气动机器人焊枪培训资料
机器人弧焊系统基础培训
机器人弧焊系统基础培训随着科技的不断进步，机器人弧焊系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人弧焊系统能够高效、精准地完成焊接任务，大大提高了生产效率和产品质量。
因此，掌握机器人弧焊系统的基础知识和操作技能对于焊接工作者来说至关重要。
本文将介绍机器人弧焊系统的基础知识和操作技能，帮助焊接工作者快速掌握相关知识，提高工作效率。
一、机器人弧焊系统的基础知识1. 机器人弧焊系统的组成机器人弧焊系统由焊接机器人、焊接电源、焊接夹具、控制系统等组成。
焊接机器人通常由机械手臂、焊枪、传感器等部件组成，能够实现多轴运动，并具有一定的灵活性和精度。
焊接电源是提供焊接电能的设备，能够根据焊接要求提供不同的电流和电压。
焊接夹具用于固定焊接工件，保证焊接的稳定性和一致性。
控制系统是整个机器人弧焊系统的大脑，能够实现对焊接过程的精确控制。
2. 机器人弧焊系统的工作原理机器人弧焊系统的工作原理主要包括焊接路径规划、焊接速度控制、焊接电流电压控制等。
首先，焊接路径规划是指根据焊接工件的形状和尺寸，确定焊接机器人的运动轨迹和焊接路径。
接着，焊接速度控制是指根据焊接要求和焊接材料，控制焊接机器人的速度，以保证焊接质量。
最后，焊接电流电压控制是指根据焊接材料和焊接要求，调节焊接电源的电流和电压，以确保焊接质量和焊缝形貌。
3. 机器人弧焊系统的应用领域机器人弧焊系统广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造等领域。
在汽车制造中，机器人弧焊系统能够高效地完成车身焊接任务，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，机器人弧焊系统能够完成航空零部件的高质量焊接，满足航空产品的高标准要求。
在机械制造领域，机器人弧焊系统能够完成各种复杂工件的焊接，实现自动化生产。
二、机器人弧焊系统的操作技能1. 机器人弧焊系统的安全操作在操作机器人弧焊系统时，首先要确保工作环境的安全性，包括通风良好、灭火器齐全、安全标识清晰等。
其次，要正确佩戴个人防护装备，包括焊接面罩、防护手套、防护服等。
Faunck焊接机器人操作培训教材-济南奥太焊接机器人操作教材
圆 弧 焊 接 编 程-过程详解
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12Байду номын сангаас
您期待的生产变革……
编程示例
圆 弧 焊 接 编 程-过程详解
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您期待的生产变革……
编程示例
圆 弧 焊 接 编 程-过程详解
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您期待的生产变革……
实操训练
+
微速-低速-5%-25%-50%-100%
您期待的生产变革……
如何手动移动机器人？
给机器人上电： 用合适的力度按住示教器背部的黄色 DEAN安全开关，不能松开。 消除报警： 按一下reset键，消除报警。 按住shift键，不能松开，同时点动JOG键。
您期待的生产变革……
实操训练
内容：
当前的焊接状态值
您期待的生产变革……
STEP ：在T1 或 T2 模式中, 使用
该键在以下两种执行模式间切换： 单步模式 (每次执行程序中的一行) 连续模式 (连续运行程序）
HOLD ： 用该键可停止机器人的
运动
FWD ：在STEP开启时使用该键
来执行下一个程序语句。连续运行程 序时，使用该键驱使机器人开始执行 编好的程序
您期待的生产变革……
5
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5 程 序 编 辑 | 插 入 示 教 点
您期待的生产变革……
方法一
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5 程 序 编 辑 | 修 正 示 教 点
您期待的生产变革……
方法二
1
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5 程 序 编 辑 | 修 正 示 教 点
您期待的生产变革……
3
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5 程 序 编 辑 | 修 正 示 教 点
焊接机器人培训资料
维护 保养
保全
量产
制造
经营
设备 计划
设备寿命 生产
准备
服务支持 节能
（25％）
2％
4％
调试 其它
技能规范5％
传承
8％
焊接性能 （69％）
飞溅 28％
示教 顾客要求
12％ 1160件
设备
安装 技术
设备 调试
效率/速度 16％
品质 25％
差异化
利用“独一焊接产品综合厂家”的优势，用焊接性能取得差异化。
开发背景：适应市场环境变化，持续提供安心·感动用户的产品
内藏控制器最பைடு நூலகம்可控制2KW×3轴
标配以太网接口，可实施在线管理及数据传输
3、硬件平台的全面优化（3）
连接电缆端子化处理，接线更加方便快捷
示教器和机器人上为连接端子
