相扑机器人实验指导书
机器人实验指导书
实验1机器人机械系统一、实验目的1、了解机器人机械系统的组成；2、了解机器人机械系统各部分的原理和作用；3、掌握机器人单轴运动的方法；二、实验设备1、RBT-5T/S02S教学机器人一台2、RBT-5T/S02S教学机器人控制系统软件一套3、装有运动控制卡的计算机一台三、实验原理RBT-5T/S02S五自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。
基本机械结构连接方式为原动部件——传动部件——执行部件。
机器人的传动简图如图2——1所示。
图2-1机器人的传动简图Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，Ⅱ关节传动链有伺服电机、减速器构成，Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，Ⅳ关节传动链主要由步进电机、公布戴、减速器构成，Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。
本机器人中，远东部件包括步进电机河伺服电机两大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式：关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ采用步进电机驱动方式。
本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。
执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。
下面对在RBT-5T/S02S五自由度教学机器人中采用的各种传动部件的工作原理及特点作一简单介绍。
1、同步齿形带传动同步齿形带是以钢丝为强力层，外面覆聚氨酯或橡胶，带的工作面制成齿形（图2-2）。
带轮轮面也制成相应的齿形，靠带齿与轮齿啮合实现传动。
由于带与轮无相对滑动，能保持两轮的圆周速度同步，故称为同步齿形带传动。
同步齿形带传动如下特点：1.平均传动比准确；2.带的初拉力较小，轴和轴承上所受的载荷较小；3.由于带薄而轻，强力层强度高，故带速可达40m/s,传动比可达10，结构紧凑，传递功率可达200kW，因而应用日益广泛；4.效率较高，约为0.98。
5.带及带轮价格较高，对制造安装要求高。
同步齿形带常用于要求传动比准确的中小功率传动中，其传动能力取决于带的强度。
教师参考资料_第四章简易机器人设计(3)_相扑机器人
科学探索活动手册教师参考资料第四章简易机器人设计（3）活动项目三相扑机器人一、教学目标掌握相扑机器人的搭建，学习一个碰撞开关与一个巡线传感器的编程组合使用，让机器人尽量保持在黑线标示的场地内行走，一旦碰到对方机器人，就加速前进。
二、教学重点懂得一个碰撞开关与一个巡线传感器的编程组合使用。
三、主要教学方法演示法、任务驱动法、课堂讨论法、讲授法、案例教学法。
四、教学准备1、相扑机器人每小组一套；2、中小学通用技术课程配套教材第三册《科学探索》活动手册147页《活动准备》里面的结构胶件每小组一套（有条件每人一套）；3、BDS机器人编程软件、教学课件五、教学过程（一）创设情境导入1、教师播放相扑运动员进行比赛的视频。
2、旁白：相扑运动源于中国汉代，现在颇为流行于日本。
相扑运动是由两个“膀大腰圆”且“膘肥体胖”的高大魁梧男人通过力量与技巧进行比赛的体育运动。
相扑机器人就是模仿相扑运动而设计出来的，同学们，你会设计出相扑机器人吗？（二）教学活动环节设计1、教师播放相扑机器人比赛的视频当然可以亲自制作场地，让投篮机器人投篮给学生看。
两个相扑机器人在圆形场地上用头互推，先被推至圆形的黑色边线者输。
2、教学启发学生思考，当个相扑机器人相碰撞时为什么会加速向前推，而它们触碰到黑线时都会停止前进？教师讲解碰撞开关触碰后，把启动电机模块的速度提高，这样相扑机器人相碰撞时就会加速前行；当巡线传感器感应到黑线时就会停止电机。
