爱普生培训资料：EPSON 6轴机器人
EPSON爱普生工业机器人导入及安全培训V2.0
爱普生中国 FA 营业本部 2017年4月
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目录 一、关于机械手安全使用 二、机械手基础知识和硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
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相关法规
法规中工业机器人定义：具有有操作器及记忆装置，基 于记忆 装置的信息，操作器能够伸缩，上下移动，左 右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组 合起来复合动作的机械。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10 的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此 动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 31
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五、SPEL+语言
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变 量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i
2024版EPSON机器人培训教程
使用条件语句（如if-else）、循环语句（如for、while）等逻辑控制结构，实现机器人的复 杂行为控制。同时，注意避免逻辑错误和死循环等问题。
异常处理
在程序中添加异常处理机制，如try-catch语句，用于捕获和处理程序运行时的异常情况，提 高程序的稳定性和可靠性。
数据处理与算法应用
03
EPSON机器人软件编程
Chapter
编程语言与开发环境
编程语言
EPSON机器人主要使用C和Python进 行编程，其中C适用于底层控制和实 时性能要求高的场景，而Python则适 用于快速开发和原型验证。
开发环境
编程规范
遵循良好的编程规范，如命名规范、 注释规范、代码风格等，有助于提高 代码的可读性和可维护性。
推荐使用EPSON提供的官方开发环境， 包括编译器、调试器和仿真器等工具， 支持Windows和Linux操作系统。
程序结构与逻辑控制
程序结构
EPSON机器人的程序结构通常包括初始化、主循环和结束处理等部分，其中初始化部分用于 配置机器人参数和初始化变量，主循环部分用于实现机器人的主要功能，结束处理部分用于 清理资源和关闭程序。
03
机器人运动控制指 令详解
04
调试工具使用及常 见问题排查
高级功能与应用实例
01
02
机器人视觉系统配置与调试
复杂轨迹规划与实现
03
04
多机器人协同作业配置
机器人与外部设备通信
故障诊断与维护保养
常见故障现象与原因分析 机器人日常维护保养项目
故障诊断方法与步骤 预防性维护计划制定与执行
05
EPSON机器人行业应用案例
EPSON机器人应用于智能交通、 智能安防、智能环保等领域，推 动城市智能化发展。
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容PPT课件
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1、程序操作
3)以太网通讯程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
2）矩阵调用程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
2024年EPSON机器人视觉培训
EPSON机器人视觉培训EPSON视觉培训一、引言随着工业4.0的深入推进，视觉技术在工业自动化领域中的应用越来越广泛。
EPSON作为全球领先的工业制造商，其视觉系统具有高精度、高速度、高稳定性等特点，为我国制造业的转型升级提供了有力支持。
为了使广大用户更好地了解和掌握EPSON视觉技术，本文将对EPSON视觉培训进行详细介绍。
二、EPSON视觉系统简介1.高精度：EPSON视觉系统采用先进的图像处理算法，能够实现高精度的图像识别和定位。
2.高速度：EPSON视觉系统具有快速图像处理能力，能够满足高速生产线的需求。
3.高稳定性：EPSON视觉系统采用稳定的硬件平台和成熟的软件算法，确保系统长期稳定运行。
4.易于集成：EPSON视觉系统可以方便地与其他自动化设备集成，实现完整的自动化解决方案。
三、EPSON视觉培训内容1.视觉系统原理：介绍视觉系统的基本原理，包括图像传感器、光源、镜头等组成部分，以及图像处理的基本流程。
2.视觉系统硬件：介绍EPSON视觉系统的硬件组成，包括视觉传感器、图像处理单元、控制器等。
3.视觉系统软件：介绍EPSON视觉系统的软件组成，包括视觉处理软件、编程软件等。
4.视觉系统应用：通过实际案例，介绍EPSON视觉系统在工业自动化领域的应用，如组装、检测、搬运等。
5.视觉系统调试与优化：介绍视觉系统的调试方法和优化技巧，提高视觉系统的性能和稳定性。
6.视觉系统维护与故障排除：介绍视觉系统的日常维护方法和常见故障的排除方法。
四、EPSON视觉培训形式EPSON视觉培训采用理论教学与实践操作相结合的方式，具体包括：1.理论课程：通过PPT讲解、视频演示等形式，使学员掌握视觉系统的基本原理和操作方法。
2.实践操作：学员在培训讲师的指导下，进行视觉系统的实际操作，包括硬件连接、软件配置、程序编写等。
3.案例分析：通过分析实际案例，使学员了解视觉系统在不同场景下的应用方法。
4.互动交流：学员与培训讲师、其他学员进行互动交流，分享经验和心得。
爱普生培训资料：EPSON 6轴机器人
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。
机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以 机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动 （如图）
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度）
工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等
本地ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系） 应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用， 以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配， 涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。
2024版02060_EPSON机器人视觉培训讲座教学PPT课件
