岸桥实物图
消除51t岸桥俯仰机构安全隐患的研究
消除51t岸桥俯仰机构安全隐患的研究摘要：本文主要介绍岸桥俯仰机构经常出现安全钩落钩不到位情况，导致故障无法及时发现的成因进行分析，提出了采用改进软硬件控制系统中可编程控制器（PLC）控制程序，控制俯仰结构落钩信号控制的方法，解决了俯仰安全钩落钩准确的问题，提高整台岸桥俯仰机构运行的稳定情和安全性。
关键词：PLC程序；岸桥；软件和硬件控制；I/O模块一、概述：随着我国经济的快速发展，对外贸易的不断扩大，港口行业的快速发展也成为必然的趋势。
在各个港口、码头快速建设的同时，一大批的港口设备也被建造出来，包括岸桥、场桥、门机等，这些设备能否高效稳定的工作，关系到港口业务的发展。
现在的港口设备普遍采用PLC-变频器控制，使设备的智能化水平得到提高，而且控制精度更加高，在工作中也更加可靠。
在岸桥电控系统中，核心设备是PLC和变频器，PLC的作用主要是实现整个岸桥系统、各机构的协调顺利工作；变频器的作用主要是对电机进行变频调速，以起到精准控制。
在硬件方面，四大机构中，岸桥的安川PLC主要采用的通讯模块有：CP215（PLC站点间通讯）、CP216（PLC与变频器间通讯，ABS编码器间通讯）、CP217（串口，传程序用，有三个端口，232〈9针〉/232〈25针〉、CP218（以太网通讯默认地址192.168.1.1）、2000IO（输入输出拓展模块）、还有AI、AO模拟量输入输出模块。
主要的变频器使用的是安川公司港机专用的676H5变频器。
我们公司有2台2006年投产的51t-51m岸边桥式起重机，是公司码头作业的主力设备，承担着公司大型集装箱船舶装卸业务。
俯仰（大梁）机构是岸桥的四大机构之一，功能是把前大梁由0°到80°之间的俯仰动作，前大梁自身重量较大，大约有120吨左右，在作业时前大梁水平放置，承载小车机构在其上方的轨道上运行；不工作或大型船舶离靠泊时通过：操作按钮---日本安川PLC电控系统---安川变频器---电动机---卷筒---钢丝绳--滑轮组，将臂架从0度仰起至80度，并通过塔头上两个安全钩的抬钩、落钩、挂钩等动作，实现前大梁安全挂在塔头上两个安全钩内，确保前大梁停放的安全。
基于远控技术的岸边集装箱起重机
基于远控技术的岸边集装箱起重机姚宇宏上海振华重工（集团）股份有限公司 上海 200125摘 要：针对普通常规岸边集装箱起重运输机械位置控制精度差的特点，文中提出了一个远程控制岸边集装箱起重机的解决方案。
远程控制岸边集装箱起重机作为一种全新的集装箱装卸方式，大大提高了岸边集装箱起重机的定位精度和司机操作的舒适度。
以国内某港口远程控制岸边集装箱起重机和国外某HCT远控控制岸边集装箱起重机为例，阐述了大小车、起升位置精准定位的硬件组成、测量和调试原理、利用电子防摇和防扭提高效率，以及远程控制中的难点和解决方法。
该方案可以作为远程控制岸边集装箱起重机的设计和改造提供参考。
关键词：岸边集装箱起重机；远程控制；精准定位；防摇中图分类号：U653.921 文献标识码：B 文章编号：1001-0785（2023）14-0057-06Abstract: Considering the poor position control accuracy of ordinary conventional quayside container crane, a solution to remotely control quayside container crane is proposed. As a brand-new way of container loading and unloading, remote control of quayside container crane can greatly improve