PLC控制伺服电机学习资料
PLC控制伺服电机归纳
.第1章 PLC基础知识1.1 PLC简介PLC的定义PLC(Programmable Logic Controller)是一种以计算机〔微办理器〕为核心的通用工业控制装置 ,专为工业环境下应用而设计的一种数字运算操作的电子学系统。
当前已经宽泛地 `应用于工业生产的各个领域。
初期的可编程序控制器只能用于开关量的逻辑控制，被称为可编程序逻辑控制器〔Programmable Logic Controller〕,简称PC。
现代可编程序控制器采用微办理〔 Microprocessor〕作为中央办理单元，其功能大大加强，它不但拥有逻辑控制功能，还拥有算术运算、模拟量办理和通讯联网等功能。
PLC 的高可靠性到当前为止没有任何一种工业控制设备能够到达，PLC 对环境的要求较低，与其他装置的外面连线和电平变换极少，可直接接各样不同样种类的接触器或电磁阀等。
这样看来， PC这一名称已经不能够正确反响它的特点，于是，人们将其称为可编程序控制器〔 Programmable Controller〕，简称PLC。
但是近来几年来个人计算机〔Personal Computer〕也简称PLC，为了防范混淆，可编程序控制器常被称为PLC。
PLC的产生和睁开在 PLC 出现以前，机械控制及工业生产控制是用工业继电器实现的。
在一个复杂的控制系统中，可能要使用成千上百个各式各样的继电器，接线、安装的工作量很大。
若是控制工艺及要求发生变化，控制柜内的元件和接线也需要作相应的改动，但是这种改造经常开销高、工期长。
在一个复杂的继电器控制系统中，若是有一个继电器破坏、甚至某一个继电器的某一点接触点不良，都会以致整个系统工作不正常，由于元件多、线路复杂，查找和消除故障经常很困难。
继电器控制的这些固有缺点，各日异月新的工业生产带来了不可超越的阻挡。
由此，人们产生了一种追求新式控制装置的想法。
1968年，美国最大的汽车制造商通用汽车企业〔GM 企业〕为了适应汽车型号不断翻新的要求，提出以下设想：可否把计算机功能齐全、灵便、通用等优点和继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格廉价等优点结合起来，做成一种通用控制装置，并把计算机的编程方法合成程序输入方式加以简化，用面向过程、面向问题的“自然语言〞编程，使得不熟悉计算机的人也能够方便使用。
PLC控制伺服电机介绍解析
PLC控制伺服电机介绍解析PLC（可编程逻辑控制器）是一种数字计算机，广泛应用于控制自动化系统。
伺服电机则是一种能够提供精确运动控制的电机。
当PLC控制伺服电机时，可以实现更精确、更灵活、更稳定的运动控制。
伺服电机是一种与普通电机不同的电机，它由电动机、位置传感器和闭环控制系统组成。
伺服电机通常采用位置控制技术，通过接收闭环控制系统的控制信号，根据位置传感器实时反馈的电机位置信息来调整电机的运动。
1.设置运动参数：在PLC中设置伺服电机的运动参数，包括加速度、减速度、速度限制等。
这些参数决定了伺服电机的运动特性，如启动时间、停止时间等。
2.编写控制程序：PLC编程人员需要编写控制程序，根据实际需求设计控制逻辑。
控制程序包括对伺服电机的运动控制，如启动、停止、加速、减速等。
3. 接口设置：PLC需要与伺服电机进行通信，可以通过串口、Modbus、以太网等接口与伺服驱动器连接。
PLC通过接口发送控制信号和接收电机位置反馈信号。
4.运动控制：PLC根据编写的控制程序，通过接口向伺服电机发送控制指令。
伺服电机接收到指令后，根据闭环控制系统中的位置传感器实时反馈的电机位置信息，调整电机的速度和位置。
5.监控和反馈：PLC可以对伺服电机的运动进行监控，实时获取电机的状态信息。
通过监控和反馈，可以判断电机是否正常工作，以及做出相应的控制调整。
1.灵活性：PLC具有可编程性，可以根据实际需求进行灵活的控制编程。
可以根据不同的运动要求，编写不同的控制程序，实现多种运动方式和运动轨迹。
2.精确性：伺服电机能够提供精确的运动控制，通过PLC控制可以实现更高精度的运动控制。
可以实现高速度、高精度、高重复性的位置控制。
3.可靠性：PLC是一种可靠性高的控制器，具有抗干扰能力强、稳定性好的特点。
能够在复杂的工业环境下稳定运行，并提供可靠的运动控制。
4.模块化：PLC具有模块化的特点，可以根据实际需求进行扩展。
可以根据需要增加输入输出模块、通信模块等，实现对多个伺服电机的控制。
伺服电机的PLC控制方法
伺服电机的PLC控制方法伺服电机是一种高精度、高性能、可控性强的电机，可广泛应用于工业自动化领域。
在工业自动化应用中，PLC（可编程逻辑控制器）常用于控制伺服电机的运动。
本文将介绍伺服电机的PLC控制方法。
1.伺服电机的基本原理伺服电机是一种可以根据控制信号进行位置、速度或力矩控制的电机。
它由电机本体、编码器、位置控制器和功率放大器等组成。
