详解喷涂机器人的术语及关键参数
喷涂机器人的调试、设定参数的知识
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1.1 再现控制面板
Alarm
Servo On Ready
Turn On Servo Power Lights when an alarm occurs
Teach & Play
Set Controller To Play Or Teach Model
Emergence Stop Star Button
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（2） 接通伺服电源。
◆ 再现模式情况下：
直接按下此键，伺服电源接通。
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◆ 示教模式情况下：
按下示教盘上的Servo On Ready键；
按下示教盘上的Teach Lock键；
握紧示教盘后的安全开关。
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3. 机器人坐标系说明
（1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）
（2） 用于操作机器人的坐标系
直角坐标系
圆柱坐标系
工具坐标系
用户坐标系
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(3)
一般的操作顺序：
№.1 首先选择坐标系：
轴节坐标
直角/圆柱坐标
工具坐标
用户坐标
注：状态行显示
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№.2 选择手动速度；
状态行如右侧循环显示
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№.3 轴操作：
具体操作情况如下：
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轴节运动：
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直角运动：
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圆柱坐标：
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工具坐标：
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示教盘
状态区域
翻页键 选择键 区域键 安全开关
在后侧， 握住 时，伺服电源 接通。
手动速度键 轴操作键
回车键
插补方式健
数值键/专用健
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急停键 安全开关 编辑锁定 光标键
按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。
喷涂机器人介绍
喷涂机器人通常采用先进的运动 控制系统和喷涂技术，能够实现 复杂轨迹的喷涂作业，同时具备 高效、环保、安全等优点。
喷涂机器人的应用领域
01
02
03
汽车制造
喷涂机器人广泛应用于汽 车制造领域的车体表面喷 涂作业，提高喷涂质量和 效率。
家具制造
在家具制造行业中，喷涂 机器人用于木质家具的表 面喷涂，提高喷涂质量和 效率。
02 喷涂机器人的工作原理
喷涂机器人的组成
机械臂
用于抓取和移动喷枪，实现喷 涂动作。
控制系统
控制机械臂的运动轨迹和喷枪 的工作状态，确保喷涂质量。
传感器
检械臂和喷枪所需的能源 和气源。
喷涂机器人的工作流程
定位
机器人通过传感器和控 制系统确定需要喷涂的
喷涂机器人能够适应各种复杂的工作环境和喷涂需求，实现高效、精准的喷涂作 业。在各个行业中，喷涂机器人都发挥着重要作用，提高了生产效率和产品质量 。
05 结论
总结
喷涂机器人是一种高效、精准的 自动化喷涂设备，广泛应用于汽 车、家具、建筑等行业的喷涂作
业。
喷涂机器人具有高精度定位、稳 定喷涂、高效生产等优点，能够 提高喷涂质量和效率，降低人工
未来喷涂机器人将更加注重环保和可 持续发展，采用更加环保的材料和工 艺，降低对环境的影响。
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喷涂机器人通常配备高精度的喷枪和稳定的控制系统，能够实现均匀、高质量的喷 涂效果，同时减少材料浪费和环境污染。
在汽车制造过程中，喷涂机器人可以快速、准确地完成车体各个部位的喷涂，包括 车身外部、内部和引擎部件等，显著提升了生产效率和产品质量。
家装行业的应用
汽车涂装工艺中的喷涂机器人应用
喷涂机器人能够快速、准确地完成喷涂工作，减少 了人工操作的时间和成本。
保证涂装品质
喷涂机器人能够实现精准的喷涂控制，减少了人为 因素对涂装品质的影响，提高了涂装的均匀性和一 致性。
降低对人工的依赖
喷涂机器人可以代替部分人工操作，降低了对人工 的依赖，使得生产过程更加稳定可靠。
喷涂机器人在汽车涂装中的具体应用场景
喷涂机器人具有高效率、高精度、高稳定性和低成 本等优点，能够显著提高汽车涂装工艺的生产效率 和产品质量。
喷涂机器人在汽车涂装中的应用范围
喷涂机器人还可以用于汽车零 部件的涂装，如发动机罩、车 轮等，以满足不同部位对涂装 的要求。
喷涂机器人广泛应用于汽车车 身、车底板、车门等部位的涂 装作业，能够实现快速、均匀 的喷涂效果。
喷涂机器人技术的未来发展方向
智能化
随着人工智能和机器学习技术的 不断发展，喷涂机器人将具备更 高级的自主决策和学习能力，能 够更好地适应复杂的工作环境和
任务需求。
柔性化
未来的喷涂机器人将更加注重柔 性化设计，能够快速适应不同的 车型和涂装工艺要求，提高生产
效率和灵活性。
高效能
随着能源技术的进步，喷涂机器 人的能耗将进一步降低，同时提
喷涂机器人对未来汽车工业的影响和推动作用
提高生产效率
推动汽车工业创新发展
喷涂机器人能够大幅提高汽车涂装工 艺的生产效率，缩短生产周期，降低 生产成本。
喷涂机器人的应用将推动汽车工业在 技术、工艺、材料等方面的创新发展 ，促进产业升级和转型。
提升产品质量
喷涂机器人能够实现高精度、高质量 的涂装效果，提升汽车产品的外观质 量和附加值。
喷涂机器人能够适应各种复杂形状和大小的工件，提 高涂装效率和产品质量。
喷涂机器人的选型因素、术语和它的关键参数!
