三菱+伺服驱动控制程序
三菱伺服电机对应控制软件
另三菱还有一个容量选择软件capacity selection,用于选择伺服电机型号;三菱伺服软件调试一、软件基本设置1、双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定;2、点站号设定：选00站;3、点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”;4、参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”;注意：有好的参数伺服要停电后5S再启;三、软件调试运行功能点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行1、试运行1、点动运行操作试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可;2、定位运行操作试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可;3、程序运行操作试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏,在右边大空白栏里输入以下程序如下：TIMS3：运行程序3次；SPN1000：进给转速1000r/min；STC500：伺服到达额定转速时间500ms；MOV100000：正转给移动脉冲距离100000PULES；TIM3 ：等待下一步操作时间3秒；SPN1000：进给转速1000r/min；STC500 ：伺服到达额定转速时间500ms；MOV-100000 ：正转给移动脉冲距离100000PULES；STOP：停止；按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行; B系列不需要通过软件设置,定位模块会把参数写入到伺服控制器中;。
任务4.2伺服电机的位置控制-三菱伺服驱动器位置模式接线及参数
知 识
一、伺服驱动ห้องสมุดไป่ตู้位置控制接线图
学
习
输入脉冲串采用集电 极开路输入方式时， 需要将OPC端子接入 DC 24V的正极。
EMG、LSP、 LSN必须接入 常闭触点
输入指令脉冲串可 以采用集电极开路 输入方式或差动输 入方式两种
漏型输入、输出接口的位置控制接线图
知 识
二、脉冲输入形式
学
习
脉冲串输入形式设置表
《变频与伺服控制技术》
项目4 ─ 伺服电机应用
目录
1
2 3 4 5
任务4.1：伺服驱动器的认识及试运行 任务4.2：伺服电机的位置控制
任务4.2：伺服电机的位置控制
任务导入
按下启动按钮SB1，伺服电动机带动丝杠机构以8000脉冲/秒的速度沿X轴方向右 行，碰到正向限位开关SQ1停止2s，然后伺服电动机带动丝杠机械机构沿X轴反向 运行，碰到反向限位开关SQ2停止5s，接着又向右运动，如此反复运行，直到按下 停止按钮SB2，伺服电机停止运行。按下手动按钮SB3，伺服电机以6000脉冲/秒 的速度手动运行。
知 识
二、脉冲输入形式
学
习
知 识
三、定位完成
学
习
• INP是定位完成，当偏差计数器的滞留脉冲在设置的定位范
围（PA10）以下时，INP将会开启。
• 将负载范围设定为很大的值，低速运行时，会进入常通状态，
INP开启的时序图如图所示。
定位完成时序图
实现三菱PLC触摸屏控制伺服电机完整版
实现三菱P L C触摸屏控制伺服电机HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】实现三菱PLC触摸屏控制伺服电机在plc行业中一直坚持高规格、高性能，得到很多技术人员的青睐，同时，在与伺服电机中也有很好的应用，下面以作为控制元件，GT1155-QFBD-C作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。
它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。
根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。
本系统我们采用位置控制。
PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。
尤其是近几年PLC在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。
1控制系统中元件的选型的选型因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。
且由于伺服电机具有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。
在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。
三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令μs、PCMIX值实现了以倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A型PLC。
伺服电机的选型在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。
三菱MR-J2S伺服调试说明
Ａ
１０５ＨＺ
Ｂ
１３０ＨＺ
Ｃ
１６０ＨＺ
Ｄ
２００ＨＺ
Ｅ
２４０ＨＺ
高响应
Ｆ
３００ＨＺ
自动增益调整和机床响应速度的调整方法参见下一章
６
三菱 Ｊ２Ｓ 数字交流伺服调试说明书
注 ２：参数符号前带“＊”的参数，改变数值后，需关电源，再 开电源才能有效。
（详细请参见三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动说明书）