GⅡ机器人 GⅢ机器人
连接电缆从控制器中直接引出
改善
示教器电缆两头端子化
本体控制器间电缆两头端子化
3、硬件平台的全面优化（4）
箱体结构改善，保持小型化的同时，提高了可维护性
差异化需求（高級机器人） 提高周边应用（自动化）
高級
（6,000台/年）
ACTIVE-TAWERS
（差別化） 中級
R型变位机
（强化周边）
GS4
GR3 GL3 GE2 WX4
现在
GⅢ机器人
普及型机器人
5年后
市场调查和市场定位
精髓 以提高焊接性能，来实现生产性提高的解决方案。
效益
用革新性的GⅢ系统，实现焊接的飞跃性提高
主CPU处理能力升级，全面提升机器人响应速度
主CPU处理能力大大提高，达到以往的4倍 加速了机器人的开机速度和操作速度。
机器人伺服焊枪培训教材(修改)
5)在（画面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度，按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的Press(nwt)项上。最多可取10个点的压力值，最少可取2个。
g） 根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：
h）在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：
（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。）
5)可仿真信号，也可强制输出信号，方法如一般信号的仿真和强制（请见程序员教材）。
表3.2
输入信号
（画面2.2）
2)添加伺服枪轴
a）按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）：
b） 移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画面2.4）：
c）在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.5）：
j）伺服枪超时设定：
Enable——在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除抱闸，大约需要250ms
在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。
Disable——希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。
如：在（画面2.11）中输入2，按【ENTER】键进入（画面2.12）：
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❖ 浅的滑动擦痕 ：不影响使用。用砂纸等工具轻轻打磨。
❖ 深的滑动伤痕 ：如不能修理，更换新活塞。检查一下气缸内 或配管内有没有混入异物。
❖ 活塞开裂 ：更换新的活塞 。 ❖ 活塞异常磨损 ：检查一下活塞杆有没有受到异常的载荷。
❖ 活塞杆与活塞的结合部
❖ 松动 ：重新紧固。检查止转情况。 ❖ 有裂纹 ：更换新活塞。检查有没有受到大的惯性力。换新的
机器人焊枪月度及半年度检查
❖ 项目 频率
❖ 焊枪主体 每月一次
❖ 焊枪主体 每月一次
❖ 焊接打点位置 一次
❖ 气缸 每月一次
❖ 平衡系统 每月一次
❖平 衡 部 分 每半年一次
❖ 气缸 每月一次
❖ 焊枪变压器 每月一次
❖ 电极臂 每月一次
❖ 支承轴 每月一次
检查要点
清扫、清除飞溅
各部分螺栓的紧固状态
RTC 3D 模型
零部件爆炸
气缸内部结构
平衡系统
主要零部件使用寿命
❖ 电极帽：3,000-10,000 点 ❖ 电极柄：300,000-500,000 点 ❖ 电极衬套：300,000-500,000 点 ❖ 握杆：500,000-1000,000 点 ❖ 电极臂：10,000,000 ❖ 支轴（绝缘垫片）：2,000,000-3,000,000 点 ❖ 气缸（密封圈）：3,000,000-4,000,000 点 ❖ 软连接：300,000-1000,000 点 ❖ 端子：3,000,000-4,000,000 点 ❖ 限位螺栓：4,000,000-5,000,000 点
❖ 气缸
❖ 缸筒内表面
❖ 浅的滑动擦痕 ：不影响使用。用砂纸等工具轻轻打磨。 ❖ 深的滑动伤痕 ：不能修理的话，更换新筒。 ❖ 烧伤 ：更换新筒。
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xx年xx月xx日
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目录
contents
焊枪概述焊枪的正确使用方法焊枪的安全使用注意事项焊枪焊接质量的影响因素焊枪的焊接实例焊枪的发展趋势和未来展望
01
焊枪概述
定义：焊枪是指利用氧气和乙炔气体的混合气体在氧气瓶中产生的高温高压火焰，通过焊嘴对工件进行焊接的工具。
焊枪的定义
按照使用燃气种类的不同，焊枪可以分为氧氢焊枪、氧乙炔焊枪和氧丙烷焊枪等；按照结构形式的不同，焊枪可以分为手把式焊枪和机用式焊枪两种。
焊接速度过快