学生根据书本的搭建步骤搭相扑机器人或自己设计相扑机器人，教师巡视，当学生在搭建过程中遇到到问题时，引导学生分析问题、解决问题。
当然学生可以创新，根据自已的创意设计出不同的相扑机器人。
最好能让自己的相扑机器人发挥出更大的能力在比赛中取得胜利。
4、教师示范演示讲解相扑机器人程序。
编程序时，要确定相扑机器人前进时的左边减速马达（电机2）为正转，右边的减速马达（电机4）为反转。
选择马达端口为电机2和电机4。
在这节课，我们要用到条件循环模块的判断功能。
机器人技术实验指导书21页word文档
机器人技术基础实验指导书机电一体化实验室2009年6月学生实验规则1、实验前，学生要认真阅读实验指导书中内容，以求对实验目的、内容、方法和步骤有初步的了解。
2、遵守实验室的各项规章制度，听从教师的指导，实验时必须严肃、认真、细致。
3、要求在教师指导下，独立按时完成规定的实验内容。
4、实验过程中，学生不得无故迟到、早退、旷课、有事须请假批准。
5、遵守操作规则，注意安全。
6、爱护实验中用到的相关设备与工具，丢失损失东西，及时报告，照价赔偿。
7、实验结束，应将设备、仪器、工具清理干净，搞好当天卫生。
第一章HNC-IR型教学机器人简介HNC-IR型教学机器人的总体结构为立式关节形式，具有五个自由度，各关节均采用步进电机经谐波减速器和绳轮驱动，绳轮轮系具有消除间隙机构，因此定位精度较高。
机器人的各关节结构实现了部件化，便于更换不同形式的驱动电机，根据教学、科研和工业的需要可以在各关节的驱动轴上安装力或位置检测元件，更换不同手爪非常简便。
1.1 HNC-IR教学机器人基本配置HNC-IR教学机器人由控制单元、示教操作盒、控制电柜和机器人主体等部分组成，通过连接电缆连成一体，如图1.1所示。
1.1.1 控制单元HNC-IR教学机器人的控制单元实际上就是一台工控PC机或商用PC机。
它包括主机、彩色CRT显示器、标准键盘等几部分，通过打印机接口(并行接口)由打印电缆与控制电柜侧面的“计算机接口”插座相连。
PC机键盘和CRT是人机交互的主要设备，负责编程及系统管理操作。
1.1.2 示教操作盒HNC-IR教学机器人的示教操作盒如图1.2所示，通过连接电缆直接连于控制电柜后面的“示教盒互连”插头上。
示教操作盒用于直接控制机器人的动作及获取示教编程位姿。
示教操作盒的使用介绍1.4节。
1.1.3 控制电柜控制电柜通过“220V电源”插头由连接电缆连到交流220V电源上，为机器人的控制提供强电，它把控制单元和示教操作盒送来的命令和操作转换为控制机器人动作的信号，送到固定在机器人主体上的步进电机，经谐波减速器和绳轮驱动带动机器人关节转动。
《工业机器人实验指导书》
工业机器人实验指导书工业机器人实验指导书工业机器人现场教学实验一工业机器人认知部分1. 实验目的1）了解各种机器人；2）了解FANUC ARC Mate 100iBl器人系统组成；3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；2. 实验器材1）日本FANUC ARC Mate 100iB旱接机器人一台，ABEB器人两台，众为兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台2）工控计算机，ABE^司ROBOTSTUDI腐线编程软件一套3. 实验原理1）F anucM器人简介机器人的主要参数FANUO器人本体型号为ARC Mate M6iB,控制柜型号为M-6iB。
机器人的具体性能参数如下：轴数：6手部负重（kg） :6运动范围：重复定位精度：最大运动速度FANUC机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度环境湿度：普通:75%RH文档仅供参考，不当之处，请联系改正。
