慧鱼四自由度机械手说明书
课程设计说明书设计名称：综合课程设计题目：机械模型的远程控制——四自由度机械手学生：专业：机械设计制造及其自动化班级：学号：指导教师：日期：2013年12月25 日目录一．课程设计的主要容和任务分析 (1)二．机构模型的的原理图及工作原理 (1)2.1 总体工作流程 (2)2.2 前后运动部分 (2)2.3 左右转动部分 (3)2.4 上下运动部分 (5)2.5 机械手转动部分 (5)2.6 机械手开闭合部分 (5)三．远程控制系统的工作原理 (5)四．慧鱼接口板的处理器操作模式的选择以及计算机与接口板的通讯 (6)4.1 慧鱼接口板概述 (6)4.2 微处理器的两种处理模式 (6)4.3 计算机与接口板通讯 (7)五．客户端程序中主要功能模块的设计过程 (8)六．结论及心得体会 (13)七．参考文献 (13)一．主要容和任务分析利用德国慧鱼公司的“智能创意教具”模型设计、装配出较有创意的机构或机械设备模型，模型完成之后应用VB开始编程以及对程序的调试最终能完成对模型的远程控制。
认真复习机械原理、机械设计、自动生产线、VB的基本知识以及学习新的知识（主要为mscomm、winsock、timer三种控件的使用）等。
在实验室熟悉慧鱼模型的元件及其撘建方法，参考现有的模型基础，然后设计出有创意的机械模型。
二、机构模型的的原理图及工作原理2.1 总体工作流程作品拟实现的主要功能有以下五个运动：①前后运动；②左右转动；③上下运动；④手爪顺逆时针转动；⑤手爪的开闭合。
全景图如下：2.2 前后运动部分如图1所示，其工作过程为：向前运动时，电动机1正转，通过减速箱2减速，再通过齿轮链条3的传动将动力传到蜗杆4。
此时限位开关5常开开关打开，蜗杆4旋转将底盘7向前运动，底盘到达最前端，此时，限位开关6常开关开闭合，向前运动完成，电动机1停止。
向后远动时，电动机1反转，回程至限位开关4闭合时，电动机1停止。
图1：前后运动部分侧视图1、电动机；2、减速箱；3、链条；4、蜗杆；5、6、限位开关；7、底盘。
2.3 左右转动部分如图2所示，电动机1的正反转分别对应左右转动。
左右转动时，电动机1转动，通过减速箱2减速，再通过蜗轮3的传动将动力传到齿轮4，通过齿轮带动机械手，可根据不同的角度需要，把机械手转到不同的位置。
图2：左右转动部分1、电动机；2、减速箱；3、蜗轮；4、齿轮图3：上下运动部分正视图1、电动机；2、减速箱；3、蜗杆；4、导杆；5、6、限位开关图4：机械手转动部分正视图1、电动机；2、减速箱；3、蜗轮；4、齿轮2.4 上下运动部分如图3所示，向上运动时，电动机1正转，通过减速箱2减速，把动力传动蜗杆3上，此时限位开关5，常开开关打开，蜗杆3转动使手爪沿着导杆4向上运动，手爪到达最上端，限位开关6闭合，电动机1停止。
向下运动时，电动机1反转，手爪向下运动到最下端，限位开关5闭合，电动机1停止。
2.5 机械手转动部分如图4所示，手爪顺时针转动时，电动机1正转，经过减速箱2减速，通过蜗轮3把动力传到齿轮4上，齿轮带动手爪转动。
手爪逆时针转动时，电动机1反转。
2.6 机械手开闭合部分如图5所示，手爪开时，电动机1正转，经过减速箱2减速，把动力传到连杆3上，连杆带动蜗杆4转动，此时限位开关5常开开关打开，蜗杆转动使手爪打开，手爪打开使触板触碰限位开关5，限位开关闭合，电动机1停止。
手爪闭合时，电动机1反转，手爪抓住工件时，电动机1停止。
图5：机械手闭部分俯视图1、电动机；2、减速箱；3、连杆；4、蜗杆；5、限位开关三．远程控制系统的工作原理远程控制是在网络上由一台电脑（主控端Remote/客户端）远距离去控制另一台电脑（被控端Host/服务器端）的技术。
远程控制必须通过网络才能进行。
位于本地的计算机是操纵指令的发出端，称为主控端或客户端，非本地的被控计算机叫做被控端或服务器端。
“远程”不等同于远距离，主控端和被控端可以是位于同一局域网的同一房间中，也可以是连入Internet的处在任何位置的两台或多台计算机。
远程控制软件一般分两个部分：一部分是客户端程序，另一部分是服务器端程序，在使用前需要将客户端程序安装到主控端电脑上，将服务器端程序安装到被控端电脑上。
它的控制的过程是先在主控端电脑上执行客户端程序，像一个普通的客户一样向被控端电脑中的服务器端程序发出信号，建立一个特殊的远程服务，然后通过这个远程服务，使用远程控制功能发送远程控制命令，控制被控端电脑中的各种应用程序运行。
基于VB的远程控制系统通过VB的winsock控件进行数据交换来实现。
winsock是Mcrosoft windows提供的网络编程接口。
它有两种数据交换协议：TCP协议和UDP协议，本次课程设计运用TCP协议。
四．慧鱼接口板处理器操作模式的选择以及计算机与接口板的通讯4.1 慧鱼接口板概述为了用计算机控制慧鱼教学模型，首先应当有合适的控制软件以及连接计算机与模型的接口。
接口完成软件命令的转换，列入可以启动电机、处理来自传感器的信号等。
接口板上有连向电机、灯、或电磁铁的四个数字量的输入口，还有八个数量和两个模拟量的输入口用来连接开关，光敏、磁敏、热敏电阻等传感器。
慧鱼智能接口板上自带微处理器，通过串行口与计算机相连。
在计算机上编好的程序可以下载到接口板的微处理器上，该微处理器可以独立地执行程序（在所谓主动模式下），这样就不必用电缆连接计算机和行走机器人。