喷涂机器人的选型因素、术语和它的关键参数！喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷涂机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。
多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
目前，喷涂机器人的智能化程度正在逐步提高！喷涂机器人主要应用于3C行业、汽车制造业以及家具行业，未来将大量替代人工。
那么下面来了解一下喷涂机器人的选型因素、术语和它的关键参数！一、喷涂机器人的选型因素（1）机器人的工作轨迹范围。
在选择机器人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工件的相关表面或内腔。
除工件断面上，还需保证在工件俯视面上机器人的工作范围能够完全覆盖所需施工的工件相关表面。
左右两台机器人各覆盖左右半个车身，当机器人的工作轨迹范围在输送运动方向上无法满足时，则需要增加机器人的外部导轨，来扩展其工作范围轨迹。
（2）机器人的重复精度。
对于涂胶机器人而言，一般重复精度达到0.5mm即可。
而对于喷漆机器人，重复的精度要求可低一些。
（3）机器人的运动速度及加速度。
机器人的最大运动速度或最大加速度越大，则意味着机器人在空行程所需的时间越短，则在一定节拍内机器人的绝对施工时间越长，可提高机器人的使用率。
所以机器人的最大运动速度及加速度也是一项重要的技术指标。
但需注意的问题是，在喷涂过程中(涂胶或喷涂)，喷涂工具的运动速度与喷涂工具的特性及材料等因素直接相关，需要根据工艺要求设定。
此外，由于机器人的技术指标与其价格直接相关，因而根据工艺要求选择性价比高的机器人。
工业机械手自动化喷涂机器人
山东本森智能装备工业机械手自动化喷涂机器人，也称为喷漆机器人或喷涂机器人，是工业自动化领域中的重要设备。
它们主要用于实现各种物体表面的自动喷漆或喷涂其他涂料，广泛应用于汽车制造、航空航天、家具制造、电子产品制造和建筑行业等多个领域。
以下是关于工业机械手自动化喷涂机器人的详细介绍：一、定义与组成喷涂机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成。
一些液压驱动的喷涂机器人还包括液压油源。
其腕部一般有2~3个自由度，可灵活运动，以适应不同形状和尺寸的喷涂对象。
二、技术特点1.高精度：喷涂机器人能够按照预设的路径进行精确的喷涂操作，确保涂料均匀覆盖，提高涂装质量。
2.高效率：机器人喷涂速度快，能够大幅度提升生产效率，降低人工成本。
3.安全环保：减少喷涂过程中有害气体的吸入，保护员工健康，同时降低环境污染。
4.适用性强：能够适用于不同形状、尺寸和材质的喷涂对象，满足多样化的生产需求。
5.智能化：部分高端喷涂机器人采用了人工智能技术，可以自动识别并学习喷涂的最佳实践，实现自我优化。
三、应用场景1.汽车制造：在汽车生产过程中，喷涂机器人能够对车身进行精确的喷漆涂装，提高涂装质量和效率。
2.航空航天：在飞机制造过程中，喷涂机器人能够在复杂的曲面和狭小的空间中进行精确的喷涂操作，提高防腐蚀效果和涂装质量。
3.家具制造：喷涂机器人能够凭借其精准的位置控制和喷涂控制技术，实现高质量的喷涂效果，提升家具产品的品质。
4.电子产品制造：在电子产品的生产过程中，喷涂机器人可以对产品进行外观喷涂和防护涂层的喷涂，提高产品的美观性和功能性。
5.建筑行业：在建筑施工过程中，喷涂机器人能够实现大面积的喷涂作业，提高施工效率和涂装质量。
四、工作流程喷涂机器人的工作流程一般包括前期处理、刮腻子、保护、预热（可选）、喷涂、烘烤固化、清理、检查和包装等步骤。
通过这些步骤，喷涂机器人能够完成从工件表面处理到最终涂层固化的全过程。
五、市场现状与发展趋势随着科技的不断进步和制造业的快速发展，喷涂机器人在市场中的应用越来越广泛。
喷涂机器人标准技术要求
