常见的时序逻辑电路
时序逻辑电路的分类

时序逻辑电路的分类时序逻辑电路是一种能够在特定的时间序列下执行特定操作的电路。
它通常由组合逻辑电路和存储器组成,可以实现复杂的计算和控制功能。
时序逻辑电路按照其实现功能的不同,可以分为以下几类。
一、触发器触发器是最基本的时序逻辑电路之一,它可以存储一个比特位,并且在时钟信号到来时根据输入信号的状态改变输出状态。
常见的触发器有SR触发器、D触发器、JK触发器和T触发器等。
二、计数器计数器是一种能够在特定条件下对输入信号进行计数并输出结果的电路。
它通常由若干个触发器组成,每个触发器都表示一个二进制位。
常见的计数器有同步计数器和异步计数器等。
三、移位寄存器移位寄存器是一种能够将输入信号从一个位置移动到另一个位置并输出结果的电路。
它通常由若干个触发器组成,每个触发器都表示一个二进制位。
常见的移位寄存器有串行入并行出移位寄存器、并行入串行出移位寄存器和并行入并行出移位寄存器等。
四、状态机状态机是一种能够根据输入信号的状态和时钟信号的变化改变输出状态的电路。
它通常由若干个触发器和组合逻辑电路组成,可以实现复杂的控制功能。
常见的状态机有Moore状态机和Mealy状态机等。
五、定时器定时器是一种能够在特定时间间隔内产生一个脉冲信号或者计数信号的电路。
它通常由若干个触发器和组合逻辑电路组成,可以实现复杂的定时功能。
常见的定时器有单稳态定时器和多稳态定时器等。
六、脉冲生成器脉冲生成器是一种能够在特定条件下产生一个脉冲信号的电路。
它通常由若干个触发器和组合逻辑电路组成,可以实现复杂的脉冲生成功能。
常见的脉冲生成器有单稳态脉冲生成器、多稳态脉冲生成器和斯奈德-哈特脉冲生成器等。
七、序列检测电路序列检测电路是一种能够在输入序列中检测出指定模式并输出相应结果的电路。
它通常由若干个触发器和组合逻辑电路组成,可以实现复杂的序列检测功能。
常见的序列检测电路有Moore序列检测器和Mealy序列检测器等。
八、时钟同步电路时钟同步电路是一种能够将异步输入信号转换为同步输出信号的电路。
第6章 时序逻辑电路

J 和 K 接为互反,相当于一个D触发器。时钟相连 是同步时序电路。
电路功能: 有下降沿到来时,所有Q端更新状态。
2、移位寄存器 在计算机系统中,经常要对数据进行串并转换,移 位寄存器可以方便地实现这种转换。
左移移位寄存器
•具有左右移位功能的双向移位寄存器
理解了前面的左移移位寄存器,对右移移位寄存器 也就理解了,因位左右本身就是相对的。实际上,左右 移位的区别在于:N触发器的D端是与 Q N+1相连,还是 与Q N-1相连。
第六章 时序逻辑电路
如前所述,时序逻辑电路的特点是 —— 任一时刻 的输出不仅与当前的输入有关,还与以前的状态有关。
时序电路以触发器作为基本单元,使用门电路加以 配合,完成特定的时序功能。所以说,时序电路是由组 合电路和触发器构成的。
与学习组合逻辑电路相类似,我们仍从分析现成电 路入手,然后进行时序逻辑电路的简单设计。
状态化简 、分配
用编码表示 给各个状态
选择触发器 的形式
确定各触发器 输入的连接及 输出电路
NO 是否最佳 ?
YES
设计完成
下面举例说明如何实现一个时序逻辑的设计:
书例7-9 一个串行输入序列的检测电路,要求当序
列连续出现 4 个“1”时,输出为 1,作为提示。其他情 况输出为 0。
如果不考虑优化、最佳,以我们现有的知识可以很
第二步: 状态简化
前面我们根据前三位可能的所有组合,设定了 8 个
状态A ~ H,其实仔细分析一下,根本用不了这么多状态。
我们可以从Z=1的可能性大小的角度,将状态简化为
4 个状态:
a
b
c
d
A 000
B 100
D 110
时序逻辑电路分析

Q
1
& G2
0
S=0
当 返回 R = 1、S = 1 时:状态不确定
Q
?
G1 &≥1
1
R=1
Q
?