the positioning accuracy of quayside container crane and the comfort of driver operation. Taking a domestic port remote control quayside container crane and a foreign HCT remote control quayside container crane as examples, this paper expounds the hardware, measurement and debugging principle of accurate positioning of large and small trolleys and hoisting positions, the use of electronic anti-swing and anti-twist devices to improve efficiency, and the difficulties and solutions in remote control. This plan provides a reference for the design and transformation of remote control quayside container crane.Keywords:quayside container crane；remote control；accurate positioning；anti-swing0 引言目前，国内岸边集装箱起重机（以下简称岸桥）的位置控制精度相对比较差，特别是大小车均采用编码器定位，必然会造成较大累计位置误差。
第四章 岸桥的环境条件、工作级别和工作模式
第四章岸桥的环境条件、工作级别和工作模式第一节岸桥的环境条件岸桥是在码头前沿露天进行集装箱装卸作业的。
港口工作环境恶劣，必须充分考虑下述环境因素。
一、环境温度由于地域差异，季节变化，昼夜温差很大。
岸桥在露天条件下工作，温度变化将影响岸桥结构材料的选用、润滑油和油脂的选用，液压系统设计和液压油及电动机、减速机的选用，控制屏的设计，机房、操作室保温等。
因此，在配置岸桥时，必须在技术规格书中明确提出其使用的最高环境温度和最低温度的要求。
一般岸桥应在－20～＋50℃条件下工作，否则应作特殊对待。
二、湿度工作环境的相对湿度对岸桥的正常工作有重要影响，特别影响涂装防护等级和电气设备的防护等级。
在相对湿度为100%的环境中，对所有电气设备都必须加装加热器，如电控屏内，电动机内部，集电环内部等。
在停止工作时，也应进行加热，保持其内部干燥。
三、盐雾度岸桥在海港工作，盐雾极大地影响到设备的涂装设计，油漆品种、施工工艺的选用。
有些盐雾严重的港口码头，结构钢板锈腐失效。
栏杆锈蚀断折，螺栓锈断，因此标准规定受力钢结构最小厚度不得小于8 mm，对型钢也提出最小厚度要求。
对一些小于M12的螺栓，必须使用不锈钢螺栓；有些栏杆用不锈钢管，或热浸锌管，个别使用实心的圆钢。
室外的电气接线箱均要求用不锈钢制作，梯子、走道、平台之类用热浸锌，压缩空气输送钢管用不锈钢管等。
这些要求都是按照盐雾程度提出的。
四、冰雪环境岸桥如果在冰雪严重的地带工作，应考虑冰雪载荷，特别是一些薄壳结构如机器房屋顶，操纵室室顶，一些花纹板的平台，很容易堆积大量的雪，如不加考虑冰雪载荷，就有被雪压塌或压垮的可能。
五、地震环境岸桥如处于地震区域工作，应提出抗震的要求。
地震载荷影响通常按作用在水平方向作用力考虑(最不利方向)，一般以自重的 15%～20%的水平力计算。
六、工作环境条件下的风力岸桥处在码头前沿工作，迎风面积大，风力作用中心高，重心也高，充分考虑风力的影响是非常重要的。
