计算机控制技术课程设计
计算机控制技术课程设计
计算机控制技术课程设计题目：数字式秒表的设计一、设计目的（1）熟练掌握计算机控制系统的设计方法。
（2）设计并实现一个简易数字秒表。
二、设计说明1）秒表由6位7段LED显示器显示，其中2位显示分钟，4位显示秒，其中分辨率为0.01秒。
2）计时最大值为99分钟59.99秒。
3）计时误差不得超过0.01秒。
4）具有清零、启动计时、暂停计时及继续计时功能。
三、设计要求（1）方案论证按系统功能实现要求，决定控制系统的实现方案，选择芯片，作出系统框图。
（2）硬件电路设计。
按控制系统的实现方案，做出硬件原理图。
（3）系统程序设计。
对系统内存进行划分，采用模块化设计方法，作出初始化程序、主程序、显示子程序和模/数转换子程序。
（4）调试及仿真。
（5）用Keil+Proteus进行软件、硬件联合仿真和调试。
具体设计过程一、硬件设计1、总体方案的设计数字秒表具有显示直观、读取方便、精度高等优点，在计时中广泛应用。
本设计中用单片机和数码管组成数字秒，表力求结构简单。
设计中包括硬件电路的设计和系统程序的设计。
硬件电路主要有主控制器、控制按钮与显示电路组成。
主控制器采用单片机AT89C52，显示电路采用四位共阴极数码管显示计时时间。
本设计利用AT89C52单片机的定时器，使其能精确计时。
利用中断系统使其实现启动和暂停的功能，P0口输出段码数据，P2.0~P2.5作为位选，P3.2和P3.3接口的两个按钮分别实现启动和暂停功能。
设计的基本要求是正确性。
硬件电路按下图进行设计。
计时器采用T0中断实现，定时溢出中断周期为1ms ，当溢出中断后向CPU 发出溢出中断请求，每发出10次中断请求就对10ms 位（即最后一位）加一，达到100次就对100ms 位加一，以此类推，直到99.99s 为止。
再看按键的处理。
两个按键采用中断的方法，设置外部中断0和外部中断1位脉冲边沿触发方式，这样一来每当按键按下时便会触发中断，从而实现启动和暂停。
计算机控制技术课程设计大纲
《计算机控制技术课程设计》课程教学大纲课程编号：学时：周学分：学分课程类别：专业基础课开课学期：适用专业：电气工程及自动化考核方式：考查开课单位：机电系编写时间：年月审定时间：年月一．课程的性质和任务本课程设计是本门课程课堂教学的延伸和发展。
通过本课程设计，使学生进一步学习与理解计算机控制系统的构成原理、接口电路与应用程序，进一步巩固与综合专业基础知识和相关专业课程知识，提高学生运用理论知识解决实际问题的实践技能，使学生得到一次科学研究工作的初步训练。
二．基本要求以电子技术、自动控制技术、计算机控制技术为基所学的知识设计计算机监控系统，从而实现生产过程的自动化。
三．课程教学内容和教学基本要求（一）本课程设计的教学内容：根据本课程的知识点，设计内容是对某个工业生产过程实现计算机监控系统。
设计任务书要求设计一个以8088CPU或PC总线为核心，以A/D和DO通道为主要接口，外配LED显示、键盘操作以及包括传感变送器及执行器的小型计算机控制系统。
不同班级采用不同的输入通道、输出通道和显示接口电路的设计。
（二）本课程设计的教学基本要求：1、初步掌握计算机控制系统的分析和设计的基本方法。
完成系统电气原理图的绘制，主要程序框图的绘制，完成一份20-30页的设计说明书。
2、培养一定的自学能力和独立分析问题、解决问题的能力。
包括学会自己分析解决问题的方法，对设计中遇到的问题，除咨询老师外，应通过独立思考、查阅文献和互相讨论的方式解决。
3、通过严格的科学训练和工程设计实践，逐步树立严肃认真、一丝不苟、实事求是的科学作风，并培养学生在实际工作中应具有的生产观点，经济观点和全局观点。
四．各教学环节学时分配五．设计说明书基本要求：1、摘要：用300字左右概述设计的目的、实验方法、结果和最终结论等。
2、前言：说明论文的目的、意义、范围及应达到的技术要求。
3、方案设计与分析(1) 提出若干设计方案；(2)验证设计方案的正确性或合理性。
计算机控制技术综合课程设计方案
计算机控制技术综合课程设计方案清晨的阳光透过窗帘，洒在键盘上，伴随着一杯热咖啡的香气，我开始构思这个“计算机控制技术综合课程设计方案”。
这个方案不仅要体现计算机控制的精髓，还要让学生在实践中掌握核心技能，下面是我的思路。
一、课程目标我们要明确课程目标。