当控制像机械手、绘图机这样的移动设备时，模型与计算机保持连接，计算机即是变量的输入/输出设备，也是它们的显示设备（称为所谓被动模式）。
4.2 微处理器的两种处理模式被动模式（本次课程设计所使用的模式）在被动模式下，程序的处理由计算机完成，因此接口与计算机的连接电缆不能断开。
在每个程序周期中，接口采集来自数字量和模拟输入端的数值然后传送给计算机，计算机再把数字量的输入值传送给接口板，接口板上的微处理器按要求操作相连的电机、灯和电磁铁。
接口板工作于被动模式时，计算机屏幕只能作为输入/输出设备，或程序状态的显示设备。
主动模式在主动模式下，程序由接口板自身的微处理器进行处理，而接口板与计算机的连线要断开。
如果软件支持主动模式（如LLWIN V2.1或以上），程序可以下载到接口板的RAM里。
程序下载后，接口板就终止与计算机的连接，此时可以拔掉接口线。
程序驻留在接口板的RAM历直到电源被切断（在不设定程序掉电保护功能时.）接口板上的微处理器的计算能力远小于计算机的计算能力。
对于旨在捕获快速计数脉冲的大程序，微处理器便无法累计到全部脉冲，这样的程序只能在被动模式下进行处理。
为了从主动模式切换到被动模式，要切断接口板的供电电源。
这就重新启动了安装在接口板EPROM中的操作软件，于是切换成为被动模式。
如果在计算机上修改了主动模式下的处理程序，而且想把它传回给接口板的微处理器，也必须切断电源。
4.3 计算机与接口板通讯串行口接口用厂家提供的9针D型插头经由RS232接口电缆和计算机的串行口（COM1或COM）连接。
控制端口参数波特率9600 位数8 校验无停止位 1 通讯计算机通过串行口与控制接口板通信的格式是两个字节。
第一个字节是接口命令，它告诉接口发送什么作为应答，第二个字节规定哪个电机以什么方向运动。
接口命令字节电机状态字节+6可以同时操作4个电机。
但是如果对一个电机同时设置左转和右转，电机将拒绝运行。
从接口板应答201 3字节1字节见上，2、3字节为模拟量EY 注意：从接口板发出的电机控制数据必须在300ms进行刷新，否则电机将停转。
五．服务端程序中主要功能模块的设计过程图6中上方文本框用于记录手爪闭合时行程开关状态（十进制），Timer主要用于刷新电机数据以及电机的延时。
启动VB并新建一个工程，往窗体(Form)中加入1个Winsock控件、1个通信控件(MSComml)以访问串口；12个定时器控件(Timer)以延时查询串口；8个复选框控件及2个按钮组控制四路电机及其状态。
图6：本地控制界面主要代码以及事件方法介绍如下：Private Sub Form_Load()Timer1.Enabled = FalseTimer2.Enabled = FalseTimer3.Enabled = FalseTimer4.Enabled = False MSComm 控件Timmer 控件Winsock 控件Timer5.Enabled = FalseTimer6.Enabled = FalseTimer7.Enabled = FalseTimer8.Enabled = FalseTimer9.Enabled = FalseTimer10.Enabled = FalseTimer11.Enabled = FalseTimer12.Enabled = FalseWinsock1.Listen ’进入侦听状态，等待客户端的连接请求MSComm1.InBufferCount = 0 ’清除接收缓冲区mPort = 1 ’选择通讯端口1MSComm1.RThreshold = 1 ’接收缓冲区收到每一个字符都会使 MSComm 控件产生 OnComm 事件MSComm1.InputLen = 0 ’MSComm 控件读取接收缓冲区中全部的容MSComm1.Settings = "9600,n,8,1" ’设置通信参数9600,N,8,1MSComm1.PortOpen = True ’打开通讯端口Private Sub MSComm1_OnComm()’ OnComm事件：通过接口板的各个输入控制电机Dim inbyte() As ByteSelect Case mEventCase comEvReceive ’监测通信过程中发生的错误或事件inbyte = MSComm1.InputEnd SelectDim a As IntegerDim b As IntegerDim c As IntegerDim d As IntegerDim e As Integera = inbyte(0) And 1b = inbyte(0) And 2c = inbyte(0) And 8d = inbyte(0) And 16e = inbyte(0) And 4If a = 1 Then Timer1.Enabled = False ’压下限位开关E1，向前运动停止If b = 2 Then Timer2.Enabled = False ’压下限位开关E2，向后运动停止If c = 8 Then Timer5.Enabled = False ’压下限位开关E4，上运动停止If d = 16 Then Timer6.Enabled = False ’压下限位开关E5，向下运动停止If e = 4 Then Timer7.Enabled = False ’压下限位开关E3，机械手开停止End SubPrivate Sub Timer1_Timer()Dim