机械原理大作业一-连杆传动机构分析
哈工大机械原理大作业——连杆机构运动分析16___2014
Harbin Institute of Technology机械原理大作业——连杆机构运动分析课程名称：机械原理院系：能源科学与工程学院班级：完成者：学号：题号： 16任课教师：丁刚完成内容：在完成题目计算要求的同时，扩展了内容，程序为该结构的通用程序，可解决机构在不同条件下的运动情况，文本最末为几种情况的分析哈尔滨工业大学16、如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为，试求构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结构进行分析。
（1）、结构分析从侧面看原机构为此机构分为级杆组（原动件1），级杆组RRP(2号套筒、3号杆)，级杆组RRP(4号套筒、5号杆)（2）、建立坐标系（3）、各个杆组的运动分析采用逆推法，从RRP杆组（4号套筒、5号杆）开始分析已知，，，，现在假定已知，，其中，，，即消去，可得可求得，也可以通过书上3-23式求得通过正弦定理可求得再来看看角速度关系对于加速度，有如下关系其中到此4、5杆就分析完毕了，别忘记之前的假设，我假设了已知，，为求，，，现在来分析RRP杆组（2号套筒、3号杆）已知，，，已知，，，，其中，，，即消去，可得反解，即可求得，也可以通过书上3-23式求得通过正弦定理可求得继续，我们来看看角速度关系对于加速度，有如下关系其中现在，只需将所求得的，，和，，关联起来这是同一根杆，，，现在来看，，，由题目得，，和是未知的，但不影响整体，不然给一个初值，，当然，这是可以随意更改的。
基于以上的基本原理，matlab R2012b程序如下syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output itheta1=10;theta2=0;i=0;for theta3=60:420theta=theta3/180*pi;beta=asin((100/200)*sin(theta))+theta;l1=0.2*sin(beta)/sin(theta);beta1=(-theta1*(l1*sin(theta))*sin(theta)+theta1*(l1*cos(theta))*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(b eta)+cos(theta)*cos(beta)));l11=-(theta1*(l1*sin(theta))*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta))*l1*sin(beta))/(0.2*(sin(theta)*si n(beta)+cos(theta)*cos(beta)));C=(theta1^2)*0.2*cos(beta)-theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)-2*l11*theta1*sin(theta) ;D=(theta1^2)*0.2*cos(beta)+theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)+2*l11*theta1*sin(thet a);beta2=(-C*sin(theta)+D*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta)));lamuda=beta-pi/2;lamuda1=beta1;lamuda2=beta2;sigma=asin((100/200)*sin(lamuda))+lamuda;l2=0.2*sin(sigma)/sin(lamuda);sigma1=(-lamuda1*(l2*sin(lamuda))*sin(lamuda)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*cos(lamuda))/(0.2 *(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));l21=-(lamuda1*(l2*sin(lamuda))*l2*cos(sigma)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*l2*sin(sigma))/(0.2* (sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));A=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)-lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)-2*l21*la