的应急措施、复杂飞行环境中的操作技巧等。
另外，还可以添加一些虚拟航空交通系统、机场地勤操作、气象监测等元素，以模拟真实的飞行任务和场景。
虚拟现实技术的发展为航空模拟器的开发与实现提供了更高的可行性和效果。
通过使用虚拟现实头戴显示器、定位追踪设备和触觉反馈技术，可以提供更真实的视觉、听觉和触觉体验。
这使得飞行员可以更准确地感受到飞行过程中的各种感觉和细节，提高训练和操作的真实性和效果。
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ａ ｔ ｉｏ ｙ ｔｍ ｒ ｒｓｎｅ ｎｔｉ ａ ｅ．Ａｃ ｏｄｎ ｏｔ ｅｐ ａ ｔ ａ ｅ ｄ ｎ ｄｆ ｒ ｎ ｅ ｅｏ ｍｅ ｔｐ ａ ｅ ， ｕｏｐｌｔｓｓｅ ａｃｐ ｅｅ ｔｄｉ ｈｓｐ ｐ ｒ ｃ ｒ ｉｇｔ ｈ ｒｃｉ ｌｎ ｅ ｓｉ ｉ ｅｅ ｔｄ ｖ ｌｐ ｎ ｈ ｓ ｓ ｃ ｆ
开发阶段 ， 分别提 出并 实现 了三个不 同层次的 Ｖ ： 律设计 Ｖ ， Ｐ 控制 Ｐ软件交互开发 Ｖ Ｐ以及半 物理仿 真 Ｖ ， Ｐ 在开发过程 中收 到 良好的效果 。 实践 表明 ，Ｐ Ｖ 的应用大大缩短 了自动驾驶 仪的研 制周 期 ， 降低 了研制 风险 ， 高了研制质量 。 其是软件交 提 尤 互开发 Ｖ Ｐ在软件 的测试 、 维护过程 中发挥了重要作用。
高剑 ， 严卫 生 ， 德 民 ， 徐 张福斌
（ 西北 工业大学航海学 院， 西安 ， １ ０２ ７Ｏ７ ）
摘要 ： 自动驾驶仪是 自主水下航行器控制系统 中的关键部件 ， 随着技术的发展功 能 日趋复杂 ， 统的设计 、 传 制造 方法 已经不
能满足现代系统研制 的需要 。 研究 了先进 的虚拟原型（ Ｐ 技术在水下 航行器 自动驾驶 仪开发 过程 中的应用 ， 对不 同的 Ｖ ） 针
ｔｅｈ ｒ ｗａｅ— ｉ ｈ ａｄ ｒ ｎ—ｌｏ ｉ ｌｔｏ ｏ ｐ ｓｍｕａｉｎＶＰ，ａ ｄ ｓｔｓａ ｔｒ ｅ ｕｔ ａｅｇ ｔ ｈ ｒ ｃｉａ ｘ ｅ ｉｎ ｅｐｏ ｅ ａ ｌ ｎ ａｉｆｃｏｙｒ ｓ ｌ ｒ ｏ．Ｔ ｅｐａ ｔｃ ｌｅ ｐ ｒｅ ｃ ｒｖ ｓｔ ｔ ｌ ｓ ｏｏｙ ｅ Ｖｉ ａ ｒｔｔｐ ；Ａｕｏ ｏ ｕ ｎ ｅｗａｅ ｅ ｉｌ ；Ａｕｏｐｌｔｓｓｅ ；Ｈａｄ ａｅ—ｉ ｔ ｔｎ ｍｏ ｓｕ ｄ ｒ ｔｒｖ ｈｃｅ ｔ ｉ ｙ ｔｍ ｏ ｒｗ ｒ ｎ—ｔｅ—ｌｏ ｈ ｏｐ
ｍｕ ａ ｉ ｎ ｌｔｏ
本文提出基于虚 拟原 型技术 的水 下航行 器 自动驾驶 仪
ｔ ｒ ｅ ｖ ｒ ａ ｒ ｔ ｔ ｐ ｓａ ｅ ｄ ｓｇ ｅ ｎ ｍｐ ｅ ｎ ｅ ｈ ｅ ｉ ｕ ｌ ｏ ｏｙ ｅ ｒ ｅ ｉ ｎ ｄ ａ ｄ ｉ ｌｍｅ ｔｄ，ｔ ｅ ｒ ｈ ｏ ｔｏ ａ ｔ ｐ ｈ ｙ ａ ｅ ｔ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌ ｗ ＶＰ，ｔ ｅ ｓ ｆｗ ｒ ｅ ｉｎ ＶＰ，ａ ｄ ｌ ｈ ｏ ｔ ａ ｅ ｄ ｓｇ ｎ