outbyte(1) As Byteoutbyte(0) = &HC1outbyte(1) = &H1 ’电机1正转，向前运动MSComm1.OutBufferCount = 0MSComm1.Output = outbyteEnd SubPrivate Sub Timer2_Timer()Dim outbyte(1) As Byteoutbyte(0) = &HC1outbyte(1) = &H2 ’电机1反转，向后运动MSComm1.OutBufferCount = 0MSComm1.Output = outbyteEnd SubPrivate Sub Timer3_Timer()Dim outbyte(1) As Byteoutbyte(0) = &HC1outbyte(1) = &H4 ’电机2正转，向左转动MSComm1.OutBufferCount = 0MSComm1.Output = outbyteEnd SubPrivate Sub Timer4_Timer()Dim outbyte(1) As Byteoutbyte(0) = &HC1outbyte(1) = &H8 ’电机2反转，向右转动MSComm1.OutBufferCount = 0MSComm1.Output = outbyteEnd SubPrivate Sub Timer5_Timer()Dim outbyte(1) As Byteoutbyte(0) = &HC1outbyte(1) = &H10 ’电机3正转，向上运动MSComm1.OutBufferCount = 0MSComm1.Output = outbyteEnd SubPrivate Sub Timer6_Timer()Dim outbyte(1) As Byteoutbyte(0) = &HC1outbyte(1) = &H20 ’电机3反转，向下运动MSComm1.OutBufferCount = 0MSComm1.Output = outbyteEnd SubPrivate Sub Timer7_Timer()Dim outbyte(1) As Byteoutbyte(0) = &HC1outbyte(1) = &H40 ’电机4正转，机械手开MSComm1.OutBufferCount = 0MSComm1.Output = outbyteEnd SubPrivate Sub Timer8_Timer()Dim outbyte(1) As Byteoutbyte(0) = &HC1outbyte(1) = &H80 ’电机4反转，机械手闭合MSComm1.OutBufferCount = 0MSComm1.Output = outbyteText1.Text = Str(Val(Text1.Text) + 1)If Text1.Text = 45 Then ’当Text1的读数到45时，机械手闭合停止Text1.Text = ""Timer8.Enabled = FalseEnd IfEnd Sub六．结论及心得体会在这次课程设计中，我们先认真复习机械原理、机械设计、VB的基本知识以及学习新的知识（主要为mscomm、winsock、timer三种控件的使用）等，通过慧鱼模型将自己心中所设想的机械搭建成模型，并使用VB通过串口对所搭建而成的机械模型进行控制。
四轴机器人操作使用说明书
C07US002-1701
6.4.4. 等待 I 点............................................................................................................56 6.4.5. 等待 R 值状态 ..................................................................................................57 6.4.6. 标号...................................................................................................................58 6.4.7. 跳跃.......................................................................................59 6.4.8. I 跳跃.................................................................................................................60 6.4.9. R 跳跃 ...............................................................................................................61 6.4.10. GM 码 .......................................................
慧鱼安装使用说明共25页文档
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