muda1*sin(lamuda);B=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)+lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)+2*l21*l amuda1*sin(lamuda);sigma2=(-A*sin(lamuda)+B*cos(lamuda))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma )));i=i+1;output(i,1)=fix(theta/pi*180);output(i,2)=fix(sigma/pi*180);output(i,3)=fix(sigma1);output(i,4)=fix(sigma2);endoutputa=output(:,1);b=output(:,2);c=output(:,3);d=output(:,4);h1=plot(a,b);hold on;h2=plot(a,c);hold on;h3=plot(a,d);hold on;set(h1,'color',[1 0 0],'linewidth',2);set(h2,'color',[0 1 1],'linewidth',1);set(h3,'color',[0 0 1],'linewidth',2);m=legend('角位移','角速度','角加速度');x label('θ');title('平面连杆机构运动分析');figure;h1=plot(a,b);hold on;x label('θ');ylabel('角位移');title('平面连杆机构运动角度——角位移图');figure;h2=plot(a,c);hold on;x label('θ');ylabel('角速度');title('平面连杆机构运动角度——角速度图'); figure;h3=plot(a,d);hold on;x label('θ');ylabel('角加速度');title('平面连杆机构运动角度——角加速度图');汇总图各自的图像结果分析，上面的图形只是在一个初值，的条件下得出的，为了能解决所有问题，修改程序如下syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output iprompt={'输入：', '输入' ,'输入' };%设置提示字符串name='输入初值';%设置标题 numlines=1;%指定输入数据的行数 defAns={'60','10','0'};%设定默认值 Resize='on';%设定对话框尺寸可调节answer=inputdlg(prompt,name,numlines,defAns,'on');%创建输入对话框 h= str2num(answer{1}); theta1= str2num(answer{2}); theta2= str2num(answer{3}); i=0;for theta3=h:(360+h) theta=theta3/180*pi;beta=asin((100/200)*sin(theta))+theta; l1=0.2*sin(beta)/sin(theta);beta1=(-theta1*(l1*sin(theta))*sin(theta)+theta1*(l1*cos(theta))*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(b eta)+cos(theta)*cos(beta)));l11=-(theta1*(l1*sin(theta))*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta))*l1*sin(beta))/(0.2*(sin(theta)*si n(beta)+cos(theta)*cos(beta)));C=(theta1^2)*0.2*cos(beta)-theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)-2*l11*theta1*sin(theta) ;D=(theta1^2)*0.2*cos(beta)+theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)+2*l11*theta1*sin(thet a);beta2=(-C*sin(theta)+D*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta)));lamuda=beta-pi/2;lamuda1=beta1;lamuda2=beta2;sigma=asin((100/200)*sin(lamuda))+lamuda;l2=0.2*sin(sigma)/sin(lamuda);sigma1=(-lamuda1*(l2*sin(lamuda))*sin(lamuda)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*cos(lamuda))/(0.2 *(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));l21=-(lamuda1*(l2*sin(lamuda))*l2*cos(sigma)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*l2*sin(sigma))/(0.2* (sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));A=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)-lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)-2*l21*la muda1*sin(lamuda);B=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)+lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)+2*l21*l amuda1*sin(lamuda);sigma2=(-A*sin(lamuda)+B*cos(lamuda))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma )));i=i+1;output(i,1)=fix(theta/pi*180);output(i,2)=fix(sigma/pi*180);output(i,3)=fix(sigma1);output(i,4)=fix(sigma2);endoutputa=output(:,1);b=output(:,2);c=output(:,3);d=output(:,4);h1=plot(a,b);hold on;h2=plot(a,c);hold on;h3=plot(a,d);hold on;set(h1,'color',[1 0 0],'linewidth',2);set(h2,'color',[0 1 1],'linewidth',1);set(h3,'color',[0 0 1],'linewidth',2);m=legend('角位移','角速度','角加速度');x label('θ');title('平面连杆机构运动分析');figure;h1=plot(a,b);hold on;xlabel('θ');y label('角位移');title('平面连杆机构运动角度——角位移图');figure;h2=plot(a,c);hold on;xlabel('θ');y label('角速度');title('平面连杆机构运动角度——角速度图');figure;h3=plot(a,d);hol d on;xlabel('θ');y label('角加速度');title('平面连杆机构运动角度——角加速度图');这样，在运行程序时就会弹出一个如下图所示的对话框，可以任意给定初值，解决不同问题。
连杆机构的工作原理
连杆机构的工作原理
连杆机构是一种将旋转运动转化为直线运动或者将直线运动转化为旋转运动的机械装置。
它由连杆、摇杆和活动副等组成。
连杆是连杆机构的核心部件，通常由一个或多个连接杆件组成。
连接杆件的一端通过铰链连接在固定点上，另一端通过铰链与摇杆连接。
摇杆是与封闭连杆交叉连接的杆件，它能够转动并且使连杆产生直线运动。
当摇杆旋转时，相应的连杆就会随之运动。
由于约束条件的存在，连杆只能沿着一条直线运动，这条直线就是由固定点和铰链所确定的。
通过合理的设计和调节，可以实现连杆的直线运动与摇杆的旋转运动之间的转换。
连杆机构的工作原理可以通过几何和力学的分析来解释。
在几何方面，连杆机构的工作原理是基于连杆的几何原理。
通过调节连杆的长度、角度和位置，可以使连杆产生不同的直线运动，满足实际应用的需求。
在力学方面，连杆机构的工作原理是基于连杆的力学框架。
当连杆运动时，所受到的力和力矩也会随之变化。
通过合理的力和力矩的平衡分析，可以确定系统中各个部件之间的相互作用，从而实现连杆机构的运动控制和力学效果。
总之，连杆机构利用摇杆和连杆之间的运动和力学关系，将旋转运动转化为直线运动或者将直线运动转化为旋转运动。
通过合理的设计和调节，可以实现机械装置的特定功能和运动要求。
哈工大机械原理大作业连杆
哈工大机械原理大作业-连杆连杆是机械原理中常见的机构之一，也是机械工程中非常重要的部件。
它由两个旋转接头和一个连接两个旋转接头的杆件组成。
连杆广泛应用于各种机械设备中，如汽车发动机、泵、机床等。
本文将介绍连杆的工作原理、应用以及设计要点。
连杆的工作原理是将旋转运动转化为直线运动或将直线运动转化为旋转运动。
它通过两个旋转接头的运动将杆件上的一个点的运动转化为另一个点的运动。
连杆的运动有两种基本形式：一是曲柄连杆机构，二是摇杆连杆机构。