岸桥的类型
第二章岸桥的类型岸边集装箱装卸桥是在码头前沿进行集装箱装卸作业的装卸设备，简称岸桥。
它有各种不同的结构型式。
通常按不同的分类方法划分为以下类型。
下面分别介绍各种不同类型岸桥的结构特点。
第一节按主梁的结构型式分类主梁是岸桥金属结构的主要构件，不论采用何种型式，主梁结构必须保证足够的强度和刚度，主梁的长度应满足集装箱装卸作业的对象即集装箱船最大外伸距和后伸距的要求，便于施工建造。
一、单箱形梁结构主梁单箱形梁结构主梁只有一根箱形梁，所配置的多是将起升机构置于小车上的载重小车，它悬挂在主梁轨道上运行。
单箱形梁的截面有矩形和梯形两种型式，如图2－1—1所示。
通常矩形断面的主梁，小车运行轨道设置在主梁上部；梯形断面的主梁，小车运行轨道设在主梁的下部。
矩形断面单箱形梁主梁结构具有良好的抗弯和抗扭性能，但由于小车设置在主梁上部，因而所配置的运行小车结构悬挂的吊架较长，起制动时因小车自重产生的惯性力矩大，对小车是不利的。
梯形断面的单箱梁的小车设置在梁的下部，小车架悬挂吊架较短，相对来说，小车刚性要好些。
单箱形梁结构的前主梁其支承多采用单拉杆，这种型式的主梁结构简单、自重轻，主梁具有良好的抗扭性能。
由于梁下具有足够的空间，适合于将起重小车做成自行式载重小车。
二、双箱形梁结构主梁双箱形梁结构主梁由两根箱形梁组成（图2－1—2a、b），两根箱形梁之间用横梁联接。
为了加强结构的刚度，有时在横梁和主梁之间增加平面桁架。
图2－1－2 双箱梁截面形式双箱形结构主梁的整体截面有梯形、矩形和由矩形和梯形组合的复合形。
梯形断面的双箱形结构主梁的承轨梁可以方便使用轧制的T形钢，为小车车轮布置提供了较大空间。
主梁断面高度不能太大，一般不超过1800 mm，通常用户对主梁的宽度要求限制在某一数值范围内。
如果需要增加梁的高度H可采用复合形断面主梁（图2-1-3）。
双箱形矩形断面结构的承轨梁布置通常采用两种型式：图2－1—4所示一种是插入矩形梁中（图2－1—4a），另一种是采用焊接组合承轨梁（图2—1—4b）。
第三章 岸桥的基本参数和主要技术数据
第三章岸桥的基本参数和主要技术数据岸桥的基本参数描述了岸桥的特征、能力和主要技术性能。
基本参数主要包括几何尺寸、起重量、速度、控制与供电、防摇要求和生产率等。
第一节几何尺寸参数几何尺寸参数是表示岸桥作业范围、外形尺寸大小及限制空间的技术数据，主要有以下8个参数；外伸R 0轨上／轨下起升高度H u /H d轨距S联系横梁下净空高度 C hp后伸距R b门框内净宽 C wp基距 B 岸桥（大车缓冲器端部之间）总宽W b 此外，还有门框下横梁上表面离地高度h s、门框外档宽度W p、前大梁宽度B b或小车总宽B t；、梯形架顶点高度H0、仰起后岸桥总高H s、前大梁前端点离海侧轨道中心线的水平面距离L 0、后大梁尾端离陆侧轨道中心线的水平面距离L b、前大梁下表面离地高H b、缓冲器安装高S b，岸桥与船干涉限制尺寸S f、S h、α，以及岸桥与码头固定设施或流动设备干涉的限制尺寸C1、C2、C3、C4、C5等等。
尺寸参数示意图如图3－1－1所示。
一、外伸距R 0小车带载向着海侧运行到前终点位置时，吊具中心线离码头海侧轨道中心线之间的水平距离，称为外伸距，用R 0表示。
图3－1—2为岸桥外伸距示意图。
外伸距是表示岸桥可以装卸船舶大小的主要参数。
它受到船宽（甲板上集装箱排数）和层高，船的横倾角α、船舶吃水、码头前沿（岸壁至海侧轨中心线之间）的距离F．码头防碰靠垫（也称护舷）的厚度f 以及预留小车制动的安全距离等因素的影响。
岸桥的外伸距除应考虑船宽外，还应考虑船倾斜的影响，因而它与装载的集装箱层高有关。
超巴拿马型岸桥的外伸距是以能装卸超巴拿马集装箱船（宽度32.3 m以上）为标志的。