谢谢！
4、基本构件装配方法四
齿轮、蜗杆、轮轴等在 进行安装时注意安装的 先后顺序。
5、基本构件装配方法五
三、模型的配线
• 确定导线的长度
1、参考每个组合包中的操作手册里推荐的导 线长度。
2、根据自己模型的实际位置以及走线的合理 布置选择合适的长度。
• 接线头的连接
1、先确定导线的长度，数量。
2、红外 线发射接收装置、传感器（光 敏、热敏、磁敏、触敏），发 光器件，电磁气阀，接口电路 板，可调直流变压器（9V， 1A，带短路保护功能）。
3。气动元件
气缸、气阀（手动、电磁阀）、 气管、管接头（三通、四通）、 气泵、储气罐等。
利用慧鱼上述工业标准的基本构件（机械元件/电气元件 /气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合， 运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原， 更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实 验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能。
图3表示迷你马达的接线安装。慧鱼模 型中含有两种不同的电机：迷你马达 和大功率马达。迷你马达适用于辅助 驱动和小功率要求的场合，而大功率 马达则用于驱动大型器件，如机器人。 迷你马达在正向及两侧向都有接线口， 从任意一侧都可以接通，图中三个图 分别为其俯视，左视及侧视接线图。
图３
2、基本构件装配方法二
3、两头分别剥去塑料护套，露出约4mm左 右的铜线，把铜线向后弯折，插入线头旋紧 螺丝。
4、重复以上步骤，完成接线头
• 规范走线的几种方法
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
慧鱼模型说明书
2.1 所建模型的主要功能
本次实践中我们组所设计的慧鱼模型三维图如图1，其主要功能是可通过人工控制机械臂的张合，伸长缩短以及方位旋转等，能够灵活实现大型物件的夹持、运输、安型的主要原动件为如图2所示的摇柄，传动机构为如图3所示的一对锥齿轮啮合，执行机构为如图4所示的可转圆台。传动过程为通过摇动手柄，带动手柄末端的锥齿轮旋转，然后通过锥齿轮副带动竖直杆旋转，由于模型中竖直杆与圆台是过盈配合，因此可带动圆台旋转，从而实现机械手臂的旋转操作。
（3）可另设一个控制室，使操作环境更加舒适，使操作人员对机械手的方位观察得更加清晰。
（4）可增设机械手的关节，使其结构更加接近人手，从而提高机械手的灵活度，更加容易夹持物件，并容易控制夹持所需力度。
2.2 结构设计……………………………………………………………………………2
3 性能拓展说明部分…………………………………………………………………… 4
1 绪论
1.1创新创业实践Ⅱ性质目的
《创新创业实践Ⅱ》作为一门实践性必修课程，旨在提高机械设计制造及其自动化专业学生的实践动手能力，同时增进学生对机械以及控制的了解。
图2
图3
图4
另外，如图5所示模型中的机械手臂可以实现上下摆动、伸长缩短、手爪开合的操作。
图5
3 性能拓展说明部分
此模型只是人控机械手臂的雏形，当中还有很多可以改进、拓展的地方，现举例分述如下：
（1）底盘可改成履带式并增设原动机，即可实现模型整体的平面移动，使模型的行进方位更加灵活。
（2）此模型原动件为手柄，但实际应用中可改成步进电动机，通过控制对电动机转速、转数的控制实现机械手旋转快慢、旋转角度的更精确的控制。
1 绪论…………………………………………………………………………………… 1
东北电力彗鱼机器人说明书
课程设计说明书学生姓名:学号：学院:机械工程学院班级: 机械102班题目: 测试与传感技术综合试验陈国军指导教师：陈国军职称: 谁知道了 2013 年 12 月 23 日慧鱼机器人说明书目录1、机器人的组成2、机器人的工作空间形式3、机器人的机械运动形态和变换控制4、机器人的位移、速度的控制方法5、机器人的轨迹规划1、1工业机器人的组成工业机器人主要由运动机构和控制系统两大部分组成。
运动机构、使装夹机完成各种转动、摆动、移动或复合运动来实现规定的动作、改变工业机器人焊接时的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式、称为机械手的自由度。
控制机构主要是实现工业机器人的自动化操做。
此次工业机器人的组成主要是由慧鱼机器人的组合模型零件组成的。
主要有以下的零件。
机械零件、连杆、凸轮、齿轮、普通齿轮、锥齿轮、斜齿轮等、涡轮、蜗杆、螺杆、轴、直轴和曲轴、联轴器、变速器、齿轮箱等、电气零件、直流电机、灯泡、电磁气阀、行程开关、传感器、可调直流变压器、电脑接口板、PLC接口板、红外线发射接收装置等、机构散件、臂、手、腕、立柱为组合模型必要的零部件、导向件为固定各零部件的方向必要的零件、支承件为支承各零部件的位置、机构部件组合机构的必要零件。
其各类零件由下图所示、其整体图如下所示、1、2机器人的工作空间形式三维空间自由度的坐标形式如下图所示、M1是底座旋转台的电动机M1是控制工业机器人升降的电动机M2是控制工业机器人焊点伸缩的电动机M4是工业机器人焊接点工作灯泡以上是其各自的空间坐标位置、其各部分的结构图如下所示、控制装夹伸缩结构控制装夹升降结构控制工业机器人的旋转底盘机构1、2机器人的机械运动形态和变换控制工业机器人底盘结构传动见图、工作原理、如图为电动机M1带动的运动链。