５．三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器的参数表：
三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下 参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表
ＴＥ１
Ｌ１ Ｌ２ Ｌ３ Ｕ Ｖ Ｗ
ＴＥ２
Ｌ１１
Ｌ２１
Ｐ
Ｃ
ＰＥ
Ｄ
伺服电机
编码器
ＭＲ－Ｊ２Ｓ－２００Ａ（１．５ＫＷ ）以上 伺服驱动器
至数控系统
ＣＮ１Ａ ＣＮ１Ｂ
至电气控制电路
ＣＮ２
编码器反馈电缆
三相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ 单相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ
Ｌ１１ Ｌ２１ 编码器
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内，单相主电路输入
电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内。 建议用户选用 ３８０Ｖ／２００Ｖ 的三相伺服变压器。
２）确认接地可靠。
４．三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器的参数设定方法
三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器修改参数的操作方法，如下： １） 按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下 ６ 种方式， 按“Ｍ Ｏ Ｄ Ｅ ” 键 状态显示 诊断显示 报警 基本参数 扩展参数 １ 扩展参数 ２
益 １）的数值（此值作为 Ｎ０．６ 参数和 Ｎ０．３６ 参数最大范围的数
干货：三菱FX3U控制伺服的高速脉冲指令，跟我一起做，马上就会
干货：三菱FX3U控制伺服的高速脉冲指令，跟我一起做，马上就会三菱FX3U做为一款入门级PLC，应用很广泛，其实学习PLC就几点，开关量的输入、输出，就是我们平常所说的IO、伺服（或者步进电机）的控制、Modbus通信、模拟量输入输出，掌握了这些，基本可以做80%的项目了，小编今天主要来和大家说一下伺服电机（或者步进电机）的控制方法。
其实伺服电机就是高级一点的步进，其自带编码器，驱动器功能更加强大，支持位置模式、速度模式和转矩模式三种类型，因为伺服电机可以精确定位，所以通常我们用到的是位置模式。
位置模式需要PLC发送高速脉冲串给伺服驱动器，伺服驱动器再驱动伺服电机按照一定的角度和速度来旋转，从而达到位置控制的模式三菱FX3U这款PLC控制伺服电机有两种方法，一种是高速脉冲模式，一种是定位模式，其指令是不一样的，同时，FX3U只支持三路高速脉冲的发送，分别是Y0、Y1、Y2，所以最多只能控制三台伺服电机，如果想控制超三台伺服电机，可以选择加装定位模块或者几台PLC组网来实现。
一、高速脉冲模式1、PLSY指令PLSY是高速脉冲输出指令，可以指定Y0、Y1或者Y2发送高速脉冲，其指令格式如下如上图所示，分别是16位高速脉冲输出和32位高速脉冲输出，16位高速脉冲输出可以发送最大频率为32767的数据，而32位高速脉冲输出可以发送最大频率为200,000Hz的脉冲串，各位同学可以根据实际需要进行选择，不过这里小编建议大家养成一个好习惯，就是坚持用32位运算进行程序处理，可以有效防止程序溢出。
熟悉了相关指令，我们看下详细用法。
比如我们想接通M0的同时，让Y0输出频率为10000，数量为25000的脉冲串，那么就这样来写程序其中：频率为每秒钟发送的脉冲数，表示到伺服电机就是速度发送脉冲数即为一共发送多少个脉冲给驱动器，转换到伺服电机就是走过的距离或者角度Y0为输出通道，接线到驱动侧的高速脉冲输入点。
这里M0只要保持接通，就会以当前速度发送25000个脉冲，中间如果M0断开，则停止发送脉冲，再次接通M0则重新发送25000个脉冲直到完成。
三菱PLC伺服控制攻丝机程序 附注释
工作
RST
Y011
2#攻丝机
工作
K10 T74 变频器2号 料时间
T1
X026 X025 M129
400
1#位压下 1#攻丝机 1#攻丝机 手动
到位延时 后限位 前限位
X001 停止
M203 M500
M75
X001
1#攻丝机 1-2#断针 1号与2号 停止 自动后退 报警 种类料
M201 1#攻丝机 自动前进
1#攻丝机 自动前进
M210 M202
3#攻丝机 1#攻丝机 手动前进 手动前进
M209
3#攻丝机 自动前进
M202 M210
1#攻丝机 3#攻丝机 手动前进 手动前进
X025 X026 M201 X001 430
1#攻丝机 1#攻丝机 1#攻丝机 停止 前限位 后限位 自动前进
M75
M129
1号与2号 手动 种类料
类检测 类检测 种类料
X006 184
安全门
M101 上料
X010 X011
M75
M197
1#上料种 2#上料种 1号与2号 调试模式 类检测 类检测 种类料
M197 X011 X010
M75
M198
调试模式 2#上料种 1#上料种 1号与2号 模拟上料 类检测 类检测 种类料
M197 X010 X011
M75
M198
198
调试模式 1#上料种 2#上料种 1号与2号 模拟上料
类检测 类检测 种类料
M528 安全门没 关好
M101 上料
SET
M25
1号种类
RST
M25
1号种类
SET
三菱PLC-FX1N松下A5伺服接线和程序
PLC型号：FX1N-40MT-001（集电极型的PLC）
接线图参考
其中
❺响应时间：
可编程控制器从光电摘合盤驱动（或切断）到晶体管ON（或OFF）所用时间为0・2ms以下（Y0. YI是
Y000. Y001是离速响应输出-
DC5V-24V. lOTOOmA时.-100kHz以下.