EPSON机器人视觉培训讲座教学PPT课件REPORTING2023 WORK SUMMARY目录•EPSON机器人视觉概述•EPSON机器人视觉系统组成•EPSON机器人视觉图像处理技术•EPSON机器人视觉识别与定位技术•EPSON机器人视觉检测与测量技术•EPSON机器人视觉系统集成与应用案例PART01 EPSON机器人视觉概述EPSON机器人视觉定义与发展定义EPSON机器人视觉是EPSON公司研发的一种基于图像处理和计算机视觉技术的自动化检测系统，旨在通过模拟人类视觉功能，实现对物体形状、颜色、纹理等特征的识别、定位和测量。
发展历程自20世纪80年代起，EPSON开始致力于机器人视觉技术的研究与应用。
随着计算机技术和图像处理技术的不断发展，EPSON机器人视觉系统逐渐实现了从二维到三维、从静态到动态、从单一到多元的检测与识别能力。
智能家居在家庭环境中，EPSON 机器人视觉技术可实现家居设备的自动识别和控制、家庭安全的自动监控和报警等，提高家居生活的便捷性和安全性。
工业制造在自动化生产线中，EPSON 机器人视觉系统可用于零部件的自动识别和定位、产品质量的自动检测等，提高生产效率和产品质量。
物流仓储在智能仓储系统中，EPSON 机器人视觉技术可实现货物的自动识别和分类、库位的自动规划和优化等，提高物流效率和准确性。
医疗卫生EPSON 机器人视觉系统可用于医疗影像的自动分析和诊断、手术机器人的自动导航和定位等，提高医疗水平和效率。
高精度识别高速处理灵活配置易用性EPSON机器人视觉系统采用先进的图像处理和计算机视觉算法，可实现高精度的物体识别和定位。
EPSON机器人视觉系统支持多种硬件配置和软件定制，可根据用户需求进行灵活配置和扩展。
EPSON机器人视觉系统具备高性能的计算能力，可实现高速的图像处理和数据分析。
EPSON机器人视觉系统提供友好的用户界面和简单易用的操作方式，方便用户进行使用和维护。
2024年EPSONROBOT导入培训
EPSONROBOT导入培训一、引言随着工业4.0时代的到来，工业已逐渐成为制造业的重要组成部分。
EPSONROBOT作为全球领先的工业品牌，凭借其高精度、高速度、高稳定性等优势，在各个领域得到了广泛应用。
为了更好地推动我国制造业的转型升级，提高生产效率，降低生产成本，本企业决定引入EPSONROBOT，并开展相关培训工作。
二、培训目标1.了解EPSONROBOT的基本原理、性能特点及适用范围。
2.掌握EPSONROBOT的操作方法、编程技巧及维护保养知识。
3.培养具备EPSONROBOT应用能力的操作人员和技术团队。
4.提高企业生产效率，降低生产成本，提升企业竞争力。
三、培训内容1.EPSONROBOT产品介绍介绍EPSONROBOT的产品线、性能特点及应用领域。
分析EPSONROBOT与其他品牌的优缺点。
2.EPSONROBOT基本原理介绍EPSONROBOT的机械结构、控制系统及传感器等组成部分。
阐述EPSONROBOT的工作原理及运动学模型。
3.EPSONROBOT操作与编程介绍EPSONROBOT的操作界面及常用功能。
讲解EPSONROBOT的编程语言及编程方法。
演示EPSONROBOT在实际生产中的应用案例。
4.EPSONROBOT维护保养介绍EPSONROBOT的日常检查、维护及保养方法。
分析EPSONROBOT常见故障及排除方法。
5.EPSONROBOT安全操作介绍EPSONROBOT的安全操作规程及注意事项。
分析EPSONROBOT在使用过程中可能存在的安全隐患及预防措施。
四、培训方式1.理论培训：采用PPT、视频等形式进行讲解，帮助学员掌握EPSONROBOT的基本原理、操作方法及编程技巧。
2.实践操作：安排学员在EPSONROBOT上进行实际操作，巩固所学知识，提高操作技能。
3.案例分析：分析EPSONROBOT在实际生产中的应用案例，帮助学员了解EPSONROBOT在不同场景下的应用方法。
爱普生工业机器人EPSON 6轴机器人
点数据是由机器人坐标系为基准的工具坐标系 中心位置及姿势所表示的，即位置用位置数据 （X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指 定： P100=XY(X,Y,Z,U,V,W) U：绕Z轴旋转 V：绕Y轴旋转
W：绕X轴旋转
在调试点位时，默认模式下以机器人坐标系为 准；工具模式下以工具坐标系为准。
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能
AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度） U = 0, V = 0, W = 180。旋转W一些角度，同时保持U和 V=0。
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0
Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0
Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。 AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
EPSON 6轴机械手培训
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。
机器人坐标系一般是固定不变的
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工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等
本地坐标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系） 应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用， 以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配， 涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
U = 0, V பைடு நூலகம் 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度）
点数据是由机器人坐标系为基准的工具坐标系 中心位置及姿势所表示的，即位置用位置数据 （X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指 定： P100=XY(X,Y,Z,U,V,W) U：绕Z轴旋转 V：绕Y轴旋转 W：绕X轴旋转 在调试点位时，默认模式下以机器人坐标系为 准；工具模式下以工具坐标系为准。
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。
EPSON 6轴机械手培训
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。
机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以 机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动 （如图）
U = 0, V = 0, W = 180。旋转W一些角度，同时保持U和 V=0。