世界各国码头前沿距离F和碰靠垫厚度f各不相同，F min＝2m，F max＝7.5 m，f min＝0.6 m，f＝2.0 m。
超巴拿马型船宽从14排起至22排不等，因此，超巴拿马型岸桥的外伸距也各max不相同。
通常，码头前沿F=3 m，碰靠垫f＝1.5 m，14排箱的船宽为35m，甲板上5层箱横倾3°的增量约1.5 m，R 0＝3＋1.5＋（35－1.25）＋1.5，R 0≈40 m。
岸桥场桥知识
岸桥知识一、主要技术性能1、海侧轨面至起重机前臂下平面高度19.8米2、海侧轨面至吊具底面最大提升高度14米3、海侧轨面至吊具底面最大下降高度20米4、海侧轨面至下横梁上表面高度4米5、两腿间净距16米6、海陆门框联系横梁离码头面净空高 6.85米7、起重机宽度(大车缓冲器之间的距离) 24.6米8、大车轮子的轴距0.8米9、基距17.7米10、大车轨道型号QU10011、集装箱型号(国际标准集装箱) 20’，40’12、提升速度仅带吊具时80米/分带吊具额定载荷时40米/分13、小车速度100米/分14、大车行走速度25米/分15、设计作业生产率25箱/小时16、大车行走总轮数/驱动轮数24/1217、工作状态时最大轮压≤32吨18、非工作状态时最大轮压≤32吨19、吊具前后倾520、吊具左右倾321、吊具平面回转522、维修行车额定起重量5吨23、供电电源三相AC10KV10% 50Hz1Hz24、风速：最大工作风速20米/秒最大非工作风速40米/秒二．安全注意事项1、起重机运转前的准备事项(1)检查起重机行走范围内有无障碍物。
如有应及时排除障碍。
(2)确认顶轨器和锚定装置与行走驱动机构联锁是否完好。
并确认顶轨器已处于松轨状态。
(3)检查起重机各机械装置的润滑是否充分。
(4)确认各电器开关以及操作手柄是否处在正常位置。
(5)确认电源电压是否正常。
(6)先进行空载试运转，确认各种安全装置以及各限位开关的动作均属正常。
司机进行以上充分检查和处理后，才可作负载运转。
2、作业后的注意事项(1) 将起重机停到指定的位置上。
(2)将小车停到停车位置,并将小车锚定在大梁上。
(3) 将驾驶室的所有操作手柄置于零位，各开关回到指定的位置上(4)将锚定和夹轮器放下，处在压轨状态，起重机被固定在轨道上。
(5)如果起重机将长期不用，或预报有暴风时，应放下锚定插板，将起重机系固。
(6)检修故障，确认各装置的润滑良好，以便下次开机能保持最佳状态。
岸桥总结范文
岸桥总结1. 引言岸桥（gantry crane），是一种广泛应用于港口、码头和货物搬运场等地的物料装卸设备。
作为一种重要的机械设备，岸桥的使用对于提高货物装卸效率、降低人力成本具有重要意义。
本文将对岸桥进行综合总结和概述，从岸桥的分类、工作原理、应用领域和市场发展等方面进行介绍。
2. 岸桥的分类岸桥可以按照不同的标准和要求进行分类。
根据结构形式的不同，岸桥可以分为门式岸桥、轮胎式岸桥和桁架式岸桥。
门式岸桥通常由两个立柱和跨越两个立柱的横梁组成，适用于大型港口和码头等场所。
轮胎式岸桥则是通过安装在滑轨上的轮胎进行移动，适用于需要频繁移动的场所。
桁架式岸桥以其结构紧凑、操作灵活的特点，在小型码头和仓库等场所广泛应用。
3. 岸桥的工作原理岸桥的工作原理主要涉及到起重机械和传动机构两个方面。
起重机械一般包括起重钩、起重电机和行走机构等组成部分。
传动机构则包括油缸、液压泵等，通过液压系统来提供所需的力和动力。
岸桥在工作时，通常通过操作台对各个机构进行控制和调节，实现货物的起升、行走、转弯等功能。
4. 岸桥的应用领域岸桥广泛应用于许多领域，包括港口、码头、货物搬运场、大型仓库等。
在港口和码头等地，岸桥常用于装卸集装箱、散货等货物，提高装卸效率。
而在货物搬运场和大型仓库等地，岸桥则常用于货物的运输和堆放，提高物流效率和储存空间利用率。
