基于ABB-TRB1410的喷涂机器人应用
机器人自动喷涂系统在铁路机车喷漆中的应用
机器人自动喷涂系统在铁路机车喷漆中的应用房晶晶【摘要】@@%随着工业自动化领域科技水平的不断提高,喷漆机器人的应用越来越广泛,尤其对形状复杂、漆膜质量要求高的产品,具有6个伺服控制轴和流量控制系统的喷漆机器人可以高效高质量的完成任务.本文详细的介绍了针对铁路机车研发的机器人自动喷涂系统设备结构、功能及工作原理.【期刊名称】《制造业自动化》【年(卷),期】2012(034)016【总页数】3页(P154-156)【关键词】工业喷漆机器人;直线行走机构;伺服控制系统【作者】房晶晶【作者单位】北京机械工业自动化研究所,北京100120【正文语种】中文【中图分类】TP273铁路机车车体尺寸较大，长度一般在12-14米，高度一般在3-5米，传统工艺采用人工喷涂，通常有占用劳动力多、劳动强度大、喷涂质量不稳定、效率低等不可避免的问题，且手工喷涂环境危害人身健康，逐渐被现代工业所摒弃。
因此我们采用喷漆机器人并配以必要的外围辅助设备进行喷涂工作，获得了良好的效果。
本文将介绍铁路机车机器人自动喷涂系统的整体结构构成、工作原理及控制系统。
此机器人自动喷涂系统主要由以下五部分构成：防爆喷涂机器人、机器人水平移动装置、机器人垂直升降装置、总控系统和集中供漆系统。
机器人水平移动装置由交流伺服电机经减速机减速后，通过齿轮、齿条传动，拖动安装有机器人升降装置的滑板，带动滑板沿直线导轨做直线运动。
机器人移动装置的传动及导向部件均采用迷宫式结构全长防护，可在漆雾环境下使用，如图1所示。
机器人升降装置由带抱闸的防爆电机、减速机组拖动，带动托架（机器人固定在托架上）经直线导轨导向上下移动，其位置只有上、下两个位置，由机器人控制柜进行开关量控制。
将根据不同车型，确定不同的喷涂位置如图2所示。
集中供漆系统包括油漆循环系统、液压油供给系统、油漆热交换系统等。
油漆循环系统将油漆输送到各个工位，并保证油漆始终流动、减少沉淀。
液压油供给系统是给液压输漆泵的马达提供动力用液压油。
abb喷涂机器人哪种好_十款abb喷涂机器人推荐
abb喷涂机器人哪种好_十款abb喷涂机器人推荐abb机器人ABB是全球领先的工业机器人技术供应商，提供包括机器人本体，软件和外围设备在内的完整应用解决方案。
模块化制造单元及服务。
ABB机器人在全球53个国家、100多个地区开展业务，全球累计装机量30余万台，涉及广泛的行业和应用领域。
我们致力于帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。
本文主要介绍abb喷涂机器人哪种好，小编汇总了十款abb喷涂机器人，到底哪一款最好可以对比分析一下，希望对你有所帮助。
十款abb喷涂机器人盘点1、ABB装配机器人IRB360ABB装配机器人IRB360IRB360FlexPickerTM是实现高精度拾放料作业的第二代三角式（Delta）机器人解决方案，拥有速度快、荷重大、精度佳、可靠性高、易用性强等优势。
IRB360系列产品已扩展到3种型号。
其中紧凑型占地仅800mm800mm，可最大限度节省宝贵的生产空间，并能轻松集成到机械设备及生产线中，广泛适用于各类包装应用。
标准型工作范围为1130mm。
大荷重型的工作范围同标准型，但其有效荷重高达3kg。
机器人便于清洗，维护量小。
其轴可采用耐冲洗的高强度不锈钢材料，适用于开放式食品加工业。
新一代FlexPickerTM配套ABB成熟可靠的Pic．masterTM软件使用，可显着简化编程工作。