喷涂机器人标准技术要求喷涂机器人又叫喷漆机器人（spraypaintingrobot），是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。
喷涂机器人的主要优点（1）柔性大。
工作范围大大。
（2）提高喷涂质量和材料使用率。
（3）易于操作和维护。
可离线编程，大大的缩短现场调试时间。
（4）设备利用率高。
喷涂机器人的利用率可达90%-95%。
一、喷涂机器人一般技术要求1、机器人的防爆设计，应符合GB3836.1的规定。
2、机器人应按经规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。
3、制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应可靠，并符合相关标准。
二、喷涂机器人外观和结构要求1、机器人结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修。
2、机器人在成套设备中所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好。
3、说明功能的文字、符号和标志应清晰、端正。
各轴关节处应标明运动方向。
4、机器人表面不得有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、创伤、脱落等缺陷；金属零件应没有锈蚀及其它机械损伤。
三、喷涂机器人功能要求1、机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。
2、机器人操作机各轴运动应平稳、正常。
3、各种操作方式中，指令与动作应一致。
四、喷涂机器人液压系统要求用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB/T3766的规定。
液压源压力波动值由产品标准规定。
五、喷涂机器人安全要求1、喷涂机器人基本安全要求：机器人应符合GB11291的安全规定。
2、喷涂机器人防爆性：机器人中安装在漆雾环境中的电气组件、部件，其防爆性应符合GB3836.1的规定。
3、接地电阻和保护接地电路的连续性喷涂机器人的操作机、控制装置、动力源和喷漆设备都必须有接地点。
不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“”。
喷涂机器人保护接地电路应符合GB/T5226.1的规定。
4、喷涂机器人绝缘电阻要求机器人动力交流电源电路导线与保护接地电路之间施加500Vd.c.时，测得的绝缘电阻应不小于1MΩ。
机器人静电喷涂工艺参数分析
机器人静电喷涂工艺参数分析为了保证被喷涂产品的喷涂的质量，需对喷涂机器人的喷涂工艺参数准确调控。
喷涂机器人喷涂的工艺参数有喷涂流量、旋杯转速、成型空气、静电高压、喷涂TCP(传输控制协议)速率等。
下面就来和大家分析一下机器人静电喷涂工艺参数分析。
一、喷涂机器人喷涂时的静电高压：喷涂机器人静电喷涂的原理是以接地的车身为阳极，涂料雾化器或电栅为阴极，在负高压电的作用下，两极间形成一个高压静电场180。
内加电雾化器直接通过旋杯使涂料带上负电荷，外加电雾化器通过外部电极电离空气粒子，从而使涂料颗粒带上负电荷，车身表面在电场的作用下带上了相同电位的正电荷。
根据“同性相斥，异性相吸”的原理，涂料粒子受到电场力的作用而吸附到被喷涂产品表面。
电压直接影响涂装的静电效应、涂料的利用率、涂膜的均匀性等。
当喷涂的枪距一定时，升高电压会加强静电场的电场力，增大车身表面的电力线密度，提高涂料的上漆率，膜厚也会增加。
但是喷涂机器人在精度喷涂时的电压不是越高越好，电压过高会导致被喷涂产品的边缘部位出现流漆、发花等漆膜缺陷。
电压过低会影响涂料的雾化效果，涂料粒子的直径相对较大，涂料的利用率也会降低。