5. 岸桥市场的发展趋势随着全球贸易的不断发展和物流需求的增加，岸桥市场也呈现出一系列的发展趋势。
首先，岸桥设备的自动化程度越来越高，大大提高了装卸效率和节约人力成本。
其次，岸桥设备的智能化程度也在不断提升，通过引入人工智能技术，实现对岸桥设备的自动监控和维护，进一步提高稳定性和安全性。
此外，岸桥市场还在不断创新和发展中，如出现了一些新型的岸桥设备，如全电动岸桥、折叠式岸桥等。
6. 结论岸桥作为一种重要的物料装卸设备，在港口、码头和货物搬运场等领域发挥着重要作用。
本文对岸桥进行了综合总结和概述，从岸桥的分类、工作原理、应用领域和市场发展等方面进行了介绍。
世界上海岸线桥梁案例
世界上海岸线桥梁案例你们知道吗？在世界上有好多特别厉害的海岸线桥梁呢。
就说咱们中国的港珠澳大桥吧。
它就像一条超级长的巨龙，趴在海面上。
这座桥连接着香港、珠海和澳门。
它的长度可长啦，开车在上面走，感觉能走好久好久呢。
桥的两边是蓝色的大海，有时候能看到白色的海鸥在飞。
建这座桥可不容易呀，工程师叔叔阿姨们要克服好多困难。
大海那么深，海浪那么大，就像一个调皮的孩子总是捣乱。
可是叔叔阿姨们很聪明，他们想了好多办法，才让这座大桥稳稳地站在海上。
还有美国的金门大桥。
金门大桥是橘红色的，在阳光下可漂亮啦，就像一道亮丽的彩虹横跨在海岸线上。
这座桥很高很高，下面的海水看起来蓝得发黑。
从桥上往下看，会有点害怕呢，感觉自己像要掉进大海里一样。
金门大桥每天都有好多汽车来来往往，它就像一个忠诚的卫士，守护着那片海域。
在日本呢，有明石海峡大桥。
这座桥也很有名。
它在风很大的海峡上，那里的风就像一个大力士，总是想把东西吹跑。
可是明石海峡大桥很坚强，不管风怎么吹，它都稳稳当当的。
站在桥上，能听到呼呼的风声，还能闻到大海咸咸的味道。
这些海岸线桥梁都特别伟大。
它们就像一座座友谊的桥梁，把不同的地方连接起来。
让人们可以更方便地往来，让货物可以更快地运输。
就像我们小朋友之间手拉手一样，把不同的城市、不同的国家拉得更近啦。
这些桥梁也是人类智慧的结晶。
想象一下，在大海上建一座桥，要考虑多少东西呀。
要让桥不被海水冲坏，要让汽车和行人安全地通过。
这就像是在做一个超级大的拼图，每一块都要拼得刚刚好。
下次当我们看到这些海岸线桥梁的时候，我们可以好好地欣赏它们的美，也可以想一想那些建造它们的叔叔阿姨们是多么的了不起呀。
它们是我们这个世界上很特别的存在，就像夜空中闪亮的星星一样。
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岸桥集装箱起重机由起 吊系统、小车和常规机 械岸桥构造组成。设计 一控制系统，完成起重 机起停、运行等功能， 以满足生产要求。
以PLC为核心的岸桥电气控制系统 图
控制原理图
• • •ห้องสมุดไป่ตู้• • • 参照实际图纸 主要包括 1。总电源 2。起升结构 3。旋转/变幅结构 4。大车行走结构
PLC程序设计
• S7-400 PLC是整个系统的核心 所在，它有两个PROFIBUS总 线接口，一条总线连接所有传 动机构变频器（变频器由整流 器与逆变器组成），这样一来 变频器所需要的命令，运行状 态的反馈等信号均可以通过 PROFIBUS通讯来实现。另一 条总线则连接所有的I/O远程站， 实现采集信号和输出信号，大 大节约了布线。PLC同时也带 有以太网接口，可以方便的与 计算机连接，这样一来工程技 术人员可以通过计算机的人机 界面来监控岸桥的运行，同时 该计算机也可以作为编程器用 来配置PLC硬件，修改PLC程 序。
电气操作