& G2
1
S=1
!保证R-S触发器正常工作必须满足的条件: R 和 S 不能同时为0。
R-S 触发器结论: (1) 不论现态是什么,
在 R 端施加低电平能将现态强制性地转换到 “0” 态; 在 S 端施加低电平能将现态强制性地转换到 “1” 态;
次态。
输入
输出
现态:输入作用前的状态,记作 Qn 和 Q n ,简记为 Q 和 Q 。 次态:输入作用后的状态,记作 Q(n+1) 和 Q n1 。
注意:次态不仅与输入有关,而且与现态有关!
整理课件
4.2.1 基本R-S触发器
1. 用与非门构成的基本R-S触发器
输出端: Q:状态输出端 Q :反相状态输出端
由状态表得
到状态图
T
Q
1
1 0 2-2
0
1
1
也可以由状态图
得到卡诺整图理课件
Qn+1
T = 0 T= 1
0
1
1
0
状态表
2
由状态表得到 卡诺图
01
01 10
3
Qn1 TQTQ
Q
Q
&
&
SD
&
&
&
&
D CP
D RD
Q
C
SD
Q
逻辑符号
2. J-K触发器
➢ 目的:引入两种新功能—— (1)自动翻转;(2)现态保持
Q
Q
G1
第4章 时序逻辑电路

建立时间tsetup:输入信号D在时钟边沿到达前需稳定的时间
保持时间thold :输入信号D在时钟边沿到达后需继续稳定的时间
20
2.4 D触发器
带使能端的D触发器:通过使能端EN信号来控制是否在时钟信号的触
发边沿进行数据的存储。
2选1
多路复用器
EN有效(=1) 选择外部D输入
EN无效(=0) 保持触发器当前的输出
D锁存器状态表、状态图和特征方程
状态转移表
D
Q*
0
1
0
1
D锁存器的时序图
特征方程:Q* = D(C=1)
状态图
D=1
D=0
0
1
D=1
D=0
D
C
Q
18
2.4 D触发器
由一对主、从D锁存器构成
主
D触发器符号
CLK
从
主锁存器
从锁存器
L
写入
不变
上升沿
锁存
开始写入
H
不变
写入
从锁存器只在时钟CLK的上升沿到来时采样主锁存器的输出QM的
• 输出逻辑模块G :输出函数(现态和外部输入的逻辑函数)
Mealy型:输出依赖于当前状态和当前输入信号
Moore型:输出仅依赖于当前状态,和当前输入信号无关
输出=G(现态,输入)
标准脉冲信号
属于Mealy型时序逻辑电路
6
1.2 时序逻辑电路基本结构
Moore型:输出信号仅依赖于当前状态。
输出=G(现态)
在置位态下,若R输入变为高电平,则经过两级门延迟变为复位态
时序逻辑电路摩尔型和米利型

时序逻辑电路摩尔型和米利型时序逻辑电路是数字电路中一种重要的电路类型,用于实现各种复杂的计算和控制功能。
在时序逻辑电路中,电路的输出不仅取决于当前输入信号,还取决于该信号的先前状态。
本文将重点介绍时序逻辑电路中的两种常见类型:摩尔型和米利型。
一、摩尔型时序逻辑电路摩尔型时序逻辑电路是一种常见的时序逻辑电路类型,其设计基于摩尔触发器。
摩尔触发器是一种具有存储功能的电路元件,可以存储一位二进制数字,并在时钟信号的控制下改变其状态。
基于摩尔触发器,我们可以构建各种复杂的时序逻辑电路。
在摩尔型时序逻辑电路中,时钟信号起着非常重要的作用。
时钟信号会定期触发摩尔触发器的状态改变,从而使得整个电路按照一定的时间序列工作。
通过合理地设置时钟频率和时序逻辑电路的设计,我们可以实现各种时序逻辑功能,如计数器、时序比较器等。
摩尔型时序逻辑电路有许多优点。
它具有较高的抗噪声能力。
由于时钟信号的存在,摩尔型时序逻辑电路对输入信号的抖动和噪声具有一定的容忍度。
由于时钟信号的同步约束,摩尔型时序逻辑电路可以更容易地进行时序分析和验证。
摩尔型时序逻辑电路在面积和功耗方面通常比米利型时序逻辑电路更优秀。
然而,摩尔型时序逻辑电路也存在一些限制。
由于时钟信号的存在,摩尔型时序逻辑电路的工作速度较慢。
在大规模集成电路中,时钟分布和时钟抖动可能会导致时序逻辑电路的性能问题。
摩尔型时序逻辑电路在一些特殊应用场景下可能无法满足需求,如高速数据传输等。