曲柄连杆机构中，一个旋转接头为曲柄，另一个旋转接头为连杆；摇杆连杆机构中，一个旋转接头为摇杆，另一个旋转接头为连杆。
连杆广泛应用于各种机械设备中。
在汽车发动机中，连杆将曲轴的旋转运动转化为活塞的直线运动，从而驱动汽缸的工作；在泵中，连杆将电机的旋转运动转化为柱塞的直线运动，从而产生压力；在机床中，连杆将电机的旋转运动转化为工作台的直线运动，从而实现加工。
设计连杆时需要考虑一些要点。
首先是连杆的材料选择和尺寸设计。
连杆需要承受较大的力和扭矩，因此需要选择具有较高强度和刚度的材料。
同时，根据应用需求和力学原理，设计连杆的尺寸，以确保其能够承受正常工作条件下的负荷。
其次是连杆的润滑和密封。
连杆在工作过程中需要润滑剂来减少摩擦和磨损，同时需要密封装置来防止润滑剂泄漏。
因此，设计连杆时需要考虑润滑剂的供给和密封装置的设计。
最后是连杆的制造和装配。
连杆的制造需要保证其精度和质量，以确保其运转平稳和可靠。
在装配过程中，需要按照设计要求进行装配，同时进行必要的调试和检测，以确保连杆的工作性能符合要求。
总之，连杆是机械工程中非常重要的部件，广泛应用于各种机械设备中。
设计和制造连杆需要考虑材料选择、尺寸设计、润滑和密封以及制造和装配等方面的要点。
通过合理的设计和制造，可以确保连杆的工作性能和可靠性，从而提高机械设备的工作效率和寿命。
连杆传动原理
连杆传动原理
连杆传动是一种常用的机械传动方式，通过连杆的运动实现能量的传递。
连杆传动通常由两个连接件组成，一个是曲柄和连杆，另一个是活塞。
曲柄是一个转动的轴，通常为圆柱形。
连杆是一个有两个关节连接的杆件，一端与曲柄连接，另一端与活塞连接。
活塞通常是一个在圆柱体内运动的零件。
当曲柄转动时，连杆会随之运动，从而带动活塞做往复运动。
具体的传动原理如下：
1. 曲柄转动阶段：当曲柄开始转动时，连杆与曲柄的连接点A 会随之移动。
此时，连杆相对于曲柄会产生一个角度，称为连杆的转角。
转角会随着曲柄的转动角度的变化而不断变化。
2. 连杆运动阶段：随着曲柄的转动，连杆会向着活塞方向移动。
这是由于曲柄的转动轨迹是一个圆形，而连杆的长度是固定的。
因此，曲柄转动一周后，连杆会往复运动一次。
3. 活塞运动阶段：当连杆向活塞方向运动时，活塞会跟随连杆做往复运动。
活塞的运动轨迹通常是直线上下运动。
通过以上的连杆传动原理，能够将曲柄的旋转运动转化为活塞的往复运动。
这种传动方式广泛应用于各种发动机和机械设备中，例如汽车发动机、柴油机等。
连杆传动具有结构简单、传动效率高等特点，因此得到了广泛的应用。
机械原理课程设计 连杆机构的设计及运动分析
机械原理课程设计编程说明书一设计任务-------------------------------2二设计过程-------------------------------22.1设计思想-------------------------------22.2参数的定义-----------------------------22.3数学模型-------------------------------32.4程序流程图-----------------------------42.5源程序设计-----------------------------5三设计结果--------------------------------123.1 连杆运动示意图-----------------------123.2 连杆参数的计算结果-------------------123.3 位移、角速度、加速度曲线绘制---------16 四课程设计总结------------------------17五参考文献---------------------------18一设计任务任务：连杆机构的设计及运动分析已知：中心距X1=70mm，X2=190mm，Y=330mm。
构件3的上、下极限Φ=60、Φ=120,滑块的冲程H=220mm，比值CE/CD=1/2，EF/DE=1/4，各构件S重心的位置，曲柄每分钟转速N1=120r/min。
要求：1）建立数学模型；2）用C语言编写计算程序、并运行；3）绘制从动件运动规律线图，并进行连杆机构的动态显示；4）用计算机打印出计算说明；二设计过程2.1 设计思想根据主动杆AB的转角变化和DE杆的极限位置的确定得出其它各杆件的运动规律。
确定初始角度通过循环模拟连杆的运动过程。
数学模型的建立运用矢量方程解析法。