先解除行走锚定装置，然后合上总隔离闸刀和总空气 开关，此时主配电板(MBD)和联动台(TQK)上合闸指示灯 亮，再检查三相电源情况，若正常可进行吊装作业。 • 1、大车运行机构：使用1SA进行运行机构的操作， 左右各4个操作档位。可实现平滑地匀加速或匀减速运动。 当该机构从运动状态到停止时，先断电，延时5～6秒后自 动抱闸，以减少整机制动时的冲击和震动。 • 2、小车运行机构：该机构操作手柄为3SA，设置前 进和后退各四个档位，可实现平滑地匀加速或匀减速运动。 在两腿外侧悬臂端设置有慢速运行区域，当小车从悬臂端 向内侧运行时，不受上述限制。 • 3、起升机构：该机构的操作手柄为2SA，起升和下 降各四个操作档位，可实现平滑地匀加速或匀减速运动。
电气设备
• 桥式起重机也是由机械传动、金属结构和电气设备三大部 分组成 • 本设计着重关注电气设备的设计 • 起重机的电气设备主要有动力设备——电动机，操作电 器——磁力起动器、凸轮控制器、主令控制器、变频器、 接触器、电阻器、继电器等，电气保护装置——保护箱、 过电流继电器、熔断器、行程限位开关、安全保护开关等； 导电装置以及电气电路——工作电路(主回路)和控制电路 等组成。 • 电气设备的功用主要在于：由电动机将电能转变成机 械能，通过传动装置拖动工作机构；控制设备通过各种控 制器件和电器元件用来控制电动机按工作机构的要求完成 各种动作。
采用PLC的好处
• • 合理地采用主程序调用子程序的结构，这样的好处是： 整个程序思路清晰：各个主要机构的控制，各个辅助机构的控制， 都有相应的子程序，即功能FC来实现。最终这些功能FC在主程序 OB1中调用。 • 对岸桥的监控方便，快捷：用户如果想查找到监控的某一装置， 比如需查看指示灯，那只要找到“指示灯”这一功能FC，将其打开， 不用花很多时间就能找到，大大缩短了查找时间。 • 整个程序的变量名采用缩写，通俗易懂，加上变量附带的注释， 方便了码头工程人员对程序的掌握，而且工程人员很容易记住一些常 用的变量名，如起升上升允许的变量命是HUPPRM是HOIST UP PERMIT的缩写，在熟悉了变量名后，可利用PLC软件SIMATIC MANAGER自带的查找功能（GO TO LOCATION），很快找到该变 量对应的程序行，进一步缩短查找时间。 • 程序的编写采用PLC特有的“梯形图”语言，十分直观。“梯形 图”语言是一种类型继电器图纸表示方法的语言，对电气工程技术人 员来说具有亲切感，看程序就象查看原理图一样，更容易理解。
• 感谢各位老师耐心看完设计。 • 谢谢~~
对岸桥的PLC系 统来说，其需 要控制的内容 有岸桥的起升, 大车, 小车, 俯仰这四个主 要机构的运行 与辅助机构的 运行，四个主 要机构都有相 同的运行过程
岸桥起升机构工况分析
起升机构的主要作用是通过 钢丝绳与吊具上的滑轮将吊 具作上下的移动。当吊具吊 了集装箱之后，集装箱就可 以通过起升机构实现上下移 动，比如将集装箱从船舱或 集装箱卡车上提取。起升机 构的组成除了吊具与钢丝绳 之外，还包括两套并行连接 的机械传动装置，每套传动 装置的组成如图所示：有一 个交流电机联接一个减速箱。 在电机与减速箱之间的主轴 上装有一个液压推杆盘式制 动器。电机非驱动侧出轴安 装有测速编码器和超速开关。 在卷筒的一侧出轴上装有一 个凸轮限位开关。
岸桥起升机构的运行控制
• 起升机构运行过程控制如下： • PLC采集司机发出的运行指令及速度给定指令。 • 通过PLC程序进行逻辑判断，判断是否满足“运行允许” 的情况。 • 如果PLC程序逻辑判断满足“运行允许”的情况，接 下来要进行的就是起升速度的处理，其处理如下： • 如果不存在减速运行命令，则传动机构按司机给定的速度 运行。 • 如果PLC收到减速运行信号，PLC则将速度处理为司机给 定速度的10%。最终，PLC需将这些运行命令，运行速度 通过PROFIBUS总线传输给变频器，变频器带动电机运行， 实现起升机构的运行。