工业机器人技术与应用试卷A
工业机器人技术与应用练习题(附参考答案)
工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。
使用中若超出 1.5A电流时，应使用24V的外部电源。
A、正确B、错误正确答案：A2.液压传动的工作原理是帕斯卡定律。
A、正确B、错误正确答案：A3.机械位移传感器是用来测量位移、距离、位置、尺寸等几何量的一种传感器。
A、正确B、错误正确答案：B4.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。
A、正确B、错误正确答案：A5.2：1是缩小比例。
A、正确B、错误正确答案：B6.对称三相Y接法电路，线电压最大值是相电压有效值的3倍。
A、正确B、错误正确答案：B7.换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。
A、正确B、错误正确答案：A8.安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。
A、正确B、错误正确答案：A9.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。
A、正确B、错误正确答案：A10.ABB标准I0板DSCQ651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。
A、正确B、错误正确答案：B11.直⾓坐标机器⾓的⾓作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B12.液压系统的工作压力决定于外负载。
A、正确正确答案：A13.ABB机器人可以长时间进行工作，无需定期重启系统。
A、正确B、错误正确答案：A14.直流电机只能顺时针方向旋转。
A、正确B、错误正确答案：B15.球面坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和横移3个自由度确定。
A、正确B、错误正确答案：A16.通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置。
A、正确B、错误正确答案：A17.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A、正确B、错误正确答案：A18.交流伺服电机由于结构简单、成本低廉、无电刷磨损、维修方便，被认为是一种理想的侗服电机。
工业机器人技术与应用考试题及答案
工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。
A、正确B、错误正确答案：A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。
A、正确B、错误正确答案：A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
A、正确B、错误正确答案：B4、在机器人坐标系的判定中。
我们用食指指向Z轴。
A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。
A、正确B、错误正确答案：B6、光电式传感器属于接触觉传感器。
A、正确B、错误正确答案：B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。
A、正确B、错误正确答案：A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。
A、正确B、错误正确答案：B10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。
A、正确B、错误正确答案：A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。
A、正确B、错误正确答案：A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。
A、正确B、错误正确答案：B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。
A、正确B、错误正确答案：B15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。
A、正确B、错误正确答案：A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。
工业机器人技术与应用习题(含参考答案)
工业机器人技术与应用习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.DSQC651与DSQC651的I/O板DeviceNet专用接线端的接口数和各口作用完全相同。
A、正确B、错误正确答案：A2.OB35是定时中断组织块，可以被设定为定时执行。
A、正确B、错误正确答案：A3.标定工件坐标时，第1、2两个点连线与第2、3两个点连线最好保持垂直关系。
A、正确B、错误正确答案：B4.在电机工频启动时电流剧增的同时电压也会大幅度波动。
A、正确B、错误正确答案：A5.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
A、正确B、错误正确答案：A6.移位寄存器指令每当EN端由0变1时，寄存器按要求移位一次。
A、正确B、错误正确答案：A7.液压传动系统适用于传动比要求严格的场合使用。
A、正确B、错误正确答案：B8.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
B、错误正确答案：A9.光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。
A、正确B、错误正确答案：A10.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B11.长为L、截面积为A、电阻率为ρ的金属或半导体丝，其电阻为：R=ρ(L/A)。
A、正确B、错误正确答案：A12.超声波式和力反馈式传感器属于接近觉传感器。
A、正确B、错误正确答案：B13.电阻应变片压力传感器，金属电阻应变片，当长度增大时，电阻减小。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14.频敏变阻器是用于启动交流异步绕线式电动机的，也可以用于启动交流异步鼠笼电动机。
A、正确B、错误正确答案：B15.机器人编程只是针对机器人为完成某项计算进行程序设计。
A、正确B、错误正确答案：B16.柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。
A、正确正确答案：A17.TRUNC指令把32位实数转换成32位符号数，小数部分按照四舍五入原则处理。
工业机器人技术与应用复习题(附参考答案)
工业机器人技术与应用复习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.气动系统的组成包括：气源装置、执行元件、控制元件和辅助元件。
A、正确B、错误正确答案：A2.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A3.ABB机器人常量CONST在程序中也可赋值。
A、正确B、错误正确答案：B4.关节i的效应表现在i关节的末端。
A、正确B、错误正确答案：B5.机器人重新定位工作站中的工件时，同一工件在不同位置，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。
A、正确B、错误正确答案：A6.机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。
A、正确B、错误正确答案：A7.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
A、正确B、错误正确答案：B8.S7-300系列PLC中CPU213可以扩展8个信号模块。
A、正确B、错误正确答案：B9.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A、正确B、错误正确答案：B10.步进电机可以像普通变频电机一样过负载运行。