这不仅仅是教会学生一些编程语言和算法，更重要的是让他们理解计算机控制系统的设计理念、工作原理和应用场景。
简单来说，我们要培养的是未来的计算机控制系统设计师。
二、课程内容1.基础理论课程的前半部分，我们会重点讲解计算机控制的基础理论，包括控制系统的基本概念、数学模型、控制器设计等。
这部分内容虽然枯燥，但却是后续实践的基础。
我会用生动的例子和实际应用场景来引导学生，让他们对这些理论产生兴趣。
2.编程实践是编程实践环节。
我们会教授学生如何使用C/C++、Python等编程语言来设计计算机控制系统。
在这个过程中，学生将学会如何将理论应用到实际项目中，如何处理各种复杂问题。
3.硬件接口除了编程，我们还会教授学生如何使用各种硬件接口，如串口、网络接口等。
这部分内容会让学生了解到计算机控制系统与外部设备之间的通信方式，为后续的实践项目打下基础。
4.项目实践在课程的我们会安排一系列项目实践。
这些项目将涵盖不同的应用领域，如智能家居、工业自动化等。
学生将分组进行项目设计，从需求分析、系统设计到编程实现，全方位锻炼自己的能力。
三、教学方法1.案例教学我会采用案例教学的方法，通过分析经典的计算机控制系统案例，让学生理解理论知识在实际中的应用。
同时，案例教学也能激发学生的兴趣，让他们主动参与到课程中来。
2.实践教学实践教学是本课程的核心。
我会安排大量的实验和项目实践，让学生在实践中掌握计算机控制技术的应用。
还会鼓励学生参加各种比赛和项目，提升他们的实际操作能力。
3.互动教学在教学过程中，我会鼓励学生提问和发表自己的观点。
通过互动，我可以及时了解学生的掌握情况，调整教学进度和难度。
计算机控制技术课程设计整理版.doc
计算机控制技术课程设计目录1 引言 (1)2 课程设计任务和要求 (2)3 直流伺服电机控制系统概述 (2)3.1 直流伺服系统的构成 (2)3.1.1 伺服系统的定义 (2)3.1.2 伺服系统的组成 (2)3.1.3 伺服系统的控制器的分类 (3)3.1.4 直流伺服系统的工作过程 (4)4 直流伺服电机控制系统的设计 (5)4.1方案设计步骤 (5)4.2 总体方案的设计 (5)4.3控制系统的建模和数字控制器设计 (7)4.4数字PID工作原理 (8)4.5数字PID算法的simulink仿真 (8)5 硬件的设计和实现 (9)5.1 选择计算机机型（采用51内核的单片机） (9)5.1.1 80C51电源 (10)5.1.2 80C51时钟 (10)5.1.3 80C51 控制线 (10)5.1.4 80C51 I/O接口 (11)5.2 设计支持计算机工作的外围电路（键盘、显示接口电路等） (11)5.2.1数据锁存器 (11)5.2.2键盘 (11)5.2.3显示器 (12)5.2.4数模转换器ADC0808 (12)5.3 其它相关电路的设计或方案 (13)5.3.1 供电电源设计 (13)5.3.2 检测电路设计 (13)5.3.3 功率驱动电路 (14)5.4 仿真原理图 (14)6软件设计 (14)6.1 程序设计思想 (14)6.2 主程序模块框图 (15)6.3编写主程序 (15)7 总结 (16)附录1 ADC0808程序 (17)附录2 数字控制算法程序 (18)参考文献 (19)1 引言半个世纪来，直流伺服控制系统己经得到了广泛的应用。
随着伺服电动机技术、电力电子技术、计算机控制技术的发展，使得伺服控制系统朝着控制电路数字化和功率器件的模块化的方向发展。
本文介绍直流伺服电机实验台的硬件、软件设计方案。
通过传感器对电机位移进行测量，控制器将实际位移量与给定位移量进行比较，控制信号驱动伺服电机控制电源工作，实现伺服电机的位置控制。
《计算机控制技术课程设计》指导书
《计算机控制技术课程设计》指导书一、设计目的和要求计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程，它不仅需要微型机控制理论、程序设计方面的基础知识，而且还需要具备一定的生产工艺知识。
课程设计包括确定控制任务、系统总体方案设计、硬件系统设计、控制软件的设计等，以便使学生掌握计算机控制系统设计的总体思路和方法。