二、米利型时序逻辑电路米利型时序逻辑电路是一种相对较新的时序逻辑电路类型,其设计基于米利触发器。
米利触发器是一种时序逻辑电路元件,可以将输入信号的状态变化保存在存储单元中,并在时钟信号的控制下改变输出信号的状态。
与摩尔型时序逻辑电路相比,米利型时序逻辑电路具有更高的速度和更低的功耗。
在米利型时序逻辑电路中,存储单元采用动态存储器或双稳态存储器,能够在非时钟边沿时实现状态的改变,从而提高了时序逻辑电路的工作速度。
时序逻辑电路

第五章时序逻辑电路前面介绍的组合逻辑电路无记忆功能。
而时序逻辑电路的输出状态不仅取决于当时的输入信号,而且与电路原来的状态有关,或者说与电路以前的输入状态有关,具有记忆功能。
触发器是时序逻辑电路的基本单元。
本章讨论的内容为时序逻辑电路的分析方法、寄存器和计数器的原理及应用。
第一节时序逻辑电路的分析一、概述1、时序逻辑电路的组成时序逻辑电路由组合逻辑电路和存储电路两部分组成,结构框图如图5-1所示。
图中外部输入信号用X(x1,x2,…,x n)表示;电路的输出信号用Y(y1,y,…,y m)表示;存储电路的输入信号用Z(z1,z2,…,z k)表示;存储电2路的输出信号和组合逻辑电路的内部输入信号用Q(q1,q2,…,q j)表示。
图5-1 时序逻辑电路的结构框图可见,为了实现时序逻辑电路的逻辑功能,电路中必须包含存储电路,而且存储电路的输出还必须反馈到输入端,与外部输入信号一起决定电路的输出状态。
存储电路通常由触发器组成。
2、时序逻辑电路逻辑功能的描述方法用于描述触发器逻辑功能的各种方法,一般也适用于描述时序逻辑电路的逻辑功能,主要有以下几种。
(1)逻辑表达式图5-1中的几种信号之间的逻辑关系可用下列逻辑表达式来描述:Y =F(X,Q n)Z =G(X,Q n)Q n+1=H(Z,Q n)它们依次为输出方程、状态方程和存储电路的驱动方程。
由逻辑表达式可见电路的输出Y不仅与当时的输入X有关,而且与存储电路的状态Q n有关。
(2)状态转换真值表状态转换真值表反映了时序逻辑电路的输出Y、次态Q n+1与其输入X、现态Q n的对应关系,又称状态转换表。
状态转换表可由逻辑表达式获得。
(3)状态转换图状态转换图又称状态图,是状态转换表的图形表示,它反映了时序逻辑电路状态的转换与输入、输出取值的规律。
(4)波形图波形图又称为时序图,是电路在时钟脉冲序列CP的作用下,电路的状态、输出随时间变化的波形。
应用波形图,便于通过实验的方法检查时序逻辑电路的逻辑功能。
6.1-6.2 时序逻辑电路分析

Y
二、状态转换图: 将状态转换表以图形的方式 直观表示出来,即为状态转换图
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1
0 0 0 0 1 1 1 0 1 0
0 0 1 1 0 0 1 0 1 0
0 1 0 1 0 1 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1 0 1 0
循环状态之外的状态在时钟信号的作用下, 都能进入状态转换图中的循环状态之中,具有 这种特点的时序电路叫做能自启动的时序电路。 电路为七进制计数器,能自启动。
0 1 1 0 0 1 0 0
1 0 1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 1
状态转换表的另一种形式
CLK Q3 Q2 Q1 Y
Q3 Q2 Q1
* * Q3 Q2 Q1* Y
0 0 0 0 1 1 1 1
0 0 1 1 0 0 1 1
0 1 0 1 0 1 0 1
0 0 0 1Q1 Q2 * Q1Q2 Q1Q3Q2 Q * Q Q Q Q Q 1 2 3 2 3 3
(3)输出方程:
Y Q2Q3
6.2.2 时序逻辑电路的状态转换表、状态转换图、和时 序图 从逻辑电路的三个方程还不能一目了然看出电路 的功能。