该软件既适用于工艺建模，也可用作多机器人系统的优化辅助工具。
引领市场的高可靠性IRC5控制器也是FlexPickerTM机器人解决方案不可或缺的组成部分。
IRC5控制器配备TrueMoveTM和QuickMoveTM功能，确保运行速度和路径精度均达到最佳，可实现机器人对快速传送带的高精度跟踪。
IRC5控制器现有面板嵌入型供应，除显着节省空间以外，更为其集成到机械设备与生产线创造了便利条件。
工业机器人技术及应用 任务10 喷涂机器人
学习任务
LEARNING TASKS
01 喷 涂 机 器 人 概 念与分类
02 喷 涂 机 器 人 的 系统组成
01
喷涂机器人概念 与分类
01 喷 涂 机 器 人 概 念 与 分 类
喷涂机器人
概念
喷涂机器人
分类
有气喷涂机器人 无气喷涂机器人
01 喷 涂 机 器 人 概 念 与 分 类
01 喷 涂 机 器 人 概 念 与 分 类
2、无气喷涂机器人 无气喷涂机器人可用于高黏度油漆的施工， 而且边缘清晰，甚至可用于一些有边界要求的 喷涂项目。视机械类型，其可分为气动式无气 喷涂机、电动式无气喷涂机、内燃式无气喷涂 机、自动喷涂机等多种。另外要注意的是，如 果对金属表面进行喷涂处理，最好是选用金属 漆（磁漆类）。
02 喷 涂 机 器 人 的 系 统 组 成
喷涂作业环境充满了易燃、易爆的有害挥发性有机物， 除了要求喷机器人具有出色的重复定位精度和循径能力对 其防爆性能有较高的要求外，仍入如下特殊的要求：
（1）能够通过示教器方便的设定流量、雾化气压、 喷幅气压以及静电量等喷涂参数；
（2）具有供漆系统，能够方便的进行换色、混色， 确保高质量、高精度的工艺调节；
01 喷 涂 机 器 人 概 念 与 分 类
喷涂机器人多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做 复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器 人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕， 能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷涂机器人一般采用液压 驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实 现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
喷涂机器人运行方式和应用行业
喷涂机器人运行方式和应用行业
喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。
主要由机器人控制系统，喷涂系统支援系统四部分组成＂。
依据吸附方式的不同可以将机器人分为：磁吸附式机器人和真空吸附式机器人两种。
简要为大家介绍一下喷涂机器人的运行方式和应用行业。
喷涂机器人的机械臂运行方式
喷涂机器人机械臂是机器人作业的核心部件，是控制系统的具体执行装置，高层建筑因其面积大高空环境复杂等因素，决定了机械臂必须具有运动速度快覆盖范围广灵活度高等特点。
机械臂在执行喷涂作业时，在其往复运动次数一定的情况下，喷涂面积含大其效率高。
所以在设计机械臂时，要尽可能地扩大其喷涂覆盖的面积衡量机械臂运作的另外·要素就是其喷涂质量。
为了达到喷涂的均匀性，则要求机械臂能够在匀速运行的状态下定向移动。
此外，机械臂也要有红外线感知能力，使其喷涂作业达到快准匀等要点。
喷涂机器人应用领域汽车行业