2.2参数的定义theta-------转角omga-----角速度epsl------角加速度2.3 数学模型04321=--+ZZ Z Z （1）按复数式可以写成)sin (cos )sin (cos )sin (cos )sin (cos 44332211=+-+-+++θθθθθθθθi d i c i b i a 由于04 =θ，上式可简化为0)sin (cos )sin (cos )sin (cos 332211=-+-+++d i c i b i a θθθθθθ （2）根据（2）式中实部、虚部分别相等得0cos cos cos 321=--+d c b a θθθ （3）0sin sin sin 321=-+θθθc b a （4）由（3）、（4）式联立消去θ2得)cos 2(sin )sin 2(cos )2cos 2(122223131θθθθθad ac cd ac b d c a --++=+- （5） 令：θθθ1222211111cos 2,sin 2,2cos 2ad ac cd ac b d c a N M L --++==-=,则（5）式可简化为N M L 13131s i n c o s =+θθ（6）解得之ML LML N21211212113a r c s i na r c s i n +-+=θ（7）同理，根据（3）、（4）式消去θ3可解得ML LML N22222222222arcsinarcsin+-+=θ （8）其中：θθθ1222221212cos 2,sin 2,2cos 2ad ab bd ab b d a c N M L +---==-=)sin()cos()cos()sin(2)sin()cos()cos()sin()sin()sin(,)sin()sin(43873232232221212113232323223121311212321313213223θθθθωωθθωθθεεθθωθθωθθωθθεεωθθθθωωθθθθωθθ--+-----=---+-+-=--=--=c c b a a b c b a a c a b ad c ，求解得）式对时间求二介导数将（）式对时间求导，得）、（为简便，将（都是时间的函数，、杆的角位移方程。
机械设计原理-连杆机构
机械设计原理 - 连杆机构简介连杆机构是机械领域中常见的一种机构，它由连杆和关节连接而成。
连杆机构能将旋转运动转化为直线运动或者将直线运动转化为旋转运动。
在机械设计中，连杆机构有着广泛的应用，例如发动机的活塞连杆机构、汽车发动机的凸轮轴等。
基本原理连杆机构的基本原理是通过多个连接件（连杆）和连接点（关节）相互连接，形成一个刚性的机械系统。
这些连杆和关节的组合使得连杆机构能够实现特定的运动转换。
连杆机构能够将旋转运动转换为直线运动或者将直线运动转换为旋转运动。
其中，连杆机构的动力学性能取决于连接点（关节）的数量和位置。
旋转运动转换为直线运动当连杆机构中的连杆有一个固定转轴时，通过将一个或多个连杆的另一端与工作件连接，连杆机构可以将旋转运动转换为直线运动。
这种机构被称为滑块机构，常用于工业机械中的压力机、钳工铣床等。
直线运动转换为旋转运动当连杆机构中的连杆有一个固定的直线移动轨迹时，通过将一个或多个连杆与旋转工作件连接，连杆机构可以将直线运动转换为旋转运动。
这种机构被称为曲柄机构，常用于内燃机中的活塞连杆机构。
关节是连杆机构中的连接点，它决定了连杆之间的运动关系。
常见的关节类型有以下几种：万向节万向节是允许连杆相对于连接点进行旋转和转动的关节。
它通常由两个球面或圆柱面构成，其中一个球面或圆柱面上有三个斜对角的孔，而另一个球面或圆柱面上有三个平行的凸起。
回转节回转节允许连杆在连接点上绕固定轴旋转。
它通常由一个轴和一个孔组成，连接点上的连杆绕轴旋转。
滑动节滑动节允许连杆在连接点上沿固定轴线方向上产生直线运动。
它通常由一个轴和一个孔组成，连接点上的连杆可以沿轴线方向滑动。
片状连接节允许连杆在连接点上沿固定轴线方向上产生直线运动，同时允许连杆在连接点上绕固定轴旋转。
应用案例活塞连杆机构活塞连杆机构是内燃机中常见的连杆机构之一。
它将发动机活塞的直线运动转换为曲轴的旋转运动。
活塞连杆机构由活塞、连杆和曲轴组成。
机械原理大作业-连杆机构
设计内容
结论
1. 机构结构分析 1）计算机构自由度，确定机构是否有确定运动。
机构自度 F=1
本机构中，n= 5 ， pL= 7
，pH = 0
则有：F=3n-2PL –PH= 3*5-2*7=1
是否有确定
机构确定运动判断： 因 F= 1 ，原动件个数= 1 ，可知： 自由度等于原动件数，机构有确定 的运动。
➢ 求解速度 vB 、角速度 2 ： 矢量方程：
大小 ？ √ ？ 方向 ⊥BD ⊥OA ⊥AB
逆时针方向 ➢ 求解速度 vC 、2 杆质心 S2 的速度 vs2 ：
vB =1.57m/s 2 =0.36rad/s， 逆时针方向
vC =1.56m/s vs2 =1.53m/s
-3-
➢ 求解速度 vE 、角速度 4 ： 矢量方程：
动态静力学参数：m2=20 kg ， JS2 = 1.1 kg m2 ，m5=50 kg
表 2 阻抗力参数表
班级序号 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Fr /N
500 600 700
800
900
1000 1100 1200 1300 1400
-1-
机械原理模块训练一
二、 训练要求