例 试分析图示的时序逻辑电路的逻辑功能,写出它的 驱动方程、状态方程和输出方程,写出电路的状态转 换表,画出状态转换图和时序图。输入端悬空时等效 为逻辑1。
解:(1) 驱动方程: J1 (Q2Q3 ), K1 1 K 2 (Q1Q3 ) J 2 Q1 , J QQ , K 3 Q2 1 2 3
同步时序电路
异步时序电路
米利(Mealy)型时序电路
按输出信号的特点 穆尔(Moore)型时序电路 米利(Mealy)型电路:输出信号取决于存储电路 的状态和输入变量。 穆尔(Moore)型电路:输出信号仅取决于存储电路 的状态。 穆尔(Moore)型电路是米利(Mealy)型电路的一 种特例。
常用时序逻辑电路及其应用

功耗优化
通过优化电路结构和降低工作电压, 减小电路功耗,延长电池寿命。
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集成电路
FPGA和CPLD
现场可编程门阵列和复杂可编程逻辑 器件,可以通过编程实现时序逻辑电 路,具有灵活性高、可重复编程等优 点。
通过集成电路工艺实现时序逻辑电路, 具有高速、低功耗等优点,但成本较 高。
时序逻辑电路的性能优化
面积优化
在满足功能和性能要求的前提下, 尽量减小电路规模,降低成本。
速度优化
寄存器
总结词
寄存器是一种能够存储二进制数据的电路,它可以保存数据并按照时钟信号的节 拍进行数据的读写操作。
详细描述
寄存器由多个触发器组成,每个触发器存储一位二进制数。在时钟信号的上升沿 或下降沿时,寄存器会将输入的数据保存到触发器中,并在下一个时钟信号的上 升沿或下降沿时将数据输出。寄存器常用于数据的串行传输和并行传输。
02 常用时序逻辑电路
触发器
总结词
触发器是一种具有记忆功能的电路,它能够存储二进制数据,并在特定条件下改变状态。
详细描述
触发器有两个稳定状态,分别表示二进制数的0和1。当触发器的输入信号满足一定条 件时,触发器会从一个状态跳变到另一个状态,并保持该状态直到外部信号改变其状态。
常见的触发器有RS触发器、D触发器和JK触发器等。
常用时序逻辑电路及其应用
目录
• 时序逻辑电路概述 • 常用时序逻辑电路 • 时序逻辑电路的应用 • 时序逻辑电路的设计与实现
01 时序逻辑电路概述
时序逻辑电路的定义
总结词
时序逻辑电路是一种能够存储二进制状态,并按照一定的逻辑关系进行输入和输出的电路。
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例6.4.4 试用四位二进制加法计数器74LS161实现十二进制计数功能。完成如下 循环。 解:根据例6.4.3的分析方法,十二进制加法计数器连线见图66.4.24所示。
七.移位寄存器型计数器 ⑴构成环形计数器
用 D 触发器构成的四位环形计数器,如图6.4.25所示。由图可以写出触发器的状 态方程:
电路中有四个触发器,它可以有十六种状态,共组成六个循环,只有其中一 个是有效循环,其它均为无效循环,相应的十二个状态称为无效状态。
当然,最后完成电路时应该加上控制电路和 CP。S1,S0和 CP 均并接。 6.4.3 计数器
一.计缴器的特点和分类 能够累计输入脉冲个数的数字电路称为计数器,它含有若干个触发器。并按
预定顺序改变各触发器的状态,是应用较广泛的时序电路。 计数器的分类:
按照各个触发器状态翻转的先后次序:可分为同步和异步计数器; 按照计数过程中数字的增减规律:可分为加法、减法和可逆计数 器; 按照计数器的循环长度:可分为二进制和N进制计数器。 二.同步二进制加法计数器
制脉冲及异步复位信号。功能选择信号 S1,S2以及相应的四个反相器构成左移 /右移/并行输入及保持功能选择。 ⑵工作原理
该双向移位寄存器可以实现数据双向(左移或右移)移位和并行输入。因此, 用它可达到数据串行输入一并行输出、并行输入一串行输出、串行输入一串行
输出和并行输入一并行输出等各种目的。
①当功能选择信号 S1=0,S=0时,简化图如下:
1
①0 0 0
