伺服作动器
伺服作动器
伺服作动系统技术特性（续）： 4)额定速度 在额定状态下额定输入指令时的输出速度。结合系统频宽 和可能产生功率反传〔对于分离舵机）来综合考虑，同时 要有饱和速度的限制。 分辨率 5）分辨率 分辨率也称阈界，指从零位到引起可测输出变化的最小输 入指令值。通常要求为输入幅值的1％左右。具体由详细 规范来规定。 6）滞环 以最大输入指令的10％作为输入时，同一输出量的输出 特性上升和下降沿所对应的输入信号差值相对额定输入值 的百分比。其指标按详细规范来确定，一般为3％左右。
伺服作动系统功能： 飞控系统的伺服作动分系统，是用于控制飞机各气伺服作动器两种主要功能单 元所构成的一个 元所构成的 个闭环伺服控制系统。该系统执行来自飞行 控制计算机(控制律)的指令，并进行信号形式的转换(即 将电气信号转换为作动器的机械运动)，用于驱动飞机气 动控制面(舵面)的偏转，从而实现飞行控制系统对飞机飞 行进行控制的目的。 具备对自身工作状态检测、故障处理及状态申报等能力。
伺服作动系统技术特性： 1、物理特性 1)重量 在满足性能要求的前提下重量尽可能小． 在满足性能要求的前提下重量尽可能小 2）结构尺寸 伺服作动器的结构尺寸符合飞机给定的空间尺寸。既要考 虑到总的技术性能要求又要顾及安装空间的限制。 3）安装 伺服作动器的安装要适合机上的要求． 伺服作动器的安装要适合机上的要求
机电作动系统的关键技术（续） ( )机械传 (3) 机械传动技术 术 EMA 机械部分包括电机转子、机械传动链、负载，构成 机械式低通滤波器。 EMA 机械传动链有3 种： (齿轮副)) 蜗轮-蜗杆、齿轮 蜗杆 齿轮-齿条、齿轮副 齿条 齿轮副-丝杠 电机单轴输出采用结构紧凑、传动比大、传动效率高、易 于实现零侧隙传动的谐波齿轮或行星齿轮减速器。 于实现零侧隙传动的谐波齿轮或行星齿轮减速器 EMA取代液压作动系统的优点是能够降低例行维护量 目前存在的主要问题：减速器侧隙和丝杠间隙引起的非线 性与闭环共振问题； 杠在动态大负载下损伤问题；以及 性与闭环共振问题；丝杠在动态大负载下损伤问题；以及 机械卡死、能量损耗和效率问题。
伺服驱动器快速入门指南
伺服驱动器快速入门指南伺服驱动器（Servo Drive）是一种用于控制伺服电机的电子设备。
它将来自控制器的信号转换为电机操作，在工业自动化等应用中提供精确的速度和位置控制。
本文将为您介绍伺服驱动器的基本工作原理、安装步骤和调试方法，以帮助您快速入门。
一、伺服驱动器的工作原理1.控制器接口：接收来自控制器的输入信号，例如位置指令、速度指令等。
2.功率电子器件：将控制信号转换为电机驱动信号，控制电机的运动。
3.反馈装置：获取电机运动的实际反馈信息，例如位置反馈或速度反馈。
1.控制器向伺服驱动器发送指令，例如位置指令。
2.伺服驱动器接收指令，并将其转换为电机运动的驱动信号。
3.电机根据驱动信号运动，并通过反馈装置将实际运动信息返回给伺服驱动器。
4.伺服驱动器通过比较反馈信息与指令信息，计算出误差，并根据PID控制算法调整驱动信号。
5.伺服驱动器不断重复上述过程，直到电机实现准确的位置、速度或力矩控制。
二、伺服驱动器的安装步骤1.选择合适的伺服驱动器：根据所需的控制精度、电机功率和接口要求等进行选择。
2.安装电机：将伺服驱动器与电机进行连接，确保连接牢固可靠。
3.连接电源：根据伺服驱动器的额定电源要求，将其连接到电源。
4.连接信号线：根据伺服驱动器的控制接口要求，将其与控制器进行连接，例如采用模拟输入信号或数字输入信号。
5.接地连接：将伺服驱动器的接地端连接到适当的接地点，以确保系统的稳定性和安全性。
6.检查安装：检查所有连接是否牢固，确保电气连接正确无误。
三、伺服驱动器的调试方法1.设定工作模式：根据实际需要，将伺服驱动器设定为位置控制模式、速度控制模式或力矩控制模式。
2.设定驱动参数：根据所控制电机的特性和应用需求，设置伺服驱动器的参数，例如电流限制、加速度和减速度等。
3.测试控制信号：通过控制器发送控制信号，观察伺服驱动器的响应情况，检查是否正常工作。
4.检查反馈信号：通过查看伺服驱动器的反馈信号，确认电机的实际运动情况与预期一致。
电液伺服作动器的生产技术