谄参考下述内容.
滋冲褊出族特万冋
O开路漏电流：
0.1mA以下.
进行调试的过程需要更改
PY0.06
1镂性遽定丿iSSffi
PTO .07
令休冲、1桶人篁式丿 识定值
苗号名祎
匹方向tfi令
负疔尙15令
0
0a
2
3”财位差Z明竦冲 （沁B相）
PLLS
SIGN
cl 11
_FTELJ-L
I • i »
tl 11
映ittAie快9<r
ti «i
^R=run=
$ 4
j=tn_n_
12 12
3
*1冲序列•+
PU.S
SIGN
—W^-O-
■b
T-i V U
"57
：6t&
ta：e
■栢令IW冲瀛入形态
-PULS.516为切冲列漠入胆筋的出.漁站阅入咆路］图.
•负方向腿冲序列十正方向躲冲序列■林冲用列十苻舄的悄况下.上升Jft时述取雌冲序列••2相脚冲时，在各上升沿时读取肺冲甲•
下面是测试程序:
M8000
卄
帯ON
Ml
卄
回滋it点
{DMOV D8140D10
YOOO的肘读取岁前 冲决谢佰
{set
三菱FX3U系列伺服定位指令全面详解，附带程序案例！
三菱FX3U系列伺服定位指令全面详解，附带程序案例！BFH一、PLC定位及伺服控制系统介绍通过PLC给伺服驱动器发驱动脉冲，通过改变脉冲频率来控制移动速度，通过改变脉冲数量来改变移动量，控制步进电机移动方向。
伺服驱动器是执行机构，在接收到PLC发来的信号，控制电机来运动，通过位置编码器精准定位。
1、定位控制基本单元通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器。
PLC的脉冲输出端是固定的，Y0、Y1、Y2。
具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。
其余的Y可以作为方向的输出端。
输出的最大脉冲频率为100KHz。
2、FX3U PLC特殊适配器扩展单元展开剩余92%基本单元的脉冲输出Y不起作用，只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。
3、PLC输入端内部电路（漏型输入）4、PLC输出端内部电路Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。
利用Y4输出方向。
由定位指令来实现，不需要单独编程Y4.二、FX3U-PLC定位控制指令（一）、原点回归指令：ZRN首先以S1的速度快速运动，当到近点S3后切换到爬行速度S2，D为输出。
只能在原点的正方向才能使用原点回归指令，在反向是不能使用ZRN指令的。
1、原点回归指令ZRN运行过程2、原点回归指令ZRN，速度变化过程及清零信号说明1）Y0脉冲输出端的清零信号选择（1）M8341=ON；清零信号有效M8464=OFF；清零信号输出端固定有效Y4--清零信号固定输出端。
2）Y0脉冲输出端的清零信号选择（2）M8341=ON；清零信号有效M8464=ON；清零信号输出指定有效D8464--清零信号指定寄存器。
例:上图中当执行条件满足，将M8341=1,M8464=1,将Y20送到D8464.注意：若设置H0028，对应的Y028，由于没有Y028，则出现运算错误。
3）清零信号输出端固定（与脉冲输出端一致性）4）清零信号输出端可指定（可任意选择）3、定位指令的最高速度设定最高速度限定了PLC输出最高脉冲频率，为定位指令的上线频率。
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B/D
M12 A/S 177 B/D 32 39 46 54 62
RST
S12
M53
S12 A/S 56 155
B/D
9 181
M53 A/S 157 180
A/S
S13
M54
186
M8029ຫໍສະໝຸດ M8147 M54 M8000 217
DDRVA K100
K10000
Y000
Y004
脉冲输出 方向脉冲
PULS
Y004
脉冲输出 方向脉冲
PULS
SET
M12
正向定位
完成标记
S0 A/S 34 66
B/D
6 92
M50 A/S 68 91
A/S
Y000 B/D 69 101 130 158 189
B/D
Y004 B/D 101 130 158 189
B/D
S10 A/S 41 97