二、设计内容及步骤1．确定控制任务（设计目标参数，技术指标）有如下题目供参考（可选其他）：a.水温控制（过程控制类）b.电机速度控制c.电机角度控制2．系统总体方案设计a. 基本系统选择b. 接口电路的确定（A/D、D/A）c. 系统软件的配置3．硬件系统设计a．单片机基本系统b．A/D接口电路c．D/A接口电路d．开关量输入输出电路4．软件系统设计a. 系统初始参数设定模块b. 检测模块c. 控制模块d. 报警模块e. 键盘、显示接口模块5．控制系统仿真依据所搭建的系统，采用matlab/simulink进行仿真，给出仿真曲线和结果分析。
6．撰写设计报告a. 设计题目b. 任务要求c. 系统总体方案d. 各个硬件模块设计和原理图e. 各个软件模块设计和流程图f. 心得体会和参考资料三、课程设计进度安排（供参考）：要求学生集中时间、争取在3周的时间内完成，进度按排如下。
四、报告基本内容（1）总体方案设计：构建系统的结构框图，确定系统各组成模块的功能和相互关系。
（2）详细设计：硬件部分：选择硬件型号，设计具体电路等。
给出系统各个组成部分的接口电路，并进行硬件集成调试。
软件部分：依据采用的控制算法（必须选择至少两种算法，并进行比对，说明最后使用算法的合理性）及计算机控制系统的构成特点，绘制程序流程图，并编写相应的程序代码。
程序的各个关键环节应给出文字注释。
（3）调试：首先在Matlab 软件中对系统进行仿真分析（simulink 仿真环境和纯M文件编程均需要）编译软件；在实验室进行系统的软硬件联调，获得满意的控制效果。
计算机控制技术课程设计任务书
第一部分任务书《计算机控制技术》课程设计任务书一、课题名称最少拍控制系统设计二、课程设计目的课程设计是课程教学中的一项重要内容，是达到教学目标的重要环节，是综合性较强的实践教学环节，它对帮助学生全面牢固地掌握课堂教学内容、培养学生的实践和实际动手能力、提高学生全面素质具有很重要的意义。
《计算机控制技术》是一门实用性和实践性都很强的课程，课程设计环节应占有更加重要的地位。
计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程，它需要控制理论、程序设计、硬件电路设计等方面的知识融合。
通过课程设计，加深对学生控制算法设计的认识，学会控制算法的实际应用，使学生从整体上了解计算机控制系统的实际组成，掌握计算机控制系统的整体设计方法和设计步骤，编程调试，为从事计算机控制系统的理论设计和系统的整定工作打下基础。
三、课程设计内容设计以89C51单片机、ADC 、DAC 等电路和运放电路组成的被控对象构成的单闭环反馈控制系统。
1. 硬件电路设计：89C51最小系统加上模入电路ADC0809和模出电路TLC7528；由运放构成的被控对象。
2. 控制算法：最少拍控制。
3. 软件设计：主程序、定时中断程序、A/D 转换程序、滤波程序、D/A 输出程序、最少拍控制程序等。
四、课程设计要求1. 模入电路能接受双极性电压输入（-5V~+5V ），模出电路能输出双极性电压（-5V~+5V ）。
2. 被控对象每个同学选择不同：510(),()(1)(0.81)(1)(0.41)G s G s s s s s ==++++ 45(),()(0.41)(0.81)G s G s s s s s ==++ 58(),()(1)(0.21)(0.81)(0.21)G s G s s s s s s s ==++++ 55(),()(0.81)(0.31)(0.81)(0.21)G s G s s s s s ==++++3. 设计无纹波最少拍控制器。
计算机控制技术与应用课程设计
计算机控制技术与应用课程设计
1. 背景介绍
计算机控制技术是一种应用电脑技术控制机械设备的技术，其广泛应用于工业自动化领域。
随着工业自动化程度的不断提高，计算机控制技术已成为现代工业制造必不可少的技术之一。
本课程设计旨在通过对计算机控制技术的理论学习和实际案例应用，培养学生的工程实践能力。
2. 课程设计目标
本课程设计的目标是使学生具有以下能力：
1.掌握计算机控制技术的理论知识，并能够灵活运用。
2.熟悉计算机控制系统中各个组成部分的功能和特点。
3.能够运用计算机控制技术设计和调试实际系统，并解决实际问题。
4.培养学生的工程实践能力和动手能力。
3. 课程设计内容
3.1 计算机控制理论基础
在本课程中，将对计算机控制理论基础进行详细介绍。
主要包括以下内容：•计算机控制的基本概念和原理；
•控制系统的基本组成部分；
•控制器的结构和工作原理；
•控制器的编程方法和技巧；