短时间：85% （一个月之内）振动:=0.5G（4.9M/s2）FANUC机器人的编程方式在线编程离线编程FANUC机器人的特色功能High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均适用Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手.Remote TCP2）FANUC机器人的构成FANUC机器人软件系统Handling Tool用于搬运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Sealing Tool用于布胶Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割FANUC机器人硬件系统如图15所示，通用FANUC机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器）和示教操作盒。
作为焊接机器人的Fanuc ArcMate 100旧机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各个组件:Power Wave F355i:如图2适合材料：碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型：CV/Pulse/Rapid Arc/Power Mode/Pulse on Pulse电流范围：5-425A, 300A/100%,350A/60%波型控制技术：Wave ControlTechnology TM通讯方式：ArcLink?逆变技术：Inverter (60kHz)全数字焊机：Total Digital输入电源：380V/50Hz/3Phase/PEPower Feeder 10R适合焊丝：实芯/药芯/铝焊丝2020年4月19日速度反馈装置，闭环精确控制。
基于“铲人”功能的相扑机器人结构设计
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图 5 相扑底板零件图
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1.方案设计
如果比赛要求机器人自动启动，可在主板上安装一个声 控模块。 在机器人的前方和后方都装上光电传感器，机器人在场 地上缓慢移动，当光电传感器检测到黑色线条时说明到达规 定场地的边界应“ 退回” ，可以控制机器人不走出边界。这 部分结构未改动。 为识别对手，原来的相扑机器人在前后左右四个方向安 有 4 个避障传感器。在此基础上，在四个边角位置再增加4 个避障传感器，可以更灵活地识别对手，有效监控对手的实 际位置。 当机器人发现对方时，根据避障传感器所在位置迅速调 整机器人角度，使机器人前面或后面正对对手，全速前进或 后 退 ，将对方机器人推下擂台。在这个比赛中主要是考虑机 器人的速度和重量，结合所有因素，设 计 方 案 如 图 1 所 示 ， 增加了具有“ 铲人”功能的推送机构。
图 2 改进后的机器人外形
斜炉是相扑机器人的关键部件，是与对方机器人顶牛时 直接接触的部件，具有整体结构稳定、抗碰撞的特点，冲击 力大 ，便于进攻；斜炉能插入对手机器人底座与地面间的缝 隙 ，使其失去重心，还能保护自身不轻易被对手翘起，防御 力强。
机器人技术基础实验指导书
机器人技术基础实验指导书目录实验注意事项 (1)实验软件操作指南 (3)实验一机器人认知和操作实验 (7)实验二机械手臂排列小木块实验 (10)实验注意事项1.安全预防措施(Precautions)实验室的每台机械手臂均配备有快速操作手册，为正确的安装和操作机械臂提供了完善的详细资料。
在没有彻底完全学习使用手册之前不要安装或者操作机械手臂。
注意机械手臂和控制器的安全指导。
1)正确安全地固定好机械臂的底座。
2)确定机械手臂有足够的、自由的操作空间。
3)不要进入机器人的安全范围或者当系统在运行操作中时触摸机器人。
在触摸机器人之前，确定控制器前面板上马达的开关处于关闭状态。