M1转动通过变速箱带动蜗杆、蜗杆带动齿轮。
安装在底盘的大齿轮带动整个机器人转动从而实现多角度的工作形式。
可实现接近260度内转动主机架工作。
四自由度圆柱坐标机械手毕业设计说明书29页word文档
目次1 绪论 (1)1.1 工业机械手的概述 (1)1.2 工业机械手在生产中的应用 (1)1.3 机械手的组成概述 (2)1.4 工业机械手的发展趋势 (3)2 总体设计方案 (4)2.1 设计题目 (4)2.2 初始参数与设计要求 (4)2.3 方案拟定 (5)3 机械手手部设计计算 (6)3.1 手部设计基本要求 (6)3.2 手部力学分析 (7)3.3 夹紧力及驱动力的计算 (8)3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 (9)4 机械手腕部设计计算 (11)4.1 腕部设计基本要求 (11)4.2 腕部结构的选择 (11)4.3 腕部回转力矩的计算 (12)5 机械手臂部设计计算 (16)5.1 机械手臂部设计的基本要求 (16)5.2 手臂的典型机构及结构的选择 (16)5.3 手臂伸缩驱动力计算 (17)5.4 手臂伸缩油缸结构的确定 (19)5.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 (21)6 机身设计与计算 (23)6.1 机身的整体设计 (23)6.2 机身回转机构的设计计算 (25)6.3 机身升降机构的设计计算 (28)7 液压驱动系统的计算 (31)7.1 绘制液压系统的工况图 (31)7.2 计算和选择液压元件 (36)总结 (38)致谢 (38)参考资料 (39)1．3 机械手的组成工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。
1.3.1 执行机构(1) 手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。
手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
(2) 腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。
慧鱼使用说明
慧鱼教具编程模块简介
9）Terminal——终端模块
①
②
终端模块用于在程序运行时
③
显示及输入特定值。该模块也放
④
置于程序表面，不与其它模块相
⑤ ⑥
连。
⑦
⑧
慧鱼教具编程模块简介
10）Display——显示模块
显示功能模块用来在Terminal 终端 模块的两个显示窗口中显示数据值、变量 或输入端口EX~EY或EA~ED。当插入模 块时，在功能模块的对话框中选择使用窗 口DS1或DS2，及要在其中显示的数据。
马达
灯泡
电磁铁
插入该功能模块时，应从“Type” 对话框中选择显示对应的图标。 在“Action” 中选择希望的输出状态。
慧鱼教具编程模块简介
2）Input——输入模块
按键开关 光电传感器 磁敏感应器
插入该功能模块时，应从“Type” 对话框中选择显示的对应图标。 在“Branch to the right at” 中选择 希望的输出状态。
慧鱼教具编程模块简介
7）Reset——复位模块
复位模块的功能是当满足对话 框的条件时，复位模块将项目的步 骤复位从头开始。该模块放于程序 的表面，不用画线与其它模块相连。 在一个项目中，只可以使用一次复 位模块。
慧鱼教具编程模块简介
8）Emergency Stop——急停模块
急停模块用来关闭接口板 上所有输出端口。该模块放于 程序的表面，也不用画线与其 它模块相连。在一个项目中， 也只可以使用一次急停模块。
慧鱼教具编程模块简介
5）Start——开始模块
每一个流程图都应有一个Start功能模块， 而且不同的流程图同时开始。
其功能模块图标为：
四自由度串联机器人实验指导书
RBT-4T/S02S教学机器人实验指导书哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司目录实验1 机器人的认识 (1)实验2 机器人机械系统 (8)实验3 机器人控制系统 (17)实验4 机器人示教编程与再现控制 (24)实验5 机器人坐标系的建立 (27)实验6 机器人正运动学分析 (32)实验7 机器人逆运动学分析 (36)实验8 机器人关节运动轨迹规划 (40)实验9 机器人PTP(点到点)运动轨迹控制 (45)实验10 机器人CP(连续)运动控制 (49)实验11 机器人的搬运装配实验 (54)实验1 机器人的认识一、实验目的1、了解机器人的组成；2、了解机器人的工作原理；3、了解RBT系列教学机器人的性能指标；4、熟悉机器人的基本功能及示教运动过程二、实验设备1、RBT－4T/S02S教学机器人一台；2、RBT－4T/S02S教学机器人控制系统软件一套；3、RBT－4T/S02S教学机器人控制柜一个；4、装有运动控制卡的计算机一台；5、轴和轴套各一个；6、机器人气动手爪和喷笔装置各一套三、实验原理机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。