•控制器与外部设备的通信协议。
1。
计算机控制技术课程设计报告【范本模板】
课程设计课程名称计算机控制系统综合设计与实践题目名称基于单片机的PID电机速度调节专业班级__ 应用电子技术2班 _ 年级 2011级学生姓名张旭楷学号 3111002628 指导教师黄国宏2014年6月19日目录一、 PID算法及PWM控制技术简介 (2)1。
1。
PID算法 (2)1.1.1.模拟PID (2)1.1。
2。
数字PID (3)1.1。
3。
数字PID参数整定方法 (5)1。
2。
PWM脉冲控制技术 (8)1。
2。
1.PWM控制的基本原理 (8)1.2。
2。
直流电机的PWM控制技术 (9)二、设计方案与论证 (10)2.1.系统设计方案 (10)2。
2。
电机驱动模块设计方案 (11)2.3.速度采集模块设计方案 (11)2。
4.显示模块设计方案 (11)三、单元电路设计 (11)3.1。
硬件资源分配 (11)3.2.电机驱动电路设计 (12)3。
3.电机速度采集电路设计 (13)3.4.串行通信模块 (14)四、软件设计 (14)4。
1。
算法实现 (14)4.1.1。
PID算法 (14)4。
1.2.电机速度采集算法 (15)4。
2定时程序流程 (15)五、设计要求 ............................................................................................ 错误!未定义书签。
六、总结 .................................................................................................... 错误!未定义书签。
一、 PID 算法及PWM 控制技术简介1.1、PID 算法控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分,整个系统的控制功能主要由控制算法来实现。
目前提出的控制算法有很多.根据偏差的比例（P ）、积分（I ）、微分（D)进行的控制，称为PID 控制.实际经验和理论分析都表明,PID 控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一。
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目录１引言.................................................. 错误!未定义书签。
2 课程设计任务和要求.................................... 错误!未定义书签。
3 直流伺服电机控制系统概述............................. 错误!未定义书签。
3.1 直流伺服系统的构成............................... 错误!未定义书签。
3.１.1 伺服系统的定义............................ 错误!未定义书签。
3.1.2 伺服系统的组成ﻩ错误!未定义书签。
3.1．3 伺服系统的控制器的分类ﻩ错误!未定义书签。
3．1.4 直流伺服系统的工作过程ﻩ错误!未定义书签。
4 直流伺服电机控制系统的设计........................... 错误!未定义书签。
4.1方案设计步骤ﻩ错误!未定义书签。
4.２总体方案的设计ﻩ错误!未定义书签。
4.3控制系统的建模和数字控制器设计ﻩ错误!未定义书签。
4.4数字PID工作原理................................. 错误!未定义书签。
4．5数字PID算法的simulink仿真ﻩ错误!未定义书签。
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5．１选择计算机机型（采用51内核的单片机)........... 错误!未定义书签。
5．１．１８0C51电源............................ 错误!未定义书签。
5.1.2 8０C５1时钟.............................. 错误!未定义书签。
5.1．3 80Ｃ51 控制线ﻩ错误!未定义书签。