汽车整车自动喷漆；铁路行业：客车、敞车棚车厢、机车、油罐车等自动喷涂；汽车零配件行业：汽车发动机、汽车保险杠、汽车变速箱、汽车塑料件、汽车弹簧、汽车板簧、汽车驾驶室等自动喷漆；建材行业：卫生陶瓷等自动喷釉；家电行业：电视机、电冰箱、洗衣机、电脑、手机等外壳自动喷漆；机械行业：电机减速机等自动喷漆。
ABB为宝马汽车提供机器人喷涂解决方案
ABB为宝马汽车提供机器人喷涂解决方案
刘彦
【摘要】2011年9月，全球领先的电力和自动化技术集团ABB获得了宝马汽车集团新喷涂生产线建设的一揽子订单。
配备喷涂系统集成包的机器人作为全功能喷涂系统将在未来数年内交付。
这是继2008年宝马选定ABB为其工业机器人合作伙伴之后的又一订单。
ABB提供的机器人设备大部分将是公司新一代的IRB5500喷涂机器人，它们的性能优异、节省空间。
这些机器人将应用于宝马汽车全自动化生产线车身内外部面漆和清漆的喷涂工序中。
【期刊名称】《金属加工：热加工》
【年(卷),期】2011(000)020
【总页数】1页(P1-1)
【关键词】工业机器人;喷涂生产线;宝马汽车;ABB;自动化生产线;自动化技术;喷涂机器人;汽车集团
【作者】刘彦
【作者单位】不详
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.2
2011年9月，全球领先的电力和自动化技术集团ABB获得了宝马汽车集团新喷涂生产线建设的一揽子订单。
配备喷涂系统集成包的机器人作为全功能喷涂系统将
在未来数年内交付。
这是继2008年宝马选定ABB为其工业机器人合作伙伴之后的又一订单。
ABB提供的机器人设备大部分将是公司新一代的IRB 5500喷涂机器人，它们的性能优异、节省空间。
这些机器人将应用于宝马汽车全自动化生产线车身内外部面漆和清漆的喷涂工序中。
同时，宝马公司还将采用ABB的IRB 5500系列机器人用于塑料部件的处理和喷涂工序中。
浅谈 ABB 喷涂机器人降级模式的应用
FRONTIER DISCUSSION | 前沿探讨浅谈ABB喷涂机器人降级模式的应用徐家劲1 赵丕武21.ABB（中国）有限公司 广西南宁市 5300212.广西柳工机械股份有限公司 广西柳州市 545100摘 要： 本文主要介绍ABB喷涂机器人降级模式的应用，目前喷涂机器人在家电、手机、汽车等多个行业应用广泛，而且技术相对已经非常成熟，本文主要针对汽车行业进行介绍，当前汽车厂整车喷涂生产线采用的ABB喷涂机器人多数是5500的，同时也有少量客户在使用5400,这两种机器人具有喷涂范围广，速度快，稳定性高，喷涂效果好等特点，喷涂机器人是集雾化器，空气分配系统，工艺IPS系统等为一体的先进一体化设备，能够对车身，零部件，进行精准、高效率喷涂，从而大大减少企业成本，提升产品质量，稳定性，目前绝大多数的汽车厂已经广泛应用。
关键词：机器人；降级模式1 引言当前我国工业自动化技术高速发展，汽车厂喷涂生产线已经实现全自动化喷涂，相对于以前的人工往复式喷涂具有更好的稳定性，效率更高，更加节省材料等特点，但喷涂机器人是一种先进且复杂的设备，在生产过程中难免发生故障，一旦发生故障，客户需要快速处理，一旦在短时间内无法快速恢复，对生产的影响非常大，所以针对此类故障，就出现了降级模式的应用，当某台机器人出现故障无法在短时间内快速恢复，就用剩余的机器人完成整车喷涂，代替有故障机器人的工作，等到生产结束再对该机器人进行维护，修理。
降级模式的应用能够更进一步的对系统的灵活性进行优化提升，保证生产的稳定性，持续性。