4)在操作机械臂之前确定头发和衣服已系好。
出现异常时，请立即中断全部正在运行的程序和停止所有轴的传动，请按控制器或者控制柜上的“EMERGENCY STOP紧急停止”按钮。
2. 警告(Warnings)不要超过机械手臂的有效负荷。
夹爪能夹起的有效负荷为1KG。
强烈推荐当夹爪抓取物体时要夹住物体的重心。
不要使用外力去移动或者停止机械手臂的任何部件。
不要让机械手臂碰到障碍物。
不要让机械手臂带着负载伸展数分钟。
不要让任何一个轴长时间处于机械应变的状态，尤其是不要夹不明物体3．实验要求1)机械臂实验可以帮助加深理解《机器人技术基础》课程中的基本概念，通过操作机械臂，可以巩固和应用课堂上所学的知识，培养同学的实验技能，因此学生对每次实验都必须认真对待。
2)预习是做好实验的前提。
在实验之前,应认真复习与实验有关的课程内容，仔细阅读实验指导书,了解实验的目的、要求,掌握基本原理和主要实验步骤。
3)实验中要注意安全，严格按照前面的安全预防措施和警告事项进行操作。
不要随意扳动和操作，当实验发生故障时，应立即按控制器或者教导器上的“EMERGENCY STOP”按钮，中断正在运行的程序和停止所有轴的传动。
然后向指导老师报告，以便妥善处理。
4)必须熟悉机械臂控制软件——“SCORBASE for ER 4U”和“RBT-6T/S01S”的操作指南以及机械臂的编程指令。
相扑机器人实验指导书
实验一相扑机器人的认知一．实验目的1.了解相扑机器人的基本构成及原理2.熟悉和掌握机器人软件之一PBASIC语言下的BASIC STAMP编译软件二．实验要求通过组装机器人使学生能了解机器人学基本原理、运动基础以及相关扩展功能，并熟悉和掌握BASIC STAMP编译软件的原理和方法三．实验设备相扑机器人教学套件箱（内含小尖嘴钳、小号螺丝刀）四．实验内容1．组装相扑机器人1)安装电池盒所需配件：●电池盒●2颗4/40 3/8”平头螺钉●2颗4/40螺母●SumoBot底盘2)安装伺服电机所需配件：●Parallax连续旋转伺服电机●8颗4/40 3/8”盘头螺钉●8颗4/40螺母●SumoBot底盘3)安装SumoBot PCB后面支柱所需配件：●2根5/8”支柱●2颗4/40 3/8”盘头螺钉●SumoBot底盘4)安装SumoBot PCB前面支柱所需配件:●2根5/8”支柱●2颗4/40 1”盘头螺钉●SumoBot底盘5)装配PCB面板所需配件：●SumoBot PCB●2颗4/40 3/8”盘头螺钉●2颗1-1/4”支柱●2个垫片●SumoBot底盘6)安装车轮所需配件：●安装好的车轮●黑色小螺钉（随伺服电机）●SumoBot底盘7)安装铲子所需配件：●SumoBot铲子●2颗4/40 1/4”盘头螺钉●2颗4/40螺母●SumoBot底盘8)安装QTI传感器电线所需配件：●2根10” 3-pin延长线●SumoBot底盘9)安装QTI传感器所需配件：●2个QTI传感器●2颗4/40 1/4”盘头螺钉●SumoBot底盘10)连线X7=左边伺服电机X6=右边伺服电机X5=左边QTI传感器X4=右边QTI 传感器将电池盒线连接至X1，其中白线连接到+端。
教学底板上有一个三位开关，见下图。
“0”位：关断教学底板电源“1”位：教学底板上电“2”位：教学底板和伺服电机一同上电2．学习使用BASIC STAMP软件1）通讯测试为了确认BASIC Stamp模块与你的计算机通讯正常，点击“Run”菜单项，选择“Identify”。
ev3机器人相扑最佳方案
ev3机器人相扑最佳方案EV3机器人相扑是一项富有挑战性的竞赛，要求机器人能够击败对手并将其推出相扑擂台。
为了设计出最佳的机器人方案，以下是一些关键步骤和建议。
一、分析竞技场及规则在设计机器人方案之前，我们首先需要了解竞技场和比赛规则。
相扑擂台通常为一个圆形的平面区域，有一定直径和边界。
比赛规则包括起始位置、比赛时间、推出对手的具体要求等等。
二、选择机器人构建方式EV3机器人可以通过不同的构建方式实现。