喷涂水性涂料时，电压通常设置在6070kV(喷涂车身边角部位时电压一般设置在5060kV)；喷涂油性涂料的电压通常设置在6570kV(喷涂产品的边角部位时电压一般设置在6065kV)。
二、喷涂机器人喷涂移动速率：喷涂移动速率是喷涂机器人喷涂的重要参数之一，直接影响涂装效率和质量。
当被涂物在喷涂过程中处于动态时，喷具相对于被涂物的移动速率要作模拟修正。
喷涂移动速率与膜厚成反比，移动速率越快，上漆率就越低；反之则越高。
在满足喷涂节拍的前提下，优先选用较低的喷涂速率，喷涂移动速率过高会降低涂料的传输效率，造成涂料的消耗量过高，影响膜厚。
一般情况下，喷涂机器人采用静电旋杯喷涂时，喷涂移动速率小于600mm/s，对于空气喷涂而言，喷涂移动速率一般小于900mm/s。
喷涂机器人操作方法
喷涂操作方法喷涂操作方法一、设备介绍1.1 设备概述喷涂是一种自动化喷涂设备，用于在工业生产中对各种工件进行涂装操作。
它利用先进的控制系统和喷涂技术，可以快速、均匀地涂覆工件表面，并确保高质量的喷涂效果。
1.2 技术参数在此处列出喷涂的关键技术参数，例如最大喷涂速度、最大喷涂面积、喷涂精度等。
具体参数应根据实际设备而定。
二、操作准备2.1 安全注意事项在操作喷涂之前，必须了解和遵守以下安全注意事项： - 在操作过程中，应戴上适当的个人防护装备，如手套、护目镜等。
- 在设备运行过程中，应远离的作业区域，以免受伤。
- 在喷涂工作结束后，应及时清理喷涂设备，避免残留物对设备造成损害或危险。
2.2 基本操作流程2.2.1 开机准备- 检查设备的各个部位是否正常运行，如电源、气源等。
- 检查喷涂材料的供给系统是否正常。
2.2.2 调试位置- 将工件放置在工作台上，并根据喷涂计划调整工件的位置和角度。
- 启动，并通过操作控制系统，将移动到正确的喷涂位置。
2.2.3 调整喷涂参数- 根据工件的材质、形状和喷涂要求，调整喷涂的参数，如喷涂速度、压力、喷嘴角度等。
- 在进行正式喷涂之前，先进行试涂，以确保效果符合要求。
三、操作步骤3.1 打开喷涂设备- 按照设备操作说明书的要求，打开喷涂设备的电源开关和气源开关。
- 启动控制系统。
3.2 调整喷涂位置和角度- 使用控制系统，将移动到正确的喷涂位置。
- 根据工件的形状和角度，调整的喷涂角度，保证涂装效果均匀。
3.3 调整喷涂参数- 根据喷涂要求，调整喷涂的参数，如喷涂速度、压力、喷嘴角度等。
- 进行试涂，根据试涂效果，适当调整参数，直到达到预期的喷涂效果。
3.4 正式喷涂- 确认喷涂参数和位置调整无误后，开始正式喷涂作业。
- 控制进行喷涂工作，保持一定的喷涂速度和距离，以达到均匀涂覆的效果。
- 完成喷涂后，关闭喷涂设备。
四、操作注意事项- 在操作过程中，保持设备周围干燥、清洁，避免灰尘和异物进入设备，影响喷涂效果。
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详解喷涂机器人的术语及关键参数
喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。
多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
那么，喷涂机器人有哪些术语呢？它的关键参数你是否了解？让小编一一为你详解。
喷涂机器人的主要术语
1、喷涂机器人涂装效率、涂着效率和涂装有效率
涂装效率是喷涂作业效率，包含单位时间的喷涂面积、涂料和喷涂面积的有效利用率。
涂着效率是喷涂过程中涂着在被涂物上的涂料量与实际喷出涂料总量之比值，或被涂物面上的实测厚膜与由喷出涂料量计算的涂膜厚度之比，也就是涂料的传输效率（transfer efficency简称TE）或涂料利用率。
涂装有效率是指实际喷涂被涂物的表面积与喷枪运行的覆盖面积之比；为使被涂物的边断部位的涂膜完整，一般喷枪运行的覆盖面积应大于被涂物的面积。
2、喷涂机器人喷涂轨迹
喷涂机器人喷涂轨迹指在喷涂过程中喷枪运行的顺序和行程，采用喷涂机器人可模仿熟练喷漆工的喷涂轨迹。