5．１．4 80C51 Ｉ／Ｏ接口....................... 错误!未定义书签。
5．2 设计支持计算机工作的外围电路（键盘、显示接口电路等）ﻩ错误!未定义书签。
5．2.1数据锁存器................................ 错误!未定义书签。
5.2．２键盘ﻩ错误!未定义书签。
５．2.3显示器................................... 错误!未定义书签。
５.2.4数模转换器ADC0808......................... 错误!未定义书签。
5.3 其它相关电路的设计或方案......................... 错误!未定义书签。
125．3.1 供电电源设计ﻩ13５.3.2 检测电路设计ﻩ5.３.3 功率驱动电路.............................. 错误!未定义书签。
５.4 仿真原理图...................................... 错误!未定义书签。
6软件设计............................................... 错误!未定义书签。
14６．1 程序设计思想ﻩ6．２主程序模块框图 (14)6.3编写主程序 (14)7 总结 (15)附录１ＡDＣ0808程序ﻩ错误!未定义书签。
附录2 数字控制算法程序ﻩ错误!未定义书签。
参考文献ﻩ错误!未定义书签。
1 引言半个世纪来，直流伺服控制系统己经得到了广泛的应用。
随着伺服电动机技术、电力电子技术、计算机控制技术的发展，使得伺服控制系统朝着控制电路数字化和功率器件的模块化的方向发展。
本文介绍直流伺服电机实验台的硬件、软件设计方案。
通过传感器对电机位移进行测量,控制器将实际位移量与给定位移量进行比较，控制信号驱动伺服电机控制电源工作，实现伺服电机的位置控制。
其电机位置随动系统硬件设计主要包括:总体方案设计、单片机应用系统设计、驱动电路设计和测量电路设计。
软件编制采用模块化的设计方式，通过系统的整体设计,完成了系统的基本要求，系统可以稳定的运行。
本次设计说明书主要包括主要包括主程序设计、模数转换器AＤC0８09程序及数字控制算法程序的设计等内容。
通过本次设计,加深在计算机控制系统课程中所学的知识的理解，提高电气设计与分析的能力,为今后的工作打下基础。
2 课程设计任务和要求课程设计对象是直流伺服电机实验台,设计一个计算机控制的直流伺服电机控制系统。
由测量元件(位移传感器)对被控对象（电机)的被控参数(位移)进行测量,由变换发送单元(Ａ\D 转换器）将被控参数（位移)变成一定形式的信号,送给控制器ＣPU,控制器将测量信号(实际位移量)与给定信号(位移量)进行比较,若有误差则按预定的控制规律产生一控制信号驱动执行机构(伺服电机控制电源)工作，使被控参数（实际位移量)与给定值(给定位移量)保持一致。
其电机位置随动系统：)1)(1()1()(213+++=T s T s s T K S G 式中,Ｋ=50, T 1＝１.1，T 2=0.15,T ３=０.2控制算法选用数字ＰＩD 控制。
要求根据所给条件确定能够根据功能要求查找相关的元器件的说明书。
能够对元器件的说明书进行学习并掌握元器件的控制方法和时序要求。
能够利用相关仿真软件对电路进行仿真调试。
能够按着规范的课程设计的格式完成课程设计报告。
按照任务书要求,提交一份纸制课程设计报告,控制程序工程文件。
３ 直流伺服电机控制系统概述伺服系统也称为随动系统，属于自动控制系统的一种,它是用来控制被控对象的转角或位移，使其能自动的、连续的、精确地复现输入指令的变化规律,它通常具有负反馈的闭环控制系统。
3.1 直流伺服系统的构成３.１.1 伺服系统的定义“伺服系统”是指执行机构按照控制信号的要求而动作，即控制信号到来之前，被控对象时静止不动的；接收到控制信号后，被控对象则按要求动作;控制信号消失之后,被控对象应自行停止。
伺服系统的主要任务是按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的转矩、速度及位置都能灵活方便的控制。
3．1.2 伺服系统的组成伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。
它由检测部分、误差放大部分、部分及被控对象组成。