2 喷涂生产线系统介绍2.1 机器人系统组成喷涂控制系统主要由机器人控制柜，机器人本体，示教器，外部控制监测上位机，集成工艺控制，雾化装置和吹扫单元等组成，机器人控制柜主要控制机器人运动，吹扫单元使机器人手臂内部形成一个正压环境，使其具备防爆功能，以具备在危险可燃区域工作，集成工艺控制主要控制空气，油漆，转速，高压等参数，最终通过雾化器实现喷涂，同时外部控制监测上位机能够监测、控制系统的功能及喷涂参数的调整（图1）。
基于ABB机器人的高速喷涂系统的研究
基于ABB机器人的高速喷涂系统的研究近些年来，随着社会的不断发展和进步，机器人技术越来越成熟，走进了人们的日常生活中。
机器人在各个领域都有着广泛的应用，其中，基于ABB机器人的高速喷涂系统是近年来颇受瞩目的研究方向之一。
一、高速喷涂系统的意义高速喷涂系统是一种新型的，利用机器人自动进行涂装的系统，广泛的应用于车辆制造，航空航天等行业，它的出现为各行各业带来了很大的便利，提高了制造效率，保证了产品的质量。
二、ABB机器人在高速喷涂系统中的应用ABB机器人作为目前国际上最先进、技术领先的机器人品牌之一，其在高速喷涂系统中的应用十分广泛。
ABB机器人的高速喷涂系统采用的是六轴机器人，具有精准控制，高效率，稳定性好等优点，能够完成危险，复杂的高速喷涂作业，为生产企业提供了便利。
三、高速喷涂系统的优势高速喷涂系统具有以下几个优势：1. 提高生产效率喷涂速度快，消除了以往由人工操作引起的生产缓慢的情况，生产效率大大提高。
2. 提高产品质量喷涂系统可以自动控制，能够保证产品质量，同时可以避免人工操作中出现的一些错误，使得产品质量更加的稳定。
3. 减小喷涂成本喷涂成本大大降低，减少了人工和材料的浪费，提高了公司生产效益。
4. 减少了工人的劳动强度由于高速喷涂系统可以自动喷涂，极大程度地减轻了工人的劳动负担，提高了工人的工作效率，保护了工人的身体健康。
四、高速喷涂系统的研究难点高速喷涂系统的研究过程中，主要存在以下几个难点：1. 如何提高机器人运动速度和运动精度高速喷涂系统需要在短时间内完成精密的涂装，对机器人的运动速度和运动精度有很高的要求，如何提高机器人运动速度和运动精度是研究过程中的重要难点。
2. 如何有效避免晃动和误差在高速喷涂过程中，机器人的运动过程中极易发生晃动和误差，对涂装质量产生影响，如何有效避免晃动和误差也是研究过程中的重要难点。
3. 如何更好地控制涂料喷涂量在高速喷涂过程中，涂料喷涂量的控制至关重要，喷涂量过多或过少都会对涂装质量产生影响，如何更好地控制涂料喷涂量是研究过程中的难点。
喷涂及表面处理应用的工业机器人
型号
额定功 率 KW
Y9OL-6
4
电流 A 3.2
满载时
转速 r/min 960
效率 %
73.5
功率因 素 0.72
堵转电 流
额定电 流 6.0
堵转转 矩
额定转 矩 2.0
最大转 矩
额定转 矩 2.0
Y9OL-6 电动机技术
二、喷涂机器人的总体方案设计
4.材料的选择
机械臂支撑件由于与连接件之间为滑动摩擦，需要选取一种耐摩 擦，同时要求强度大，质量轻，价格便宜的材料来制造。
二、喷涂机器人的总体方案设计
2.1 喷涂机器人的基本技术参数确定
主要有自由度、坐标形式的选择
2.1.1 自由度
一般通用喷涂机器人有 5～6 个自由度即可满足使用要求（其中 臂部有 3 个自由度，腕部和行走装置有 2～3 个自由度），专用喷涂机 器人有 1～ 2 个自由度即可满足使用要求。
二、喷涂机器人的总体方案设计
腕关节是连接手臂与末端执行器的部件，用于调整末端执行器的方向 和姿态。手部一般是夹持装置，主要用来夹紧作业工具—喷涂头。