图1－1 机器人结构机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等。
本课程所使用的机器人为四自由度示教再现式机器人。
整个系统包括四自由度机器人1台，电控柜1台，控制卡1块，实验附件1套（包括轴、套），喷绘装置1套、机器人控制软件1套。
机器人采用串联平面式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节串联连接，如图1－1所示。
各关节轴线相互平行或垂直。
连杆的一端装在固定的支座上(基座)，另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。
关节的作用是连接的两连杆产生相对运动。
关节的传动采用模块化结构，由斜齿轮、同步带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。
机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows环境下的软件编程和运动控制器实现对机器人的控制，使机器人能够在运动范围内任意位置精确定位。
慧鱼四自由度机械手说明指导书
课程设计阐明书设计名称：综合课程设计题目：机械模型远程控制——四自由度机械手学生姓名：专业：机械设计制造及其自动化班级：学号：指引教师：日期： 12月 25 日目录一．课程设计重要内容和任务分析 (1)二．机构模型原理图及工作原理 (1)2.1 总体工作流程 (2)2.2 先后运动某些 (2)2.3 左右转动某些 (3)2.4 上下运动某些 (5)2.5 机械手转动某些 (5)2.6 机械手张开闭合某些 (5)三．远程控制系统工作原理 (5)四．慧鱼接口板解决器操作模式选取以及计算机与接口板通讯 (6)4.1 慧鱼接口板概述 (6)4.2 微解决器两种解决模式 (6)4.3 计算机与接口板通讯 (7)五．客户端程序中重要功能模块设计过程 (8)六．结论及心得体会 (13)七．参照文献 (13)一．重要内容和任务分析运用德国慧鱼公司“智能创意教具”模型设计、装配出较有创意机构或机械设备模型，模型完毕之后应用VB开始编程以及对程序调试最后能完毕对模型远程控制。
认真复习机械原理、机械设计、自动生产线、VB基本知识以及学习新知识（重要为mscomm、winsock、timer三种控件使用）等。
在实验室熟悉慧鱼模型元件及其撘建办法，参照既有模型基本，然后设计出有创意机械模型。
二、机构模型原理图及工作原理2.1 总体工作流程作品拟实现重要功能有如下五个运动：①先后运动；②左右转动；③上下运动；④手爪顺逆时针转动；⑤手爪张开闭合。
全景图如下：2.2 先后运动某些如图1所示，其工作过程为：向前运动时，电动机1正转，通过减速箱2减速，再通过齿轮链条3传动将动力传到蜗杆4。
此时限位开关5常开开关打开，蜗杆4旋转将底盘7向前运动，底盘到达最前端，此时，限位开关6常开关开闭合，向前运动完毕，电动机1停止。
向后远动时，电动机1反转，回程至限位开关4闭合时，电动机1停止。
图1：先后运动某些侧视图1、电动机；2、减速箱；3、链条；4、蜗杆；5、6、限位开关；7、底盘。
四自由度机械手
四自由度机械手本科毕业设计说明书(论文)摘要在中国工业韧带发展中，很多高生产率高精度的机械加工设备从国外引进，比如数控车床和铣床等，还有把几种机床的功能集中在一起的加工中心等。
总之这类CNC机床大大的提高了工作速度，产品的加工精度，降低了工作的劳动强度，所以大受欢迎。
但是这类设备引进费用也是相当的昂贵，所以国内很多企业的技术人员在原先的旧机床上进行改进，来达到提高生产率和降低工人的劳动强度，实现工业自动化，这类改进同样也大受欢迎。
本文所设计的机械手主要用于搬运工件，工件总重不大于10Kg，长150cm，宽150cm，高150cm的立方体。
为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度的是机械手具有较大的抓取范围。
本文主要介绍了搬运机械手的概念、组成和分类，接受的自由度和坐标形式、运动及国内外的发展状况。
对于搬运接受进行总体方案设计，首先机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的坐标像是为圆柱坐标型，自由度数为4，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。
同时，设计了机械手的手部结构形式为气缸杠杆式手爪、臂部结构形式采用液压缸导向连接的双横臂结构，底座采用电机带动竖臂的旋转。
机身结构形式为升降缸用液压缸的结构形式，计算出夹紧工件所需的驱动力、手爪转动时所需的驱动力矩、手臂的伸缩所需的驱动力手臂的俯仰所需的驱动力、手臂的升降所需的驱动力，和手臂回转所需的驱动力矩。
继而设计了装箱机械手的各部分液压缸的尺寸和结构及各部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。