图片简介:本技术属于飞行控制领域，具体涉及一种电液伺服作动器。
在现有伺服作动器的基础上，增加模态转换组件和系统背压组件实现多模态的控制转换。
满足了基于飞机舵面作动架构的安全性需求。
技术要求1.一种电液伺服作动器，其特征在于，包括：进油单向阀(1)、电液伺服阀(2)、模态电磁阀(3)、模态转换阀(4)、作动筒线位移传感器(5)、液压作动筒(6)、两个抗气穴阀(9)、蓄能器(13)、回油背压阀(14)，其中，两个抗气穴阀均为液压单向阀；回油背压阀是溢流阀，在固定的压力下打开提供油路背压；模态电磁阀(3)为两位三通电磁阀，通电时控制口与高压油接通，断电时控制口与回油接通；进油口通过管路与进油单向阀(1)进口连接，进油单向阀(1)出口通过管路与电液伺服阀(2)进油口连接，电液伺服阀(2)的回油口通过管路与回油背压阀的进口连接，回油背压阀出口通过管路与回油口连接，电液伺服阀(2)的两个负载口分别通过两条管路与模态转换阀(4)的两个进油口连接，模态转换阀(4)的第一负载口和第二负载口分别通过两条管路与液压作动筒(6)的第一油管嘴和第二油管嘴连接；模态电磁阀(3)进油口通过管路与进油单向阀(1)出口连接，模态电磁阀(3)回油口通过管路与回油背压阀进口连接，模态电磁阀(3)控制口通过管路与模态转换阀(4)液压控制口连接；液压作动筒(6)的第一油管嘴和第二油管嘴通过两条管路分别与两个抗气穴阀的出油口连接，两个个抗气穴阀的进油口通过管路与回油背压阀的进口连接；蓄能器(13)通过管路与回油背压阀的进口连接；作动筒线位移传感器(5)安装在液压作动筒(6)内部，作动筒线位移传感器(5)铁芯与作动筒活塞固连，作动筒线位移传感器(5)线圈与作动筒筒体固连固定。
2.根据权利要求1所述的作动器，其特征在于，还包括：压差作动筒线位移传感器(7)和压差作动筒(8)，其中，液压作动筒(6)的第一油管嘴和第二油管嘴通过两条管路分别与压差作动筒(8)的两个油管嘴连接，压差作动筒线位移传感器(7)安装在压差作动筒(8)内部，压差作动筒线位移传感器(7)铁芯与压差作动筒(8)活塞固连，压差作动筒线位移传感器(7)线圈与压差作动筒(8)筒体固连固定。
250吨MTS高载荷伺服液压作动器技术参数
序号
设备名称
技术指标和功能要求
单位
数量
备注
1
250吨MTS高载荷伺服液压作动器（包含拟动力混合仿真培训，数据线70米及油管）
1、总体要求：要求新增加的250T作动器与现有的4站台4通道的结构加载系统能够完全兼容使用，保证系统的完整性。
2、原有系统部件产品编号说明：
（9）一套作动器提升吊环与安置地垫
（10）以上所提供的2500KN的高载荷电液伺服作动器需要在河南具有成熟的应用案例，必要时供应商可提供已有用户对该系统的使用评价。
（11）以上作动器部件在出厂前要预紧力连接，以保证运输不受到损坏。
6、液压动力系统
*（1）1个液压分油器
用于连接现有的液压子站和新增的2500KN高载荷作动器；同时提供250T作动器可以连接到现有液压子站的转换接头。
（2）虚拟仿真以及混合试验采用NEES推荐OpenFresco混合仿真构架，试验应用软件应具备与OpenFresco混合仿真构架的接口，可以完成非实时条件下的拟动力、拟静力混合仿真试验；
*（3）供应商应提供为期不少于一周的上述混合仿真试验培训，要求培训人员必须具有土木结构力学混合仿真的专业知识和丰富的培训经验，在国内培训过的以上混合试验方法的成功案例不少于5例。
5、作动器
一套2500kN重载电液伺服作动器总成，包含以下部分：
*（1）2500kN重载电液伺服作动器
拉力大于1750kN，压力大于：2500kN；
行程：750mm (+/-375mm)；
作动器应能在21MPa的工作液压下正常工作，适用于静态及低频疲劳试验；
（2）作动器需采用低摩擦、非金属端盖轴承，以提供稳定的性能并减少磨损和咬死故障。
伺服作动器
(6)电动静液作动器保留传统液压作动系统很多优点，具有 和传统阀控作动系统一样的舵面接口，对现有系统的结构 改动量小，技术风险小，更受飞机制造者的偏爱。
动控制面(舵面)的偏转，从而实现飞行控制系统对飞机飞
行进行控制的目的。 具备对自身工作状态检测、故障处理及状态申报等能力。
典型伺服作动系统比较：
1、机电作动器EMA