2
0 ①0 0
3
1 0 ①0
4
110①
⑶用 JK 触发器构成的右移寄存器; 从下面的表达式中我们可以看到,将 J,K 端反相接在一起,就可以将 JK 触
发器当做 D 触发器使用。所以,图6.4.3 JK 触发器构成的移位寄存器和图6.4.2
的 D 触发器功能是一样的。
JK 触发器特性方程
所以我们有驱动方程:T0=1 T1=Q0 T2=Q1Q0 T3=Q2Q1Q0
试将波形图旋转90度,并用1代表高电平,0代表低电平,做出如下图形: 保留数字,去掉波形图,就得到表6.4.2的状态表
三.中规模集成二进制计数器简介“
1.二进制加法计数器74LS161 ①置数控制端 LD:
当 LD=0且无复位信号时,可以从输入端输入一个任意数并保持在芯片中,以后计 数将从此数开始,此数称为预置数。如输入数1001,计数器将按下面的方式循环:
我们可以利用简化等效电路的方法,将一个复杂电路看作一个黑箱,在分析 设计时,我们只注意它的输出和输入部分,这样,对深入了解电路的功能起到 良好的作用。
6.4.2 移位寄存器 分析上面的寄存器我们可以得知,仅在一个 CP 脉冲的作用下,就可以将若
干位数据存入,上面寄存器是四位的,我们可以很方便的将其扩成8位,16位乃
至更多。这种寄存器的每一位触发器是相对独立的,我们称之为并行寄存器。 下面向同学们介绍一种用移位的方式来存储数据的寄存器,称移位寄存器。
它不仅可以用来存储代码,还能在移位脉冲作用下将寄存器内部的二进制数据 顺次向左移动或者向右移动(左移,右移),也还可用来实现数据的转换,处理 等。 一.单向移位寄存器
②工作状态控制端 EP 和 ET: 当无预置数且无异步复位时,若 ET=0,则电路保持原态且无进位,当 ET=1
时,若 EP=0,则电路保持原态且有进位,若 EP=1,电路为计数状态。表6.4.3 为74LS161的功能表。
CP RD LD EP WT 工作状态
* 0*** ↑ 10** * 1101
之后,产生一个置数信号并在下一个时钟到来时,计数器置成初状态,然后从 初状态再重新开始计数。
例6.4.3 试用十进制加法计数器74LS160实现六进制计数功能,完成下面的状态 图。 解:根据要求,应使计数器计数到 Q3Q2Q1Q0=0111时,异步置数使 Q3Q2Q1Q0=0010. 我们设计了下面的电路:
CP S *1 ** ↑0 ↑0
LD U/D 工作状态
1
*
保持
0
*
预置数
1
0
加法计数
1
1
减法计数
四.同步十进制加法计数器 ⑴电路结构和工作原理
由 JK 触发器构成的同步十进制加法计数器如图6.4.13所示。 仿照上例将 JK 画成 T 触发器的形式:
①写出驱动方程,时钟方程。 J0=K0=1 J1=K1= Q3*Q0 J2=K2= Q1Q0 J3=K3=Q2Q1Q0 +Q3Q0
图中打叉“╳ ”的门表示该门被封,可以看到,左移输入,右移输入,并行输入端 全被封。所以电路只能是保持状态。 ②当功能选择信号 S1=1,S=0时,简化图如下:
可以看到,右移输入,并行输入,并行输出端全被封。所以电路是左移输入状 态。 ③当功能选择信号 S1=0,S=1时,简化图如下:
可以看到,左移输入,并行输入,并行输出端全被封。所以电路是右移输入 状态。 ③当功能选择信号 S1=0,S=1时,简化图如下:
③列出状态真值表
比较一下可以得知,表6.4.5和表6.4.2是一样的,而后者是二进制计数器。波形 图如下:
⑤画出状态图
从状 态图中我们可以看到,十进制计数器和二进制计数器的区别是:二进制计 数器有十六个有效状态,而十进制计数器只有十个有效状态,上图中标绿色的 圆圈就是无效 状态。正常循环不包括无效状态,但在电路刚加电运行时,电路 最初进入的状态是随机的,即有可能进入无效状态,我们在以后设计中,应该 保证电路不进入无效状 态或者假如无效状态后在很少的几个周期后即可恢复 有效循环,以后的课程里我们继续学习这方面的知识。
置0 预置数
保持
* 11*0 ↑ 1111