关键词:搬运机械手; 液压驱动;液压缸;自动化I本科毕业设计说明书(论文)AbstractIn China industrial ligament development, a lot of high productivity high precision machining equipments imported from abroad, such as CNC lathes and milling machines, and have several function of machine together in processing center, etc.. In this kind of CNC machine greatly improves the speed of work, product processing precision, reduces the labor intensity of work, so popular. But this kind of equipment is also very expensive, so many domestic enterprises technical personnel in the original old machine is improved, to improve productivity and reduce labor intensity of workers, industrial automation, this kind of improvement is also very popular.The manipulator is designed in this paper is mainly used forhandling the workpiece, the workpiece weight is less than 10Kg, length 150cm, width 150cm, high 150cm cube. In order to increase theversatility of manipulator in structure, as far as possible compact case, maximum limit is the manipulator has a large capture range.This paper mainly introduces the concept, composition andclassification of the manipulator, freedom and coordinates, movement and development at home and abroad to accept. For the handling of acceptance for the overall program design, first drive manipulator for hydraulic cylinder, and then determine the coordinate manipulator like cylindrical coordinate, the number of degrees of freedom is 4, then the drivemanipulator for hydraulic cylinder, and then determined the main technical parameters of the manipulator. At the same time, the structure design of hand manipulator is cylinder lever type hand, arm structure adopts hydraulic cylinder guide connecting double wishbone structure, base the motor driven vertical arm rotation. Fuselage structure for lifting cylinder hydraulic cylinder structure, calculated clamping the workpiece required driving force, the gripper rotation required driving torque, the telescopic arm required driving force arm pitching required driving force, the arm lifting required driving force, driving torque and arm rotation required. Then design the structure and size and the supporting parts of the connection between the parts of the hydraulic cylinder loading manipulator size and structure and components.Key words:Manipulator; hydraulic drive; hydraulic cylinder; automationII本科毕业设计说明书(论文)目录摘要 ..................................................................... . (I)1绪论 ..................................................................... .. (1)1.1前言 ..................................................................... (1)1.2简史 ..................................................................... (1)1.3基本型式 ..................................................................... . (2)1.4机械手分类 ..................................................................... (3)1.5应用概况 ..................................................................... . (5)1.6发展趋势 ..................................................................... . (9)2装箱机械手的整体设计...................................................................... (12)2.1机械手的组成 ..................................................................... ....................................... 12 3机械手各部分机构设计...................................................................... (20)3.1手部结构设计 ..................................................................... (20)3.2横臂结构设计 ..................................................................... (21)3.3齿轮传动部分设计 ..................................................................... . (21)3.4销轴设计 ..................................................................... .. (25)3.5底座 ..................................................................... . (26)4传动系统及其他部分的设计 ....................................................................284.1气缸选择 ..................................................................... .. (28)4.2液压缸选择 ..................................................................... . (28)4.3电动机选择 ..................................................................... . (31)4.4联轴器选择 ..................................................................... . (33)4.5轴承的选择 ..................................................................... . (35)4.6螺栓螺钉的选择 ..................................................................... .. (37)结论 ..................................................................... . (39)致谢 ..................................................................... .. (40)参考文献 ..................................................................... .. (40)附录 ..................................................................... .. (42)禽岛学院本科毕业设计说明书(论文)1绪论1.1前言机械手是能模仿人手和臂的某种动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具有自动操作装置。