3、喷涂机器人的涂料流率
喷涂机器人涂料流率是单位时间内输给每个旋杯的涂料量，又称喷涂流量、出漆量（率）。
除旋杯转速外，涂料流率是第二个影响雾化颗粒细度的因素。
当其他参数不变的情况下，涂料流率越低，其雾化颗粒越细，但同时也会导致漆雾中溶剂挥发量增大。
喷涂机器人涂料流率高会形成波纹状的涂膜，同时当涂料流量过大使旋杯过载时，旋杯边缘的涂膜增厚至一定程度，导致旋杯上的沟槽纹路不能使涂料分流，并出现层状漆皮，这会产生气泡或涂料滴大小不均匀的不良现象。
喷涂机器人每支喷枪的最大涂料流率与高速旋杯的口径、转速涂料的密度有关，其上限由雾化的细度和静电涂装的效果来决定。
实践经验表明，涂料应在恒定的速度下输入，在小范围内的波动不会影响涂膜质量。
喷涂机器人在实际的喷涂过程中每个旋杯所喷涂的区域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形变化的原因，旋杯的涂料流率也要发生变化。
以喷涂汽车车身为例，当喷涂门板等大面积时，吐出的涂料量要大，喷涂门立柱、窗立柱时，吐出的涂料量要小，并在喷涂过程中自动、精确地控制吐出的涂料量，才能保证涂层质量及涂膜厚度的均一，这也是提高涂料利用率的重要措施之一。
4、喷涂机器人的旋杯转速
喷涂机器人旋杯转速是对高转速旋杯雾化细度影响最大的因素。
当其他工艺参数不变时，旋杯的转速越大，涂料滴的直径越小。
在稍低速范围内，转速对雾化细度的影响比在高速范围内明显地增大。
喷涂机器人旋杯转速会对膜厚有影响。
当转速过低会导致涂膜粗糙；喷涂机器人而雾化过细会导致漆雾损失（引起过喷），使涂膜厚度有波动；同事当雾化超细时，则对喷漆室内任何气流均十分敏感。
旋杯的过高转速除引起过喷外，还会导致透平轴承的过量磨损，增加清晰用压缩空气的消耗和降低涂膜所含溶剂量。
喷涂机器人最佳的旋杯转速可按所用涂料的流率特性而定，因而对于表面张力打的水性涂料、高黏度的双组分涂料的旋杯转速比普通溶剂型涂料的要高。
喷涂机器人一般情况下，空载旋杯转速为6X10^4r/min，负载时设定的转速范围为（1.0~4.2）X10^4r/min误差±500r/min.
喷涂机器人的主要喷涂参数
静电喷涂技术已成为当今汽车工业的主流喷涂技术，而静电自动喷涂设备的应用更使汽车中、面涂涂装进入了自动化时代。
下面就喷涂机器人主要喷涂参数进行简述。
1、喷涂流量
静电喷涂机器人的流量是单位时间输给旋杯的涂料量，又称为吐出量。
流量的大小影响漆膜的厚度。
不同的颜色的涂料遮盖能力不同，施工膜厚也不同。
喷涂过程中，每台机器人担当的喷涂区域不同，设置的流量也不同。
同时流量也和被喷涂物的形状有关，对于汽车而言，规则的五门一盖型面一般流量较大，而立柱、棱线、转角流量较小。
2、成型空气
气体从旋杯后侧均匀分布的小孔中喷出，用于限制漆雾的幅度（扇幅），并把雾化的漆雾推向被涂物，放置漆雾扩散和反弹污染旋杯和雾化器。
对于金属漆而言，喷幅影响最终的颜色效果，喷幅不合适很容易出现斑马纹或者发花。
喷幅的设置和两枪的间距有关，油漆的叠加次数为3次。
如两枪间距100mm，喷幅最好控制为300mm，这样同一点油漆可以叠加3次。
3、旋杯转速
旋杯转速是油漆雾化的关键参数，旋杯高速旋转时产生的离心力使油漆雾化的很细（50-100μm）。
漆滴直径越小，漆膜的平滑度越好，桔皮效应越小，光泽也越高。
转速的设定也和油漆的类别有关，色漆的转速相对小些，中涂、清漆的转速相对高些。
转速和流量也是相关的，流量大，转速也要增加，以达到较好的雾化效果，但是转速过高，喷涂到被涂物上油漆就较干，会导致桔皮问题。
4、高压
静电喷涂中，被涂物为正极，旋杯为负极，在两极之间施加高电压后产生强电吸引力，使雾化后的漆雾颗粒传输到被涂物表面。
高电压的大小影响静电喷涂的静电效应、上漆率、漆膜的均匀性。
流量、转速、成型空气和高压直接影响成膜质量，同时也会影响油漆的利用率。
在生产中要结合油漆的特性和雾化器参数，进行调整，四合参数要综合考虑，不断优化，才能到达理想的喷涂效果。