通过对干草压缩机六杆机构进行结构分析、运动分析和力分析，对该设备的运动性能做出 定量的计算，为新设备的设计与评价提供依据。 机构结构分析：了解机构组成，学会对机构工作原理简图表达，判断机构的结构组成是否可行。 机构运动分析：已知原动件运动参数情况下，学会求解机构输出端和机构中关键点的运动参数。 机构动态静力分析：当已知工作阻力时，需要给机器配置动力，通过平衡力求解可以获得；当 机器安装时需要知道支座的反力，可通过动态静力分析获得。
机械原理第3章连杆设计和分析
曲柄固定在曲轴上，通过曲柄的旋转 运动带动摇杆做摆动，实现机械运动 。曲柄摇杆机构广泛应用于各种机械 装置中，如缝纫机、搅拌机等。
双曲柄机构
总结词
双曲柄机构由两个曲柄和连杆组 成，通过两个曲柄的旋转运动实 现连杆的往复运动。
详细描述
双曲柄机构常用于实现复杂的机 械运动，如发动机中的进气和排 气机构、机床中的工作台升降机 构等。
05
连杆机构的应用实例和展望
连杆机构的应用实例
01
02
03
内燃机
连杆机构用于连接活塞和 曲轴，实现内燃机的往复 运动和旋转运动之间的转 换。
缝纫机
缝纫机中的连杆机构用于 驱动针头上下运动，实现 缝纫功能。
冲压机
连杆机构用于将电动机的 旋转运动转换为冲压头的 上下往复运动，实现金属 板材的冲压成型。
THANKS
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双摇杆机构
总结词
双摇杆机构由两个摇杆和连杆组成，通过两个摇杆的摆动实现连杆的往复运动。
详细描述
双摇杆机构常用于实现某些特定的机械运动，如飞机起落架的展开和收起、雷 达天线系统的旋转等。
03
连杆机构的设计和分析方法
连杆机构的运动学分析
运动学分析定义
运动学分析是研究连杆 机构运动特性的方法， 包括位置、速度和加速
度分析。
位置分析
通过分析连杆机构中各 构件的位置关系，确定 机构的输出和输入运动。
速度分析
研究连杆机构中各构件 的速度变化，以及速度
与输入运动的关系。
加速度分析
进一步研究连杆机构中 各构件的加速度变化， 以及加速度与输入运动
的关系。
连杆机构的静力学分析
静力学分析定义
静力学分析是研究连杆机构在 静止或平衡状态下受力情况的
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机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：连杆机构及其分析院系：机械设计制造及其自动化班级：1208104完成者：郑鹏伟学号：1120810416指导教师：林琳刘福利设计时间：2014.6.3哈尔滨工业大学一．运动分析题目如图1-14所示的矿石破碎机，已知各构件尺寸为：A B B C C DB EE F l 100m m ,l 460m m ,l 250m m ,l 460m m ,lm,======D D G G x 300m m ,y 500m m ,x 430m m ,y 210m m ,3δ=====试求构件5的角位移、角速度、和角加速度。
二．机构结构分析、组成机构的基本杆组划分1.计算机构的自由度L H F 3n 2p p 35271=⨯-⨯-=⨯-⨯=2.建立直角坐标系以D 为原点建立直角坐标系 :D(0,0) ，A(-300,500)，G(-730,210) 3.对机构进行结构分析：该机构由一个RR 杆组（原动件AB ）和三个RRR 杆组（BCD 、BEC 、EFG ）组成，各基本杆组运动分析数学模型见下图：三．计算编程（VB ）：Private f1(3600) As Double '1杆的转角 Private xB(3600) As Double 'B 点的 x 位移 Private yB(3600) As Double 'B 点的 y 位移 Private vxB(3600) As Double 'B 点的 x 速度 Private vyB(3600) As Double 'B 点的 y 速度 Private axB(3600) As Double 'B 点的 x 加速度 Private ayB(3600) As Double 'B 点的 y 加速度 Private xC(3600) As Double 'C 点的 x 位移 Private yC(3600) As Double 'C 点的 y 位移 Private vxC(3600) As Double 'C 点的 x 速度 Private vyC(3600) As Double 'C 点的 y 速度 Private axC(3600) As Double 'C 点的 x 加速度 Private ayC(3600) As Double 'C 点的 y 加速度 Private xE(3600) As Double 'E 点的 x 位移Private yE(3600) As Double 'E点的y 位移Private vxE(3600) As Double 'E点的x 速度Private vyE(3600) As Double 'E点的y 速度Private axE(3600) As Double 'E点的x 加速度Private ayE(3600) As