机电作动系统：通过控制电动机或电器运行直接或间接 地控制负载运动，实现目标位置伺服控制的一类系统的 总称。 机电作动系统在飞机飞控中应用，极大提升飞机的可靠 性、可维修性和灵活性，减轻飞机重量及燃油消耗。相 较于维修费用高而又易受损伤的传统类型作动系统，其 安全性能和经济性能都有较大的优势。
机电作动系统的关键技术
(1)电机技术 考虑飞行器应用，随着电磁材料的发展和可靠性、可控 性的要求不断提高，飞行器中EMA 采用电动机主要有
感应电动机、永磁同步电动机、无刷直流电动机和开关 磁阻电动机，并日益倾向高速钐钴永磁无刷直流电动机。
目前，EMA 中除了采用多台电机构成余度外，还可以
采用高可靠性电机：电气多余度电机、机械多余度电机 和容错电机等，通过各种形式绕组备份来实现高可靠性。
气动、液压和电 动作动器综合性 能比较如表所示
气动作动系统结构：电气伺服马达、电磁阀、螺杆、轴承 和导杆等组成。
特点 ： 电气伺服马达驱动电磁气动阀，控制活塞两侧气缸 内高压空气的进入与排出。
思考题： 1、伺服作动系统分类及其各自的特点？(EMA,EHA) 2、作动系统的频宽定义？ 3、作动系统的分辨率是什么？ 4、作动系统的动态刚度定义？
电液伺服作动器工作原理
电液伺服作动器工作原理你有没有想过，为什么一些机器能够精准地完成复杂的动作？比如，叉车那样的大型设备能够轻松搬运重物，或者是高精度的工程机械能在狭小空间里准确操作，甚至像飞机那样的飞行控制系统也能做到那么精确，令人咋舌。
答案其实都和一个不太显眼，但却非常强大的设备息息相关——电液伺服作动器。
它听起来有点高深，对吧？但其实它就是通过电和液压的“联手合作”，让机器动作灵活又精准。
咱们就来聊聊它是怎么一回事。
电液伺服作动器这名字，乍一听有点儿拗口，不是吗？不过，如果你把它拆开来看，就没那么复杂了。
电指的就是电力，液则代表液压，而伺服呢，就是“服务”的意思，指的是自动调整、控制的过程。
简单来说，这个装置就是通过电力来控制液体（通常是油）在系统中的流动，从而让机器部件完成精确的动作。
说白了，它就是“电”来控制“油”，然后“油”再推动机器动起来。
你知道吗，这种装置其实特别聪明。
它不像普通的电动机那样直接把电转化成机械能，它通过电信号来指挥液压系统，让油在管道里快速流动，产生强大的推力来驱动机械。
就好像是你在开车时踩油门，油门会传递信号给发动机，然后发动机就开始工作，推动车子前进。
不同的是，电液伺服作动器的“油门”特别精确，甚至能做到微小的调整，控制速度、位置，甚至是力量的变化，做到精密操作。
再说它的优势，哎呀，简直是“如虎添翼”！你想想，液压系统本身就具备很大的力量，结合了电控的精确调节，简直就是“扛得住，稳得住”。
就像是拳击手戴上了智能手套，力量和精度兼备，能在对抗中完美发力。
它的控制不仅非常灵敏，而且能在复杂的环境下稳定运行。
比如飞机、航天器、甚至是高端制造设备中，它们都需要这种精确、快速响应的动作来确保安全与效率。
任何微小的失误都可能带来不必要的损失或危险，而电液伺服作动器就是在这样的高压环境下，展现出它无与伦比的“功夫”。
你可能会想，它是怎么做到这么精确的呢？嗯，这就要说到它的“控制系统”了。
说白了，就是一个大脑，时时刻刻在观察和调整作动器的动作。
OMRON AC伺服电机 伺服驱动器 说明书
!
危
险
表示一个紧迫的危险情况，如不避免，会造成人员死亡或严重伤害。而且可能造成严重 的财产损失。 表示一个潜在的危险情况，如不避免，可能会造成人员死亡或严重伤害。而且可能造成 严重的财产损失。 表示一个潜在的危险情况，如不避免，可能导致轻度或中度的人身伤害或财产损失。
!
警
告
!
注
意
欧姆龙产品附注
所有欧姆龙产品在本手册中都用大写字母表示，当“单元”表示欧姆龙产品时，它也以大写字 母表示，不管它是否以产品的正式名称表示。 在某些显示中和某些欧姆龙产品上出现的缩写“Ch”往往指“字”，这个意义在文件中缩写为 “Wd”。 缩写“PLC”指的是可编程序控制器，不用作其他任何产品的缩写。
OMNUC W /
OMNUC W
R88M-W R88D-WT
I531-CN5-05
AC
AC
I531-CN5-05
I531-CN5-05
200609S01