根据相扑比赛的需求，我们可以选择以下两种构建方式：1. 坦克式机器人：坦克式机器人通常由两个驱动轮和一个支撑轮组成，具备较好的稳定性和动力。
这种构建方式适用于需要推动对手的策略，能够提供足够的推力和对抗力。
2. 架桥式机器人：架桥式机器人通过一个弯曲的结构和一个或多个支撑轮来支撑自身。
这种构建方式通常比较灵活，适用于需要绕过对手或攻击对手弱点的策略，但在推动方面可能不如坦克式机器人强大。
三、选择传感器和编程方式选择适当的传感器以及使用合适的编程方式非常重要。
以下是一些常用的传感器和编程方式，供参考：1. 触碰传感器：可以用来检测机器人是否与对手接触，从而执行相应的策略。
2. 超声波传感器：可以用来测距，判断离对手的距离，选择合适的攻击策略。
3. 颜色传感器：可以用来识别相扑擂台边界，避免机器人越界。
4. 编程方式：可以使用LEGO官方提供的EV3编程软件，也可以使用其他编程语言，如Python等。
四、制定攻击策略制定合适的攻击策略至关重要。
以下是一些可能的策略：1. 直接推击：如果选择坦克式机器人，可以采取直接推击对手的策略。
通过检测触碰传感器，当机器人接触到对手时，立即以最大功率推动。
2. 绕过对手：如果选择架桥式机器人，可以采取绕过对手的策略。
通过检测超声波传感器，当机器人发现对手距离较远时，快速移动到对手背后，并以较大力量将对手推出擂台。
3. 攻击对手弱点：观察对手机器人的设计，寻找其弱点，并制定相应的攻击策略。
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实验一相扑机器人的认知一．实验目的1.了解相扑机器人的基本构成及原理2.熟悉和掌握机器人软件之一PBASIC语言下的BASIC STAMP编译软件二．实验要求通过组装机器人使学生能了解机器人学基本原理、运动基础以及相关扩展功能，并熟悉和掌握BASIC STAMP编译软件的原理和方法三．实验设备相扑机器人教学套件箱（内含小尖嘴钳、小号螺丝刀）四．实验内容1．组装相扑机器人1)安装电池盒所需配件：●电池盒●2颗4/40 3/8”平头螺钉●2颗4/40螺母●SumoBot底盘2)安装伺服电机所需配件：●Parallax连续旋转伺服电机●8颗4/40 3/8”盘头螺钉●8颗4/40螺母●SumoBot底盘3)安装SumoBot PCB后面支柱所需配件：●2根5/8”支柱●2颗4/40 3/8”盘头螺钉●SumoBot底盘4)安装SumoBot PCB前面支柱所需配件:●2根5/8”支柱●2颗4/40 1”盘头螺钉●SumoBot底盘5)装配PCB面板所需配件：●SumoBot PCB●2颗4/40 3/8”盘头螺钉●2颗1-1/4”支柱●2个垫片●SumoBot底盘6)安装车轮所需配件：●安装好的车轮●黑色小螺钉（随伺服电机）●SumoBot底盘7)安装铲子所需配件：●SumoBot铲子●2颗4/40 1/4”盘头螺钉●2颗4/40螺母●SumoBot底盘8)安装QTI传感器电线所需配件：●2根10” 3-pin延长线●SumoBot底盘9)安装QTI传感器所需配件：●2个QTI传感器●2颗4/40 1/4”盘头螺钉●SumoBot底盘10)连线X7=左边伺服电机X6=右边伺服电机X5=左边QTI传感器X4=右边QTI 传感器将电池盒线连接至X1，其中白线连接到+端。
教学底板上有一个三位开关，见下图。
“0”位：关断教学底板电源“1”位：教学底板上电“2”位：教学底板和伺服电机一同上电2．学习使用BASIC STAMP软件1）通讯测试为了确认BASIC Stamp模块与你的计算机通讯正常，点击“Run”菜单项，选择“Identify”。
这时，会出现一个下图所示的窗口，样例显示系统在COM2端口检测到BASIC Stamp 2 。
这就意味着你的计算机与BASIC Stamp模块通讯是正常的。