可能导致母材热影响区加宽，焊接变形增大，工作效率降低。
焊接速度过慢
焊接速度对焊接质量的影响
焊缝形状过宽
可能导致应力集中，降低接头强度，易产生裂纹。
焊缝形状过窄
可能导致母材熔化不完全，易产生气孔、未熔合等缺陷。
焊缝形状对焊接质量的影响
坡口尺寸过大
可能导致母材熔化过快，形成焊瘤，影响接头美观和强度。
坡口尺寸过小
可能导致母材熔化不完全，易产生未熔合、气孔等缺陷。
坡口尺寸对焊接质量的影响
05
焊枪的焊接实例
选择低碳钢焊条或焊丝，如碱性焊条或镀铜焊丝。
焊接材料
焊接参数
焊接操作
采用中等电流，适中电压，选择适当的焊接速度。
将低碳钢工件对接，保持工件清洁，进行直线或摆动焊接。
03
低碳钢的焊接实例
02
01
焊枪的发展趋势
数字化、智能化
数字化和智能化是未来焊枪发展的重要趋势，通过引入先进的传感器和控制技术，实现焊枪的自动化和远程控制，提高焊接效率和品质。
焊枪的未来展望
高性能、高可靠性
2024版ABB焊接机器人培训教程
定义与发展历程定义焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，它结合了机器人技术、传感器技术、控制技术等，能够实现高效、精确的焊接作业。
发展历程焊接机器人的发展经历了从示教编程到离线编程、从单一功能到多功能集成、从低智能化到高智能化的发展历程。
随着技术的不断进步，焊接机器人的应用领域也在不断扩展。
焊接机器人在汽车制造领域应用广泛，能够实现车身、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。
汽车制造航空航天领域对焊接质量和精度要求极高，焊接机器人能够满足这些要求，实现复杂结构件的精确焊接。
航空航天轨道交通车辆的制造过程中，焊接机器人能够实现车厢、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。
轨道交通船舶制造过程中需要大量的焊接作业，焊接机器人能够实现高效、精确的焊接，提高生产效率和产品质量。
船舶制造焊接机器人应用领域高精度与高速度ABB焊接机器人采用先进的控制算法和传感器技术，能够实现高精度的定位和高速的运动，确保焊接质量和效率。
智能化与自动化ABB焊接机器人配备了先进的智能化系统，能够实现自动编程、自适应控制、故障诊断等功能，降低人工干预程度，提高生产效率和质量稳定性。
安全性与可靠性ABB焊接机器人采用多重安全防护措施和可靠的硬件设计，确保在恶劣环境下的稳定运行和操作安全。
同时提供完善的售后服务和技术支持，确保客户在使用过程中无后顾之忧。
灵活性与可扩展性ABB焊接机器人具有高度的灵活性和可扩展性，能够适应不同规格和形状的工件焊接需求，同时支持多种焊接工艺和方法的集成。
ABB焊接机器人特点与优势01机器人本体包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部等部分，构成机器人的骨架。
02焊接工具包括焊枪、焊丝等，用于执行焊接任务。
03其他辅助设备如送丝机构、清枪剪丝机构等，协助完成焊接过程。
机械结构检测机器人各关节的位置和角度，实现精确控制。
位置传感器检测焊接电流、电压、送丝速度等参数，确保焊接质量。
焊接过程传感器监测机器人运动速度，保证运动平稳和精度。
机器人焊接基础培训PPT课件
用该键可停止机器 人的运动
2/12/2020
42
TEACH
2/12/2020
FCTN 键:
用该键显. ABORT (ALL)
2. Disable
FWD/BWD
3. CHANGE GROUP
4. QUICK/FULL
MENUS
5. SAVE
6. PRINT SCREEN
制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 2.生产运行时： 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务
。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置
和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置
The welding experts
上海林肯电气自动化部 机器人焊接基础培训
上海林肯电气自动化
Trainer：Maggie Mi
2/12/2020
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机器人及系统的 基本介绍
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发那科弧焊机器人简介
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PW 455M/R的接线板布局
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PW F355i的接线板布局
上海林肯电气自动化
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15
The welding experts
机器人示教器（TP） 作用：