注意：
欧姆龙产品是为合格的操作人员按照正常步骤使用，并只为本手册中所叙述的目的而制造的。 下列约定是用来指出本手册中的注意事项，并对其进行分类。务必注意它们所规定的情况。不 注意这些事项可能导致对人体的伤害或危及财产。
1-1 1-2 1-3 1-4 1-5 特点 ............................................................................................................................................................... 1-2 系统配置 ....................................................................................................................................................... 1-7 伺服驱动器术语 ........................................................................................................................................... 1-9 适用标准和型号 ......................................................................................................................................... 1-10 系统模块图 ................................................................................................................................................. 1-11
伺服作动器工作原理
伺服作动器工作原理
伺服作动器工作原理：伺服作动器是一种能够执行精确控制的电动驱动装置，它主要由一个电动机、减速器、编码器和控制器组成。
1. 电动机：伺服作动器采用直流电动机或交流电动机作为动力源，它能够将电能转换为机械能，提供驱动力。
2. 减速器：伺服作动器通常需要提供较大的转矩输出和较低的转速，因此在电动机和负载之间安装了一个减速器。
减速器可以减小电机转速，增大输出转矩，以满足应用的需求。
3. 编码器：编码器是伺服作动器的重要组成部分，它能够测量和反馈电动机的转矩、转速和位置信息。
编码器通常采用光电、磁性或光学技术，将运动信息转化为电信号，通过反馈系统传递给控制器。
4. 控制器：控制器是伺服作动器的核心部分，它接收来自编码器的反馈信号，并与预设的控制信号进行比较，计算出误差信号。
根据误差信号，控制器会调整驱动电机的输出力矩和转速，使其与预期的运动曲线相匹配。
控制器通常使用闭环控制系统，能够实现精确的位置、速度和力矩控制。
通过以上的组成部分和工作原理，伺服作动器能够实现高精度、高速度和高扭矩的运动控制，广泛应用于机械制造、自动化设备、机器人等领域。
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of a double ended actuator with the
Features
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compact size of a single-ended, double-
• Bonded polymer bearings: Non metallic
vide long life and resist bearing-to-rod
have an internally mounted transducer
fatigue rated rod end swivels and base
galling failures are used.