B/D
7 121 150
M51 A/S 99 120
B/D 32 39 46 54 62
完成标记
M13
RST
M13
A/S 208
反向定位
B/D 33 40 47 55 63
完成标记
SET
S0
S0 A/S 34 66
B/D
6 92
RST
M12
M12 A/S 177
正向定位 完成标记
B/D 32 39 46 54 62
M13
RST
M13
A/S 208
反向定位
155
M8029
M8147 M53 M8000
M12
RST
M12
A/S 177
正向定位
B/D 32 39 46 54 62
完成标记
M13
RST
M13
A/S 208
反向定位
B/D 33 40 47 55 63
完成标记
SET
S12
S12 A/S 56 155
B/D
9 181
RST
M12
M12 A/S 177
M5 A/S 30 38 45 53 61 A/S
DMOV
K100000 D8146 最大频率
D8146 B/D 14 B/D
MOV K200
D8148 加减速时 间
D8148 B/D 23 B/D
RST
M10
M10 A/S 52 60 88
回原点标 记
B/D 31
M12
RST
M12
A/S 177
正向定位
B/D
8
X004
M10
M5
50
正向自动 回原点标 停止运行
记
X005
M10
M5
58
反向自动 回原点标 停止运行
记
S0
M50
66
M8029
M8147 M50
M8000
S10 97
M51
X002
正向点动
M8147 M51
M8000
S11 126
M52
X003
反向点动
M8147 M52
M8000
S12
M53
X000 0
脉冲停止
M8000 3
S0 6
S10
S11
S12
S13 M8145
停止输出
M8002 13
X001
M5
28
回原点 停止运行
X002
M5
36
正向点动 停止运行
X003
M5
43
反向点动 停止运行
M8145 停止输出
M8145 B/D 11 B/D
M8140 回原点清 零信号输 出Y2
M5 停止运行
正向定位 完成标记
B/D 32 39 46 54 62
M13
RST
M13
A/S 208
反向定位
B/D 33 40 47 55 63
完成标记
SET
S13
DZRN
K50000 K5000
X006
Y000
回原点减 脉冲输出
速开关 PULS
SET
M10
回原点标
记
S13 A/S 64 186 B/D 10 212 X006 A/S 69 A/S Y000 B/D 69 101 130 158 189 B/D
B/D 33 40 47 55 63
完成标记
SET
S10
S10 A/S 41 97
B/D
7 121 150
RST
M12
M12 A/S 177
正向定位 完成标记
B/D 32 39 46 54 62
RST
M13
M13 A/S 208
反向定位 完成标记
B/D 33 40 47 55 63
SET
S11
S11 A/S 48 126
M10 A/S 52 60 88 B/D 31
RST
S0
M50
DDRVI
K999999 K30000
Y000
Y004
脉冲输出 方向脉冲
PULS
RST
S10
M51
DDRVI
K-999999 K30000
Y000
Y004
脉冲输出 方向脉冲
PULS
RST
S10
M52
DDRVA
K50000
K10000
Y000
SET
M13
反向定位
完成标记
Y000 B/D 69 101 130 158 189 B/D Y004 B/D 101 130 158 189 B/D
M13 A/S 208 B/D 33 40 47 55 63
RST
S13
M54
END
S13 A/S 64 186 B/D 10 212 M54 A/S 188 211 A/S
A/S
Y000 B/D 69 101 130 158 189
B/D
Y004 B/D 101 130 158 189
B/D
S10 A/S 41 97
B/D
7 121 150
M52 A/S 128 149
A/S
Y000 B/D 69 101 130 158 189
B/D
Y004 B/D 101 130 158 189