2）编写Hello程序' {$STAMP BS2}' {$PBASIC 2.5}DEBUG "Hello, this is a message from your sumobot."END第一条指令是“Stamp”指令，它告诉BASIC Stamp编辑器你将下载程序到BASIC Stamp 第二条指令是“PBASIC”指令，它告诉BASIC Stamp编辑器你使用的是2.5版本的PBASIC 编程语言。
这两条消息语句叫做编译器指令，以后所有的程序都要用到这两句指令。
END在程序运行结束之后，这个命令把BASIC Stamp模块置于低功耗模式，所以这个命令比较简便。
在低功耗模式下，BASIC Stamp模块等待复位键按下（或释放）或有新的程序通过编辑器下载。
如果板上的复位键被按下，BASIC Stamp模块将再运行一次已加载的程序；如果新程序被加载进来，旧程序会被擦除，并且开始运行新程序。
“DEBUG”就是让BASIC Stamp发送到调试终端的信息以某种特定方式显示的指令。
“DEC”就是一个格式词，告诉调试终端显示十进制数值。
“CR”是一个向调试终端发送回车命令的控制符。
控制符“CR”之后的文本或数值会显示在原有文本的下一行。
你可以修改你的程序使它包含更多的格式词或控制符的调试命令。
五．思考题1．机器人的定义和基本组成是什么？2．什么是嵌入式系统？实验二相扑机器人伺服电机的控制一．实验目的1.了解Parallax微型伺服电机的基本构成及原理2.学会搭建LED测试电路，掌握扬声器的使用3.完成伺服电机的调零，学会调整、测试电机二．实验要求通过连接、调整和测试相扑机器人的伺服电机，以及LED测试电路的搭建使学生能够基本掌握对伺服电机的控制。
三．实验内容1.伺服电机简介本次实验所用的机器人采用的是Parallax公司的连续旋转伺服电机伺服电机主要有三根线，分别为：黑、红、白，其中红色的为电源线（最大为6V直流电压）；黑色为地线；白色的为控制信号线（一般输入周期为23ms左右的脉冲序列），通过对这信号线输入脉冲序列来控制电机的运动，可以控制电机的运动速度，运动方向）。
所有电机使用前必须进行零位校正。
控制伺服电机速度和方向涉及如何让BASIC Stamp微控制器不断发送相同命令给电机。
该命令通常以每秒50次的频率重复发送到伺服电机以维持其速度和方向PAUSE命令：让BASIC Stamp微控制器在执行下一条命令之前先等待一段时间。
PAUSE DurationDuration 是PAUSE命令的参数，它的值告诉BASIC Stamp移到下一条命令之前要等待多久。
Duration的单位是千分之一秒。
假如你想延时1秒，可以给Duration赋值为1000 重复执行指令。
DO…… LOOP: 要重复执行某个动作可以调用DO …… LOOP，例如，如果你想每隔一秒打印一条信息，按如下方式将DEBUG和PAUSE命令放在“DO …… LOOP”之间即可：DODEBUG "Hello!", CRPAUSE 1000LOOP2.LED测试电路的搭建搭建电路如下图所示。
1)确认发光二极管的短针脚（阴极）插入标有Vss的黑色插孔中。
2)确认发光二极管的长针脚（阳极）插入白色面包板上图示的位置。
编程控制LED测试电路HIGH和LOW：使BASIC Stamp把LED与Vdd和Vss交替连接PULSOUT：伺服电机根据信号的高电平持续时间的长短作为向什么方向转动的指示。
对于精确的伺服电机控制而言，信号的高电平持续的时间要求比HIGH命令和PAUSE命令的时间值要精确的多。
你只能每次以1ms为单位改变PAUSE命令参数Duration 的取值。
有一条不同的命令PULSOUT，能把高电平细分成更高的时间精度。
参数Duration的计量单位是百万分之2秒（即2微秒）。
PULSOUT Pin, Duration要求学生编程控制P13灯先亮5秒然后熄灭1秒转为P12灯亮4秒……循环。
3.伺服电机调零运行一个程序，发送一个脉冲信号到伺服电机，让电机保持静止。
由于伺服电机在工厂没有预先调整，它们在接收到该信号时将转动。
可以用螺丝刀调节伺服电机让其保持静止。
这就是伺服电机调零。