二、喷涂机器人的总体方案设计
立柱回转关节设计
立柱的回转关键由基座、带减速装置的步进电机、回转轴组成， 如图 2。执行机构在基座上回转。
由于机器人为开链结构，整个大臂、小臂、手腕、喷涂头的重量均由肩关节承 担，因此肩关节所受的驱动力矩较大。手腕由转轴、壳体部、减速器、电机驱动轴等组 成。通过连轴器、驱动轴来带动手腕工作。机器人在整个运动过程中，除了小车的运动 和腰部的回转运动外，其他的运动是相互耦合的。
由此可见，我国喷涂机器人市场发展态势十分迅 猛，如果结合喷涂行业领域的扩大，以及喷枪市场需求 的增加来看，未来国内喷涂机器人市场前景潜力无限。 不过，出于关键技术、行业规范、产业偏重等因素的影 响，当前我国喷涂机器人的发展也不容乐观。
机器人自动喷涂设计方案
机器人自动喷涂设计方案1、设计思想金属喷涂设备采用机器人自动喷涂，利用电动转台运输工件及辅助机器人喷涂。
2、设计思想概述2 .1金属喷涂设备的组成设备由火焰喷涂设备、机械手（瑞士ABB）、电动转台，及管路组成。
2.1.1、火焰喷涂设备的组成及相关技术数据火焰喷涂设备的组成：由丝材火焰喷枪与24V电动输送系统组成5、工作原理：火焰喷涂设备的气体金属线材喷枪是采用氧-乙炔气为热源，电马达为动力，将单根金属丝不断地送入高温火焰区熔化后雾化，喷向经过预处理的工件表面，形成涂层的一种专用设备。
本设备具有送丝精确，稳定，用气量少。
涂层质量优良，特别适合喷涂高熔点的金属丝材和机械零部件的修复工作。
3、机械手自动喷涂系统采用瑞士（ABB）进口机器人， IRB 4600的精度为同类产品之最，其操作速度更快，废品率更低，在扩大产能、提升效率方面，将起到举足轻重的作用，尤其适合弧焊、喷涂等工艺应用。
其高精度由专利的TrueMoveTM运动控制软件实现。
IRB4600采用优化设计，机身紧凑轻巧，节拍时间与行业标准相比可缩减多达25%。
专利的QuickMoveTM运动控制软件使其加速度达到同类最高，并实现速度最大化，从而提高产能与效率。
IRB 4600工作范围超大，安装方式灵活，可轻松直达目标设备，不会干扰辅助设备。
优化机器人安装，是提升生产效率的有效手段。
模拟工艺布局时，灵活的安装方式更能带来极大的便利。
ABB工业机器人防护计划之周全居业内领先水平。
IRB4600标准型达到IP67防护等级，该机型机身紧凑，荷重能力强，设计优化，适合弧焊、物料搬运、喷涂、上下料等目标应用。
可灵活选择落地、壁挂、支架、斜置、倒置等安装方式。
该产品灵敏可靠，故障率低等优点，根据不同需要的喷涂产品，选择预先设定好的程序，在人机界面上选择需要的程序，机器人自动完成喷涂的整个流程。
机器人固定在金属喷涂房室内，臂展2410mm，采用专用夹具固定火焰喷枪结构。
用ABB机器人对汽车零部件进行喷涂
证喷漆机器人对单独一件工件的表面均匀喷涂。 证喷漆机器人对单独一件工件的表面均匀喷涂。 下层滑台由滑台支架(2700mm×620mmx200mm)，滑台(300mm×300mm×600mm)组 × ， × × 成。利用无杆气缸的直线运动把工件从上下料位输送到喷漆位，待工件喷完漆后，再自动送回 利用无杆气缸的直线运动把工件从上下料位输送到喷漆位，待工件喷完漆后， 到上下料位。 到上下料位。
工件支架
工件输送 链
工件转台
工件滑台
滑台支架
工件输送链分下层滑台和上层转台两部分： 直径为400mm)，主要负责带动 工件输送链分下层滑台和上层转台两部分：上层转台托盘(直径为 直径为