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force train element connections to avoid
backlash and fatigue failure between at-
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preload attached components.
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B
Piston Stroke
Standard: 250 / 500 / 750 / 1000 mm. Others upon request.
Displacement Transducer Standard: integrated in the actuator.
C
D
AGD
50 100 150 250 350 500 650
Max. Test Load Compression
kN
50 100 150 250 350 500 650
Max. Test Load Tension
kN
30 60 100 150 250 300 450
E
Overall Length 250 mm Stroke mm 1026 1026 1204 1204 1314 1443 1588
138 Structural Testing
Materials Testing Systems
Differential Servo-Actuators Series AGD 50 – 6500 kN
The Series AGD differential actuators are designed for structural testing applications. They are fatigue rated, double acting, single ended linear actuators with either 250 mm, 500 mm, 750 mm, 1000 mm stroke lengths and force ratings from 50 kN / 30 kN up to 6500 kN / 5000 kN.
Structural Testing 139
Specifications
A
Accuracy Control
In accordance with ISO 7500-1 and EN 10002-2, Grade 0.5.
Force, displacement, acceleration closed loop controlled.
er when removing the gland assembly.
the actuator enables you to equalizes
for high-force, quasi-static applications and are • High performance and long stroke:
公司提供全方位的结构测试及材料试验设备，并擅长根据用户特殊要求定制独一无二的 测试系统。主要市场几十年来稳定在以德国、俄罗斯军工为首的欧洲市场，多家世界顶级实 验室基本全套采用 W+B 设备，如材料力学鼻祖德国摩尔实验室、MPA 等实验室的 3000 吨、 2000 吨、1000 吨动态疲劳试验机和多作动器系统等。产品遍布全球大多数国家。
valves, manifolds and close-coupled ac-
cumulator options can help customize
an actuator for various applications.
walter+bai Testing Machines
Materials Testing Systems
ends or ball joints Series JB can help
• Ease of service: Innovative design per-
displacement measurements.
reduce side loads and force alignment
problems and eliminate backlash in test
Typical applications include static component
mits the piston rod bearings and cylinder Accessories
life cycle testing, low frequency cycle testing
seals to be replaced easily. The bearing • Compression side relief valve: Applying
I
Overall Length 1000 mm Stroke mm 3030 3239 3520
Rod Diameter
mm 133 152 203 203 254 254 3005
J
K
L
M N O P Q R S T
walter+bai Testing Machines
瑞士 walter+bai ag（简称 W+B）试验设备公司的前身为百余年前的 Amsler 公司，1970 年正式更名，是世界上首屈一指的试验机生产商。产品应用领域很广：汽车和航空工业、金 属工业、塑料和橡胶等非金属工业、化学工业、建材工业、生物机械等方面。
H
customized stroke
customized stroke
customized stroke
customized stroke
Overall Length 250 mm Stroke mm 1735 1943 2225
Overall Length 500 mm Stroke mm 2167 2375 2657 Overall Length 750 mm Stroke mm 2598 2807 3089
Overall Length 500 mm Stroke mm 1458 1458 1636 1636 1746 1875 2019
Overall Length 750 mm Stroke mm
-
- 2068 2068 2178 2306 2451
F
Overall Length 1000 mm Stroke mm
-
-
-
- 2610 2738 2883
Rod Diameter
mm 44 44 70 70 95 114 114
G
Type AGD
1000 1500 2000 2500 4000 5000 6500
Max. Test Load Compression Max. Test Load Tension
kN 1000 1500 2000 2500 4000 5000 6500 kN 600 1000 1300 2000 3000 4000 5000
of structures and quasi-static durability tests.
retainer assembly acts as a bearing pull-
a relief valve to the compression side of