调节之后，须测试伺服电机，验证其功能是否正常。
测试程序将发送信号让伺服电机顺时针和逆时针以不同的速度旋转。
1)发送零点标定信号下图显示的信号是发送到与P12连接的伺服电机的校准信号，称为零点标定信号。
伺服电机调节好之后，这个信号就可以指示电机保持静止。
这个指令是由时间间隔为20 ms 的脉宽为1.5 ms的一系列脉冲组成PULSOUT命令参数Pin值的计算：I/O管脚是P12，那么Pin的值就是12。
下面计算脉宽为1.5 ms时PULSOUT命令的参数Duration的取值。
1.5 ms即0.0015 秒。
前面讲过，无论PULSOUT 命令的参数Duration的值是多少，都要乘以2 μs，这样就可以计算出脉冲将持续多长时间。
公式：2)如何保存值并计数本任务介绍在PBASIC 程序中用于保存数值的变量。
后面的机器人程序很大程度上依赖这些变量。
能保存数值最主要的意义是程序能用这些变量来计数。
一旦你的程序能计数，它就不但能控制也能记录某件事件发生的次数。
PBASIC语言在使用变量之前，要先给出它的名字（variableName）和大小（Size）。
这叫声明一个变量：variableName VAR Size在声明变量之后，你也可以对它初始化，即给它一个初始值（或起始值）。
value = 500在“value = 500”中，符号“=”是个运算符。
其中Word:0~65535Byte:0~255Nib:0~15Bit:0~13)计数并控制循环次数最方便的控制一段代码执行次数的方法是利用FOR…NEXT循环，语法如下：FOR Counter = StartValue TO EndValue {STEP StepValue}…NEXT三个点”…”表示你可以在FOR 和NEXT之间放一个或多个的命令。
确保要先声明一个变量参数Counter。
参数StartValue 和EndValue可以是数值也可以是变量。
你在语法描述中看到的位于 { }之间的东西，表示可选参数。
换句话说，没有它FOR…NEXT仍将工作，但是你可以将之用于一些特殊目的。
4.测试电机在装配相扑机器人之前还有最后一件事要做，那就是测试电机。
在本任务中，你将运行程序，使电机以不同速度和不同的方向旋转。
通过这些测试，将确保在装配之前电机工作是正常的。
1)调整速度和方向两个电机的PULSOUT命令的参数 Duration有多种不同的组合，假如你想让两个电机都运行，给与P13连接的电机发出850的脉宽，给与P12连接的电机发出650的脉宽，现在每通过循环一次要用的时间是：1.7ms –与P13连接的电机1.3ms –与P12连接的电机20 ms –中断持续时间1.6 ms –代码执行时间--------- ------------------------------一共是24.6 ms2)测试扬声器FREQOUT命令：FREQOUT Pin, Duration, Freq1 {,Freq2}下面的FREQOUT命令实例FREQOUT 3, 2000, 3000参数Pin的值是3，意味着高/低信号将送给I/O脚的P3，Duration代表着高/低信号持续的时间是2000，即2000毫秒或2秒。
参数Freq1是信号的频率，在此例中，将产生一个3000赫兹的音调。
四．思考题1．简述伺服电机的工作原理2．给与P13连接的电机发出850的脉宽，给与P12连接的电机发出650的脉宽，PAUSE=20,如果打算让两个电机运行1分钟，须给两电机多少个脉冲？实验三相扑机器人巡航控制一．实验目的1.通过编程使机器人能做出一些基本的动作，并能调节使动作更加精确。
2.通过本次实验让学生掌握调节和校正机器人巡航路径的方法，为后面的实验做好准备。
3.掌握子程序调用方法。
二．实验要求要求学生能编程实现机器人的各种巡航路径的控制，并且能利用子程序调用的思想简化编程。
三．实验内容1.基本的机器人动作可以看出，当机器人向前走时，它的右轮顺时针旋转，而左轮会逆时针旋转。
请同学编程使机器人向前走。