尺寸:150mm×240mm)大灯罩，通过转台内部的涡轮旋转气缸实现正负 大灯罩，通过转台内部的涡轮旋转气缸实现正负180度旋转，以保 度旋转， 两个(尺寸 尺寸 × 度旋转
收集信息
小组讨论
系统 组成部分 机器人操作
喷涂原理 和过程
项目手册 学习材料
编程方法 机器人坐 标轴
系统各部 件
ABB IRB540-12防爆喷漆机器人及技术参数 防爆喷漆机器人及技术参数
承载能力:5 kg 承载能力 重复定位精度： 重复定位精度：0.06mm 控制器: 控制器 S4Cplus 本体重量：570 kg 本体重量： 安装环境温度： 安装环境温度：+5°C~+45°C ° ° 防护等级： 防护等级：本体 IP67，控制器 ，控制器IP54
输调漆系 统
虹吸组件
气动搅拌器
涂料桶
采用涂料循环到枪的供料系统：涂料在系统中始终处在流动状态， 采用涂料循环到枪的供料系统：涂料在系统中始终处在流动状态，避免涂料在停喷时 停留在系统中造成沉淀，导致喷涂质量问题或管路堵塞； 停留在系统中造成沉淀，导致喷涂质量问题或管路堵塞；剩余涂料通过背压阀回收到涂料 桶内，节省材料。 桶内，节省材料。
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２ 系 统 Ｉ／０分配
如 下 表所 示 为 机器 人 控 制 器与 ＰＬＣ的 Ｉ／Ｏ分 配 表 。 其 中在 机 器 人 控 制 器 的 输 入 中 ， 由 ＰＬＣ发 出 伺 服 开 启 或 关 闭 的 信 号 至 机 器 人 控 制 器 ， 以此 控 制 工 业 机 器 人 六 个 伺服 电机 的使 能与 禁止 ，只有 伺服 使 能后 ， 才 能 实 现 后 续 对 机 器 人 的控 制 。控 制 机 器 人 启 动 、 暂 停 和 喷 涂 以及 主 程 序 的 系 统 ，分 别 由 ＰＬＣ输 出 一
中图分类号 ：ＴＰ２４２．２
文献标 志码 ：Ａ
文章 编号 ：２０９６—５６９９（２０１８）０２—００５５—０２
随 着世 界科 学技 术 生 产 力 地 不 断发 展 ，人 类 工 业 生 产 逐 步 从 自动 化 向智 能 化生 产 过 度 ，其 中 ，工 业 机 器 人 的应 用 成 为 引领 这 场 “工 业 ４．０” 革命 的关 键 。 工 业 机 器人 在 现 阶 段各 国工业 生 产 中， 已经 得 到 了较 为 广 泛 的应 用 ，尤 其在 汽 车 生产 行 业 中 ，汽 车 的装 配 、 焊 接 、喷涂 等 环节 都离 不 开工 业 机 器人 的参 与 。工 业 机 器 人 具有 稳 定性 强 、精准 度 高 、可 持 续 工 作 、生 产 效率 高 等优 点 ，适 用 于 批量 生 产 的 行业 中 。相 较 于 人 类 生 产 ，工 业 机器 人 可 以避 免 人 类疲 惫 、粗 心 、情 绪 化 等 劣 势 。
机 器 人 控 制 器 选 用 ＡＢＢ公 司 的 ＩＲＣ５控 制 器 ， 该 控 制器 为 紧 凑 型控 制 器 ，用于 对 工业 机 器 人 的控 制 与 操 纵 ，具 有 输入 输 出接 口，并 与编 程 控 制示 教 器相 连 ， 实 现对 工 业 机 器人 的编 程 、调 试 与运 行 控制 等 功 能 。 其 中 ，示 教 器 所 完 成 的功 能 是 对 机 器 人 进 行 手 动 操 纵 、 程 序 表 写 调 试 、 参 数 配 置 和 监 控 的 手 持 设 备 ， 是 目前所 有 种类 工 业 机 器人 必 备 的 设备 之一 。
ＰＬＣ即可 编 程 逻 辑 控 制 器 ，本 喷 涂 系 统 中 选 用 西 门 子 公 司 ｓ７—２００型 号 的 ＰＬＣ， 并 在 外 围 配 置 一 个 启