保持(C=0) 计数
2.四位二进制同步可逆计数器74LS191 可逆计数器是可以进行加法计数也可以进行减法计数的计数器。同步二进制
可逆计数器74LS191的逻辑图如图6.4.11所示。
图中 U/D 为“加/减控制信号”:当 U/D=0时,实现二进制加法计数功能;U/D=1时, 做减法。S 为为计数允许控制端。下面是74LS191的状态图和功能表。
将两片或两片以上计数器按照一定方法前后串联起来就可以构成远大于单 一芯片进制的其它进制。如用两片74LS160(十进制计数器)级联就可以构成一 百进制计数器,如图所示。
图中芯片 A 的工作状态控制端 EP 和 ET 接高电平,它始终处于计数状态;A 片 的进位输出 C 接到高位片 B 的 EP 和 ET。只有当低位片计数至9(二进制1001) 时,C=1,在下一个 CP 脉冲到来时,高位片 B 行计数;低位片处于其它状态时, 高位片不动作。 ⑵置数法构成任意进制计数器
⑴电路结构:将寄存器中各个触发器的输出依次与后一级触发器的输入连接, 就构成了移位寄存器。 ⑵工作原理
初始异步复位后各个触发器输出为0。以后每一个 CP,数据右移一次,四个
CP 后,串行输入完毕。设有二进制数据1101,分析每一个 CP 下各 Q 的输出。
“①”为输入数的个位数。
CP 个数 Q0 Q1 Q2 Q3
用 JK 触发器构成的四位同步二进制加法计数器电路如图6.4.7所示,4个 JK 触 发器均接成了 T 触发器。当 T=0时,触发器状态保持,当 T=1时,触发器状态翻 转。
我们把图6.4.7简化如下 从波形图中可以看出,Q0为翻转触发器输出,所以每个 CP 下降沿翻转一
次,是一个二分频电路(也叫除二电路),第二个触发器也是除二电路,第三个 触发器事实上也是除二电路,但它要在 Q0,Q1同时从1到0时 翻转,(比如数字 0011到0100,第1,2两位从1变到0,第三位从0到1)。依次类推,第四个触发器为 除二电路,但它要在 Q0,Q1,Q2同时从1 到0时翻转,(从数字0111到1000)。
可以看到,左移输入,右移输入,并行输出端全被封。所以电路是并行输入状 态。
74LS194双向移位寄存器的功能表如表6.4.1所示。 例6.4.1 试用两片双向移位寄存器74LS194构成八位双向移位寄存器。
解:每一个74LS194有左移输入,右移输入端各一个,并入端四个,并出端四个, 最右最左触发器的 Q 端就是串行左移输出端和串行右移输出端。用两片双向移 位寄存器74LS194构成八位双向移位寄存器时,接法应该如下图。
74LS190的逻辑图和功能表同74LS191。 状态表:
CP S LD U/D*11* Nhomakorabea**
0
*
↑0
1
0
↑0
1
1
工作状态 保持 预置数 加法计数 减法计数
状态图:
六.中规模集成计数器的应用 目前生产的同步计数器芯片基本上分为二进制和十进制两种。而在实际的数
字系统中,经常需要其它任意进制的计数器,如一百进制,六十进制,十二进 制,七进制等。我们可以采用计数器级联,置数法,复位法等方法来设计任意 进制: ⑴计数器的级联应用
二.工作原理
控制端和复位端均接在一起,所以当 R 端出现高电平时,所有 D 触发器异步复 位。除去 CP 和 R 的连线,我们可以看到,四个 D 触发器是独立的,当 CP 脉 冲前沿时,根据 Qn+1=D,将各个 D 端的数据存入寄存器。 三.简化等效电路:
将所有电路集中在一个方框内,方框外标上各个输入,输出及控制电路,就构 成了简化等效电路。上例的简化等效电路如下。
②写出 JK 触发器的特性方程并将驱动方程代入,化简后得到状态方程 Q0n+1= Q0n* Q1n+1=Q3n*Qn0Q1n* + (Q3n*Qn0)*Q1n Q2n+1=Q1nQn0Q2n* + (Q1nQn0)*Q2n Q2n+1=(Q2nQn1Q0n + Q3nQn0)*Q3n* + (Q2nQn1Q0n + Q3nQn0)*Q3n C= Q3Q0