ｔ ｅ ｅ ＶＰ ａ ｃ ｅ ｅ ａｅ ｔ ｅ ｄ ｖ ｌ ｐ ｎ ｆｔ ｅ ａ ｔ ｉ ｔｓ ｓｅ ，ａ ｄ ｓ ｖ ｏ ｔｇ ｅ ｔ ．Ｅ ｐ ｃ ａ ｌ ｈ ｏｔ ａ ｅ ｈ ｓ ｓ ｃ ｎ ａ ｃ ｌ ｒ ｔ ｈ ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｕ ｏ ｐ ｌ ｙ ｔ ｍ ｏ ｈ ｏ ｎ ａ ｅｃ ｓ ｒ ａ ｌ ｙ ｓ ｅ ｉｌ ｔ ｅ ｓ ｆｗ ｒ ｙ ＶＰ ｐａ ｓａ ｍｐ ｒａ ｔｒ ｌ ｎ ｓ ｆ ｒ ｅ ｔ ｎ ｉ ｔ ｎ ｎ ｅ ｌ ｙ ｎ ｉ ｏ ｔｎ ｏ ｅ ｉ ｏ ｗａ ｅ ｔ ｓｓ ａ ｄ ｍａｎ ｅ ａ ｃ ． ｔ
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关键词 ： 虚拟原型 ； 航行器 ； 动驾驶仪 ； 水下 自 半物理仿真 中图分类号 ：Ｐ ９ ． Ｔ ３ １９ 文献标 识码 ： Ａ
Ｖｉ ｔ ｌＰｒ ｔ ｔ ｐ ｎ ｃ ｎ ｑ ｅ ｎ ｔ ｅ Ｄｅ ｅｏ ｍ ｅ ｔ ｒ ｕａ ｏ ｏ ｙ ｉ ｇ Ｔｅ ｈ ｉ ｕ ｓｉ ｈ ｖ ｌ ｐ ｎ
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ｍｅ ｈ ｄ ｌ ｇ ｆｄ ｓｇ ｎ ｎ ｆ ｃ ｕ ｅ ｈ ｄ ａ ｃ ｄ ｖ ｒ ａ ｒ ｔ ｔｐ ｅ ｈ ｉ ｕ ｓｉ ｈ ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｆＡＵＶ’ ｔ ｏ ｏｏ ｙ ｏ ｅ ｉｎ ａ ｄ ｍａ ｕ ａ ｔ ｒ ．Ｔ ｅａ ｖ ｎ ｅ ｉ ｕ ｌ ｏ ｏ ｙ ｅ ｔ ｃ ｎ ｑ ｅ ｎ ｔ ｅ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｔ ｐ ｏ ８
ＡＢＳ ＴＲＡＣＴ ： ｅ ａ ｔ ｉ ｔ ｓｔ ｅ ｍｏ ｔ ｍｐ ｒａ ｔｃ ｍｐ ｎ ｎ ｆ ｈ ｏ ｔｏ ｙ ｔ ｍ ｆｔ ｅ ａ ｔ ｎ ｍｏ ｓｕ ｄ ｒ ｔ ｒ Ｔｈ ｕ ｏ ｐ ｌ ｈ ｓ ｏｉ ｉ ｏ ｔ ｎ ｏ ｏ ｅ ｔｏ ｅｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓｅ ｏ ｕ ｏ ｏ ｕ ｎ ｅ ｗａｅ ｔ ｈ
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第２卷 第 ２ ４ Ｏ期
文章编号 ： ０ ９ ４ （０ ７ ０ ０ １ Ｏ １ ６— ３ ８ ２ ０ ） ２— ２ ６一 ３ ０
计 算 机 仿 真
２７ ２ ０ 年Ｏ 月 ０
水 下航 行 器 自动 驾 驶 仪 开 发 中 的虚 拟 原 型 技 术