作者简介＝戴黄峰 （１９８３一），男，浙江嘉兴人，本科，研 究方向：工业机器人 。
停 控 制 器 、 门禁 控 制 器 。其 中启 停 控 制 器 包 含 一 个 启 动 按 钮 、一 个 停 止 按 钮 和 一个 急 停 按 钮 ，放 置 在 喷 漆 工 作 隔 离 区域 外 ， 以便 工 人 操 作 ； 门禁 控 制 器 采 用 一 个 限位 开 关 实 现 ， 安 置 在 工 作 区域 门处 ， 当 门 未 关 闭或 工 作 中 门 被 开 始 时 ，立 即 向机 器 人 控 制 器 发 出停 止 工 作 信 号 ，停 止 机 器 人 当 前 所 有 操 作 ， 以防 止 发生 工 作 意外 。 １．４ 机 器 人 控 制 器 和 示 教 器
自动 喷 枪 采 用 ＷＲＡ一１０１－０８２Ｐ型 ， 可 以 与 ＡＢＢ— ＴＲＢ１４１０机 器 人 兼 容 。 喷枪 的作 用 是 在机 器 人 关 节 按 照预 定 轨迹 运 行 至 喷漆 部 位 时 ，持续 并 均 匀对 目标 工 件 喷 漆 作业 。如 图 １所 示是 涂 料 罐 、 自动 喷．３ ＰＬＣ及 外 围 元 件
Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｆｏｒｕｍ Ｉ科技论坛
基于 ＡＢＢ—ＴＲＢ１４１０的喷涂机器 人应用
戴黄峰 ’，郑 闯
（１．嘉 兴技师 学院，浙江 嘉兴 ３１４０００；２．沈阳职业技术 学院汽 车分院，辽宁 沈阳 １ １００１５）
【摘 要 】 文 章 介 绍 了一 款 基 于 ＡＢＢ－ＴＲＢ１４１０六 自由度 工 业 机 器 人 的 自动 喷 涂 机 器人 的 应 用 ， 包括 ＡＢＢ机 器 人 控 制 系统 、 ＰＬＣ控 制 系 统 、涂 料 罐 及 自动 喷枪 等 。 通 过 系统 的 构 建 、 ＰＬＣ程 序 编 写 和 机 器人 程 序 编 写 ， 最 终 实 现 了对 某 一 工 件 的 自动 喷 漆 操 作 。 【关键词 】工 业机 器人 ：喷 涂；ＡＢＢ；ＰＬＣ
１ 系统 组 成
图 １涂料 罐 、自动 喷枪及其 附属器件 的标准连接 图
１．１ 整体 构 成 喷 涂 工业 机 器 人 以 ＡＢＢ公 司 的 ＴＲＢ１４１０六 自 由度
机 器人 为核 心 ，配 以对应 的机 器人 控 制 器和 示 教 器 进 行控 制 ， 以可兼 容 的 自动 喷 枪 为 喷涂 手 段 ， 以特 定 涂 料 罐存 储 油 漆 ， 以 ＰＬＣ及 其 外 围元 件 控 制整 个 喷 涂 系 统 的启 停 。根据 工 厂 现场 欲 喷 涂零 件 的 实 际尺 寸和 喷 涂 工作 面 ，确 定喷 涂 空 间 ，建 立 良好 的 喷漆 防护 ， 同 时要 确 定 喷 涂对 象 需 要喷 涂 几种 颜 色 和 类 型 的喷漆 ， 建立 良好 的喷 涂作 业 工作 台和物 料运 送 、固定 的平 台 。 １．２ 涂 料罐 和 自动喷 枪
涂 料 罐 的作 用 是储 存 喷涂 的漆 料 ， 不 同颜 色 油 漆 必须 使 用 不 同 的涂 料罐 。涂 料罐 由进气 口、 出气 口、 涂料 出 口 、压 力 调 节 阀 、安 全 阀 、泄气 开 关 、搅 拌 杆 及 叶轮 、风量 调 节 阀构 成 ，涂料 采 用气 动 形 式输 送 至 喷枪 ，故 现场 还 需 配置 一 台空气 压 缩机 。其 中搅 拌 杆 和 叶轮 的作用 是 防 止漆 料 在 罐 内凝 固，在 喷 涂前 和 喷 涂时 要 进 行 持续 搅 拌 。