A、正确B、错误正确答案：B11.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B12.机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A13.ABB机器人RobotStudio，在smart组件中，lLinearMove2是进行线性运动。
A、正确B、错误正确答案：B14.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A15.机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。
A、正确B、错误正确答案：B16.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第五点是用工具的参考点垂直于固定点。
A、正确B、错误正确答案：B17.在获取工具数据时，工业机器人4个点位姿位置相差越小，最终获取的TCP精度越高。
工业机器人技术与应用单选试题库及参考答案
工业机器人技术与应用单选试题库及参考答案题目1：以下哪项不是工业机器人的主要技术参数？A. 重复定位精度B. 负载能力C. 工作速度D. 能源消耗参考答案：D. 能源消耗题目2：以下哪种传感器常用于工业机器人末端执行器的感知和反馈？A. 红外传感器B. 视觉传感器C. 力传感器D. 加速度传感器参考答案：C. 力传感器题目3：工业机器人的哪一部分负责实现机器人的运动和动作控制？A. 机械结构B. 控制系统C. 驱动系统D. 传感器系统参考答案：B. 控制系统题目4：以下哪种工业机器人应用领域不需要高精度和高速度？A. 汽车制造业B. 电子制造业C. 食品加工业D. 航空航天制造业参考答案：C. 食品加工业题目5：以下哪种工业机器人技术可以实现机器人在复杂环境下的自主作业？A. 路径规划技术B. 机器视觉技术C. 机器学习技术D. 通信技术参考答案：C. 机器学习技术题目6：工业机器人的哪一部分负责实现机器人的自适应和智能控制？A. 机械结构B. 控制系统C. 驱动系统D. 智能系统参考答案：D. 智能系统题目7：以下哪种工业机器人应用领域不需要高负载能力？A. 物流搬运B. 焊接作业C. 搬运作业D. 铸造作业参考答案：A. 物流搬运题目8：工业机器人的哪一部分负责实现机器人的动作和操作？A. 机械结构B. 控制系统C. 驱动系统D. 执行系统参考答案：B. 控制系统题目9：以下哪种工业机器人技术可以实现机器人在恶劣环境下的长时间稳定运行？A. 精确控制技术B. 抗干扰技术C. 自主适应技术D. 节能技术参考答案：B. 抗干扰技术题目10：工业机器人的哪一部分负责实现机器人的感知和判断？A. 机械结构B. 控制系统C. 驱动系统D. 传感器系统参考答案：D. 传感器系统题目11：工业机器人在哪个领域可以实现自动化生产线的构建和优化？A. 生产制造B. 物流管理C. 质量检测D. 设备维护参考答案：A. 生产制造题目12：以下哪种工业机器人技术可以实现机器人在动态环境下的准确作业？A. 静态路径规划技术B. 动态路径规划技术C. 自适应控制技术D. 智能感知技术参考答案：B. 动态路径规划技术题目13：工业机器人的哪一部分负责实现机器人的能量供应和分配？A. 机械结构B. 控制系统C. 驱动系统D. 能源系统参考答案：D. 能源系统题目14：工业机器人在哪个领域可以实现复杂作业的自动化和智能化？A. 简单作业B. 复杂作业C. 高危作业D. 低危作业参考答案：C. 高危作业题目15：以下哪种工业机器人技术可以实现机器人在未知环境下的自主探索和作业？A. 路径规划技术B. 机器视觉技术C. 机器学习技术D. 通信技术参考答案：C. 机器学习技术以上是工业机器人技术与应用的单选试题库及参考答案。
《工业机器人技术与应用》试卷A
《工业机器人技术与应用》试卷（A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。
2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。
3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。
4轴，________ 5．从结构形式上看，__________ 6__ __ 7．__ 和 。
8气瓶等组成。
9 二、判断（每题2分，共20（ ）1（ ）2．成。
（ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。
（ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。
（ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。
（ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。
（ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。
（ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。
（ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。
（ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。
三、选择（每题2分，共20分） 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。
①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人 A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ ）。
③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性B. ①②③⑤C. ①③④⑤D. ②③④⑤ ）。
②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机①②③ C. ①③ D. ①②③④ ） C. ①③ D. ①②③④ ）。
工业机器人技术与应用题库与答案
A、正确
B、错误
正确答案：A
93.装配机器人的装配系统主要由操作机、控制系统、装配系统、传感系统、安全保护装置组成。
A、正确
B、错误
正确答案：A
94.结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。
A、正确
A、正确
B、错误
正确答案：A
39.机器人是一种自动的。位置可控的、具有编程能力的多功能机械手。
A、正确
B、错误
正确答案：A
40.气缸的动作速度不易受负载的变化而变化。
A、正确
B、错误
正确答案：B
41.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。
A、正确
B、错误
正确答案：A
A、正确
B、错误
正确答案：B
31.执行元件，指液压缸或液压马达，其职能是将液压能转换为机械能而对外做功，液压马达可驱动工作机构实现往复直线运动（或摆动），液压缸可完成回转运动；。
A、正确
B、错误
正确答案：B
32.使用顺序控制继电器指令时，不能在SCR段内使用FOR、NEXT或END指令。
A、正确
B、错误
B、错误
正确答案：A
86.液压系统常见的卸荷回路有用换向阀的卸荷回路、旁路卸荷回路、用溢流阀的卸荷回路等。
A、正确
B、错误
正确答案：A
87.ABB机器人可变量PERS在指针复位后变量恢复为初始值。
A、正确
B、错误
正确答案：B
88.热辐射类温度传感器一般测温范围是50℃~2500℃。
工业机器人技术与应用试题库与答案
工业机器人技术与应用试题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.V形滚珠导轨的优点是接触应力较小，刚性较大。
A、正确B、错误正确答案：B2.PLC安装对环境温度没有要求。
A、正确B、错误正确答案：B3.ABB机器人发生火灾时不能使用二氧化碳灭火器灭火。
A、正确B、错误正确答案：B4.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