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深 螺纹衬1.5D
冷却水出口
使用中频变压器的优点
1. 使用三相380V工频电源，负荷较为平衡，对电网 冲击小，对其他焊机影响小； 2. 功率因数高，电能利用充分； 3. 焊接变压器体积小，重量轻； 4. 将三相50Hz电源逆变为400-1800Hz中频电源，焊 机震动小 5. 直流焊接，电流纹波系数小，热效率高，飞溅小， 焊点品质好，特别适用有色金属焊接； 6. 控制精度高，焊接稳定性好； 7. 缩短焊接时间，减少焊接电流及焊接压力； 8. 配置漏电保护，短路保护功能，安全性、可靠性 高。
气缸
内汽缸表面
浅刮痕 ：不影响使用。请用砂纸等工具轻轻打磨。 深刮痕 ：无法修理时，请更换新品。 擦伤 ：更换新品。 与内汽缸表面相同 ：不影响使用。请用砂纸等工具轻轻打磨。 浅刮痕 ：不影响使用。用砂纸等工具轻轻打磨。 单边磨耗0.2mm以上、衬套开裂 ：更换新品。检查侧面是否承 受异常负荷。 浅刮痕 ：不影响使用。请用砂纸等工具轻轻打磨。 深伤痕或擦痕 ：如不能修理，更换新活塞。请检查气缸内或 配管内有没有混入异物。 活塞开裂 ：更换新活塞 。 活塞异常磨损 ：检查一下活塞杆是否承受异常的负荷。 松动 ：重新紧固。检查止旋的状态。 有裂纹 ：更换新活塞。检查是否承受较大惯性力。更换新的 锁紧螺母。
频率 每月一次 每月一次 每月一次 每月一次 每月一次 每半年一 每半年一 每半年一 每半年一 每半年一
常见故障排除
二次侧通电部分
电极臂、软连接以及软连接端子的通电面
轻度电腐蚀 ：用锉刀挫出平面度，用砂纸打磨修整 。 深度电腐蚀 ：用利用机械加工出平面度，进行修整。 当使用机械加工已经无法进行修整时，请使用 其它的通电面或者更换新件。
平衡气缸组件
水路冷却图
气路原理图
电气原理图
气动机器人焊钳的工作原理
通过气缸的动作来实现焊钳的打开与闭合 通过平衡气缸来实现焊钳小开时焊钳的固定 通过调整限位螺栓来微调焊钳的上下极臂的打开距离
气缸动作过程： 大开-小开，小开-闭合，闭合-小开，小开-大开
调节螺 栓可以 微调上 下极臂 的打开 距离
变色 ：当由于发热而发生变色现象时，请确认焊接电流值， 使用率（打点数、节拍）、冷却状态，以实现打点的 平准化。请更换绝缘材料 。
软连接
折弯 ：确认在工作中是否存在工件、夹具等的干涉，如果没 有破损断裂，则可以继续使用 。 折断 ：有2～3片破损断裂，在使用上没有问题。但是需要使 用剪刀等对破损断裂部位进行修剪以防止其与其它零 件接触 。 变色 ：当由于发热（70℃以上）而发生变色现象时，是由于 设定的软连接的使用率超负荷而造成的。请确认使用 率等焊接条件，以实现焊接的平准化 。
机器人焊钳每周检查
Leabharlann 项目 焊钳主体 阀门、L/S等 二次侧导体部
检查要点 间隔 应无损伤 1/周 应无损伤，确认设定位置 1/周 检查接合部的螺栓有没 有松动并且补紧 1/周 一次侧供电部分 应无损伤，连结部分 应无松动 1/周 电极（电极帽） 电极偏移 ， 最大容许1.6mm 1/周 软连接 软连接的断面积应确保2/3以上 1/周
活塞杆滑动面
衬套内表面
活塞表面
活塞杆与活塞的结合部
RTC 3D 模型
零部件爆炸
气缸内部结构
平衡系统
主要零部件使用寿命
电极帽：3,000-10,000 点 电极柄：300,000-500,000 点 电极衬套：300,000-500,000 点 握杆：500,000-1000,000 点 电极臂：10,000,000 支轴（绝缘垫片）：2,000,000-3,000,000 点 气缸（密封圈）：3,000,000-4,000,000 点 软连接：300,000-1000,000 点 端子：3,000,000-4,000,000 点 限位螺栓：4,000,000-5,000,000 点
机器人焊钳月度及半年度检查
项目 检查要点 焊钳主体 清扫、清除飞溅 焊钳主体 各部分螺栓的紧固状态 焊接打点位置 应无挠度、滑移、偏心等异常 汽缸 动作是否流畅，行程有没有异常 自平衡 是否平衡 自平衡、支轴部分 加润滑油 次 汽缸 密封件 次 焊钳变压器 绝缘电阻 次 电极臂 绝缘电阻 次 支 轴 绝缘电阻 次
软连接组件
变压器(工频、中频)
仕 型 号
样 NI110H-610 110KVA 600V 12.5V 1KHz F级 6L/min 48 28Kg 变压器部分：90℃ 整流部分： 80℃
额定容量 额定一次电压 二次空载电压 额定频率 绝缘等级 冷却水流量 匝数比 重 量
带衬垫
温度保护
深 深 浇注模具固定用
机器人焊钳日常检查
项目 检查要点 间隔 电极（电极帽） 电极顶端形状 最大ф8mm 1/班 空气回路 检查空气压，应不漏气 1/班 冷却水 检查流量，应不漏水 1/班 一次侧电缆 作业时一次侧电缆不应触碰工件、夹具等 1/班 焊枪本体 异常发热 70℃以下 1/班 软连接 异常发热110℃以下 1/班
气动机器人焊钳 培训资料
RTX 3D 模型
零部件爆炸
上电极臂组件 气动元件 感 应 开 关 水气 集成块 气缸组件
平衡气缸气动元件
支轴组件
压力开关
端子盒组件
平衡气缸组件
软连接组件
连接托架 连接板组件
限位螺栓组件 变压器 下电极臂组件
总装图
气缸装配图
支轴部装图
上电极臂组件
下电极臂组件