Double 'E点的y 加速度Private f3(3600) As Double '杆3的转角Private w3(3600) As Double '杆3的角速度Private e3(3600) As Double '杆3的角加速度Private f5(3600) As Double '杆5的转角Private w5(3600) As Double '杆5的角速度Private e5(3600) As Double '杆5的角加速度Private pi As DoublePrivate pa As DoublePrivate Sub Command1_Click()Dim i As DoubleDim j As LongDim RR1 As RRDim RRR1 As RRRDim RRR2 As RRRDim RRR3 As RRRSet RR1 = New RRSet RRR1 = New RRRSet RRR2 = New RRRSet RRR3 = New RRRpi = 4 * Atn(1)pa = pi / 180Picture1.DrawWidth = 1Picture1.Scale (-20, 600)-(390, 500)Picture1.Line (-20, 0)-(390, 0) 'XPicture1.Line (0, 560)-(0, 480) 'YPicture1.CurrentX = 10: Picture1.CurrentY = 10Picture1.Print "主动件转角/度" 'X表示Picture1.CurrentX = 10: Picture1.CurrentY = 960Picture1.Print "构件5角位移f /度" 'Y表示For j = 30 To 390 Step 30 'X轴坐标Picture1.Line (j, 5)-(j, 0)Picture1.CurrentX = j - 5: Picture1.CurrentY = 0Picture1.Print jNext jFor j = 480 To 1000 Step 10 'Y轴坐标Picture1.Line (0, j)-(5, j)Picture1.CurrentX = -20: Picture1.CurrentY = j + 2Picture1.Print jNext jPicture1.DrawStyle = 2For j = 0 To 1000 Step 10Picture1.Line (-20, j)-(390, j), vbBlack '横向网格Next jFor j = 0 To 390 Step 30Picture1.Line (j, -20)-(j, 1000), vbBlack '纵向网格Next jPicture2.DrawWidth = 1Picture2.Scale (-20, 500)-(390, -500)Picture2.Line (-20, 0)-(380, 0) 'XPicture2.Line (0, 2500)-(0, -8000) 'YPicture2.CurrentX = 340: Picture2.CurrentY = 400Picture2.Print "主动件转角/度"Picture2.CurrentX = 10: Picture2.CurrentY = 2400Picture2.Print "构件5角速度W rad/s"For j = 30 To 390 Step 30 'X轴坐标Picture2.Line (j, 5)-(j, 0)Picture2.CurrentX = j - 5: Picture2.CurrentY = 0Picture2.Print jNext jFor j = -7200 To 2500 Step 800 'Y轴坐标Picture2.Line (0, j)-(5, j)Picture2.CurrentX = -10: Picture2.CurrentY = j + 7Picture2.Print jNext jPicture2.DrawStyle = 2For j = -8000 To 2500 Step 100Picture2.Line (-8000, j)-(2500, j), vbBlack '横向网格Next jFor j = 30 To 390 Step 30Picture2.Line (j, -8000)-(j, 2500), vbBlack '纵向网格Next jPicture3.DrawWidth = 1Picture3.Scale (-20, 20000)-(380, -30000)Picture3.Line (-20, 0)-(390, 0) 'XPicture3.Line (0, 90000)-(0, -200000) 'YPicture3.CurrentX = 300: Picture3.CurrentY = 10000Picture3.Print "主动件转角/度"Picture3.CurrentX = 10: Picture3.CurrentY = 80000Picture3.Print " 构件5 角加速度a rad/S^2"For j = 30 To 390 Step 30 'X轴坐标Picture3.Line (j, 5)-(j, 0)Picture3.CurrentX = j - 5: Picture3.CurrentY = 0Picture3.Print jNext jFor j = -200000 To 90000 Step 10000 'Y轴坐标Picture3.Line (0, j)-(5, j)Picture3.CurrentX = -20: Picture3.CurrentY = j + 7Picture3.Print jNext jPicture3.DrawStyle = 2For j = -200000 To 90000 Step 2000Picture3.Line (-200000, j)-(90000, j), vbBlack '横向网格Next jFor j = 0 To 390 Step 30Picture3.Line (j, -200000)-(j, 90000), vbBlack '纵向网格Next j'主程序For i = 0 To 3600 Step 0.1 '主动件转角0-360,步长0.1 'RR类模块属性赋值f1(i) = i * pa / 10RR1.f = f1(i)RR1.L = 100RR1.w = 10RR1.e = 0RR1.xA = -300RR1.yA = 500RR1.vxA = 0RR1.vyA = 0RR1.axA = 0RR1.ayA = 0RR1.calRR '执行RR类模块方法xB(i) = RR1.xByB(i) = RR1.yBvxB(i) = RR1.vxBvyB(i) = RR1.vyBaxB(i) = RR1.axBayB(i) = RR1.ayB'BCD RRR类模块属性赋值RRR1.Li = 460RRR1.Lj = 250RRR1.xB = xB(i)RRR1.yB = yB(i)RRR1.M = -1RRR1.vxB = vxB(i)RRR1.vyB = vyB(i)RRR1.axB = axB(i)RRR1.xD = 0RRR1.yD = 0RRR1.vxD = 0RRR1.vyD = 0RRR1.axD = 0RRR1.ayD = 0RRR1.calRRR '执行RRR类模块方法f3(i) = RRR1.fjw3(i) = RRR1.wje3(i) = RRR1.ejxC(i) = RRR1.xCyC(i) = RRR1.yCvxC(i) = RRR1.xCvyC(i) = RRR1.yCaxC(i) = RRR1.xCayC(i) = RRR1.yC'BEC RRR类模块属性赋值RRR2.Li = 460RRR2.Lj = 230 / (Sin(75))RRR2.xB = xB(i)RRR2.yB = yB(i)RRR2.M = -1RRR2.vxB = vxB(i)RRR2.vyB = vyB(i)RRR2.axB = axB(i)RRR2.ayB = ayB(i)RRR2.xD = xC(i)RRR2.yD = yC(i)RRR2.vxD = vxC(i)RRR2.vyD = vyC(i)RRR2.axD = axC(i)RRR2.ayD = ayC(i)RRR2.calRRR '执行RRR类模块方法xE(i) = RRR2.xCyE(i) = RRR2.yCvxE(i) = RRR2.vxCvyE(i) = RRR2.vyCaxE(i) = RRR2.axCayE(i) = RRR2.ayC'EFG RRR类模块属性赋值RRR3.Li = 265RRR3.Lj = 670RRR3.xB = xE(i)RRR3.M = 1RRR3.vxB = vxE(i)RRR3.vyB = vyE(i)RRR3.axB = axE(i)RRR3.ayB = ayE(i)RRR3.xD = -730RRR3.yD = 210RRR3.vxD = 0RRR3.vyD = 0RRR3.axD = 0RRR3.ayD = 0RRR3.calRRR '执行RRR类模块方法f5(i) = RRR3.fjw5(i) = RRR3.wje5(i) = RRR3.ejPicture1.PSet (i / 10, f5(i) * 100), vbRed '画出滑块位移s5(i)与主动件转角i/10 的关系图Picture2.PSet (i / 10, w5(i) * 100), vbRedPicture3.PSet (i / 10, e5(i) * 500), vbRedNext iPicture4.Print " 转角角速度角加速度主动件转角" For i = 0 To 3600 Step 20Picture4.Print f5(i); w5(i); e5(i); i / 10Next iEnd SubFG构件转角：FG构件角速度：FG构件角加速度：FG构件转角、角速度、角加速度，主动件转角数据：。