A、正确B、错误正确答案：B5.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。
A、正确B、错误正确答案：A6.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。
A、正确B、错误正确答案：B7.四相步进电机是靠四相绕组按照随意的相序轮流通电驱动进行运转。
A、正确B、错误正确答案：B8.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。
A、正确B、错误正确答案：B9.换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。
A、正确B、错误正确答案：A10.ABB标准I/O模板都是下挂在DeviceNET现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNET现场总线进行通信。
A、正确B、错误正确答案：A11.直流伺服电机控制采用电枢电压控制方式时，其为恒功率控制方式。
A、正确B、错误正确答案：B12.吸附式手部靠吸附力取料，根据吸附力的不同有气吸附和磁吸附两种。
A、正确正确答案：A13.电磁流量计安装时，两端连接管道需设置接地环，使流体接地。
A、正确B、错误正确答案：A14.ABB标准I/O模板输出信号，只能进行仿真操作，不可强制操作。
A、正确B、错误正确答案：B15.传感器在整个测量围所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的分辨率。
A、正确B、错误正确答案：A16.在手动示教的过程中，发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。
A、正确B、错误正确答案：B17.工业机器人机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
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《工业机器人技术与应用》试卷
（A ）
一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。
2．机器人行业所说的四巨头是__________
、
__________
、
__________ 、__________。
3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。
4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。
5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________
、
__________
、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。
6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___
__ __ 和四进四出等形式。
7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __
和 。
8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。
9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂
装
机
器
人
和
涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。
二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。
（ ）2．一个完整的点焊机器人系统由
操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。
（ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。
（ ）4．工业机器人的腕部传动多采用
RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。
（ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴
可实现单独正向或反向运动。
（ ）6．当机器人发生故障需要进入安
全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运
---------------------------------------------密-------------------------------------封
转时能够迅速按下紧急停
止按钮。
（）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。
（）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。
（）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。
（）10．根据车间场地面积，
在有利于提高生产节拍
的前提下，搬运机器人
工作站可采用 L 型、环
状、“品”字、“一”字
等布局。
三、选择（每题2分，共20分）
1．通常所说的焊接机器人主要指的是（）。
①点焊机器人；②弧焊机器
人；③等离子焊接机器人；④
激光焊接机器人
A. ①②
B. ①
②④ C.
①③ D. ①②
③④
2．工业机器人一般具有的基本特征是（）。
①拟人性；②特定的机械机构；
③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性
A. ①②③④
B. ①②③
⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤
3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（）。
①直角坐标机器人；②柱面
坐标机器人；③球面坐标
机器人；④关节型机器人
A. ①②
B. ①②③
C. ①③
D. ①②③④
4．操作机是工业机器人的机械
主体，是用于完成各种作业
的执行机构。
它主要哪由几
部分组成（）
①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器
A. ①②
B. ①②③
C. ①
③ D. ①②③④
5．工业机器人常见的坐标系有（）。
①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系
A. ①②
B. ①②③
C.
①③④ D. ①②③④
6．对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。
①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式
A. ①②
B. ①②③
C.
①③ D. ①②③④
7．依据压力差不同，可将气吸附分为（ ）。
①真空吸盘吸附 ②气流负
压气吸附 ③挤压排气负压气吸附
A. ①②
B. ①③
C.
②③ D. ①②③
8．搬运机器人作业编程主要是完
成（ ）的示教。
①运动轨迹 ②作业条件 ③
作业顺序
A. ①②
B. ①③
C. ②③
D. ①②③
9．涂装条件的设定一般包括（ ）。
①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表
A. ①②⑤
B. ①②③⑤
C. ①③
D. ①②③④⑤
10．装配工作站可分为（ ）。
①全面式装配 ②回转式装配 ③一进一出式装配 ④线式装配
A. ①②
B. ②③
C. ②④
D. ①②③④
四﹑综合应用（共30分）
班级 姓名 学号
------------------------------------------密-------------------------------------封
1．用机器人完成下图所示圆弧轨迹（A→B ）的熔焊作业，回答如下问题：
1 ）熔焊作业条件的设定主要涉及哪些（10分）
2 ）结合具体示教过程，填写下表（请在相应选项下打“ √ ”）。
（10分）
2．与传统的在线示教编程相比，离线编程具有哪些优点（10分）。