(１）功率变换器直流伺服系统功率变换器的主要功能是根据控制电路的指令，功率变换器主要包括控制电路、驱动电路、功率变换主电路等。
功率变换主电路主要由整流电路、滤波电路和逆变电路三部分组成。
控制电路主要由运算电路、PWM生成电路、检测信号处理电路、输入输出电路、保护电路等构成,其主要作用是完成对功率变换主电路的控制和实现各种保护功能等。
驱动电路的作用是根据控制信号对功率半导体开关进行驱动，并为器件提供保护,主要包括开关器件的前级驱动电路和辅助开关电源电路等。
(2）传感器在伺服系统中，需要对伺服电机的绕组电流及转子速度、位置进行检测，以构成电流环、速度环和位置环，因此需要相应的传感器及其信号变换电路。
电流检测通常采用电阻隔离检测或霍尔电流传感器。
速度检测可采用无刷测速发电机或无刷旋转变压器。
位置检测通常采用绝对式光电编码器或无刷旋转变压器，也可采用增量式光电编码器进行位置检测。
(3）控制器在直流电机伺服系统中，控制器的设计直接影响着伺服电机的运行状态,从而在很大程度上决定了整个系统的性能。
位置伺服系统的伺服控制器主要包括电流控制器和速度控制器和位置控制器。
其中电流控制器是关键的环节。
因为无论是速度控制还是位置控制,最终都将转换为对电机的电流控制。
电流环的响应速度要远远大于速度环和位置环。
对于速度和位置控制，由于其时间常数较大，因此可借助计算机技术实现许多复杂的基于现代控制理论的控制策略，从而提高伺服系统的性能。
3．1．３伺服系统的控制器的分类伺服系统控制器主要有以下三种:电流控制器电流环由电流控制器和逆变器组成，其作用是使电机绕组电流实时、准确地跟踪电流指令信号。
速度控制器速度环的作用是保证电机的转速与速度指令值一致,消除负载转矩扰动等因素对电机转速的影响。
速度指令与反馈的电机实际转速相比较，其差值通过速度控制器直接产生交轴电流指令。
并进一步用直轴电流指令共同作用,控制电机加速、减速或匀速旋转，使电机的实际转速与指令值保持一致。
速度控制器通常采用的是数字PＩD控制方式。
位置控制器位置环的作用是产生电机的速度指令并使电机准确定位和跟踪。
通过比较设定的目标位置与电机的世纪位置,利用其偏差通过位置控制器来产生电机的速度指令当电机启动后在大偏差区域，产生最大速度指令，使电机加速运行后以最大速度恒速运行;在小偏差区域,产生逐次递减的速度指令，使电机减速运行直至最终定位。
3.1．4 直流伺服系统的工作过程直流伺服电机采用改变电枢电压的电枢控制法。
该方法以电枢绕组为控制绕组,在负载转矩一定时,保持励磁电压恒定,通过改变电枢电压来改变电动机的转速。
直流伺服电动机输出恒定的电磁转矩,且电磁转矩只与电枢电流的大小有关。
直流伺服电动机通过转子位置传感器检测出转子的位置信号。
经过换相驱动电路驱动与电枢绕组连接的各功率开关管的导通与关断，从而控制定子绕组的通电，在定子上产生旋转磁场，拖动转子旋转。
随着转子的转动，位置传感器不断地送出信号，以改变电枢的通电状态,使得在同一磁极下的导体中的电流方向不变。
因此,就可产生恒定的转矩使直流伺服电动机运转起来。
将直流伺服电机与微型计算机连接,首先,用位移传感器将每个采样周期内的直流电机控制试验台移动的距离进行检测,将控制信号传输到锁存器中。
然后经锁存器送到微型计算机，与数字给定值进行比较,并进行数字ＰID运算；再经锁存器送到D／A转换器，将数字量变成脉冲信号,再由脉冲发生器产生调节脉冲,经驱动放大后控制电机转动，从而控制试验台的移动。
4 直流伺服电机控制系统的设计4.1方案设计步骤一、总体方案设计二、控制系统的建模和数字控制器设计三、硬件的设计和实现１. 选择计算机机型(采用51内核的单片机)；2. 设计支持计算机工作的外围电路（EPRＯM、RＡM、I/Ｏ端口、键盘、显示接口电路等）;３．设计输入信号接口电路；4. 设计信号输出控制电路;５. 其它相关电路的设计或方案(电源、通信等）四、软件设计1．分配系统资源，编写系统初始化和主程序模块框图;2.编写Ａ／Ｄ转换和位置检测子程序框图；3．编写控制程序和D/A转换控制子程序模块框图；4.其它程序模块(显示与键盘等处理程序) 框图。
五、编写课程设计说明书,绘制完整的系统电路图(A3幅面）4.2 总体方案的设计本系统是采用闭环控制系统,调节器的设计方法是从内环到外环，逐步设计各环节的调节器,为了使直流伺服控制系统各个硬件设备能够正常运行,有效实现电机的实时控制。