通过反馈机制，控制器可以实时监控电机的运动状态，并根据实际需求输出控制信号调整电机的运行。
2.伺服电机的PLC控制器选型在使用PLC控制伺服电机之前，需要选择合适的PLC控制器。
PLC控制器需要具备足够的计算能力和接口扩展能力，以满足伺服电机复杂运动控制的需求。
同时，PLC控制器还需要具备丰富的通信接口，可以与伺服电机进行实时通信。
3.伺服电机的PLC控制程序设计PLC控制程序设计是实现伺服电机运动控制的关键。
在编写PLC控制程序时，需要考虑以下几个方面：(1)运动参数设定：根据实际应用需求，设置伺服电机的运动参数，包括速度、加速度、减速度、位置等。
(2)位置控制：根据编码器的反馈信号，实现伺服电机的位置控制。
根据目标位置和当前位置的差值，控制输出的电压信号，驱动电机按照设定的速度和加速度运动。
(3)速度控制：根据速度设定和编码器的反馈信号，实现伺服电机的速度控制。
通过调整输出的电压信号，控制电机的速度和加速度。
(4)力矩控制：根据力矩设定和编码器的反馈信号，实现伺服电机的力矩控制。
通过调整输出的电压信号，控制电机的力矩和加速度。
(5)运动控制模式切换：通过设定运动控制模式，实现伺服电机在位置控制、速度控制和力矩控制之间的切换。
4.伺服电机的PLC控制程序调试在编写完PLC控制程序后，需要进行调试以确保控制效果。
调试时可以通过监视编码器的反馈信号和控制输出，来验证伺服电机的运动控制是否准确。
如有误差，可以通过调整运动参数或控制算法进行修正。
此外，在PLC控制伺服电机过程中，还需要注意以下几点：(1)合理选择采样周期：采样周期越短，控制精度越高，但同时也会增加PLC的计算负担。
PLC如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制系统的电子设备，它可以通过编程来控制各种机械设备，包括伺服电机。
伺服电机是一种精密的电动机，通常用于需要高精度和高性能的工业应用中。
在本文中，我们将讨论如何使用PLC来控制伺服电机。
PLC控制伺服电机的基本原理是通过PLC的输入和输出模块与伺服电机进行通信。
通常情况下，PLC通过数字信号输出控制伺服驱动器，从而控制伺服电机的运动。
下面我们将具体介绍PLC如何控制伺服电机的步骤：1.确定PLC和伺服电机之间的连接方式：首先需要确定PLC和伺服电机之间的连接方式，通常是通过电缆将PLC的输出模块与伺服驱动器进行连接。
在连接之前，需要注意两者之间的通信协议和电气特性是否匹配。
2.编写PLC程序：接下来需要编写PLC程序来控制伺服电机的运动。
在PLC的编程软件中，可以通过特定的指令和函数来控制伺服电机的启停、速度、位置等参数。
通常会使用类似于伺服控制器的指令来实现这些功能。
3.配置伺服驱动器和伺服电机：在编写PLC程序之前，需要对伺服驱动器和伺服电机进行一些基本的配置。
这包括设置伺服电机的运动参数、限位参数、控制模式等。
这些参数设置通常需要通过专门的软件或者控制面板来完成。
4.调试PLC程序：完成PLC程序编写之后，需要进行调试和测试。
通过逐步执行PLC程序中的指令，检查伺服电机的运动是否符合预期。
如果出现问题，需要进行调试和修改程序直到运动正常。
5.程序优化和调整：一旦PLC程序正常运行，可以进行程序优化和调整。
这包括对伺服电机的运动参数进行调整，以提高运动的稳定性和精度。
同时，还可以根据实际情况对程序进行优化，以满足不同的控制需求。
总的来说，PLC控制伺服电机需要对PLC程序和伺服电机进行充分的了解和配置。
只有通过正确的连接方式、编写程序和调试测试，才能实现对伺服电机的精准控制。
在实际应用中，需要根据具体的控制需求和系统要求来选择合适的PLC和伺服电机，并按照上述步骤进行操作，以确保系统的正常运行。
S7200PLC发脉冲控制伺服电机-从原理讲解到实际应用
伺服电机的发脉冲控制伺服电机的另外一种常用控制方法是利用PLC发送脉冲对伺服电机进行运动控制。
3.1脉冲控制的基础脉冲：一个周期内，一半时间高电平、一半时间低电平，称为一个完整周期的脉冲。
脉冲控制就是由一系列n个连续的脉冲，如：伺服电机的设置（H0502）为电机转一圈需要1000个脉冲，则PLC发送给伺服电机1000个脉冲电机就会转一圈。
电压/V图1个周期电压/V24v图5个周期两个概念：脉冲的周期T：一个脉冲所用的时间。
脉冲的频率f：频率f是周期T的倒数，脉冲的频率值的意义是：每1秒所产生的脉冲个数。
频率值f越大，那么每秒产生的脉冲个数越多，则电机转的越快；频率值f越小，那么每秒产生的脉冲个数越少，则电机转的越慢。
因此，脉冲的频率值f也可以称作脉冲的速度。
用于控制伺服电机的脉冲：脉冲控制的关键点：初始速度、加速段、匀速段、减速段、停止速度。
电压/V24v时间/s基于西门子S7-200PLC的脉冲控制S7-200PLC的脉冲输出控制有两种方式：PWM模式和PTO，PTO模式用于控制步进电机、伺服电机。
PTO发脉冲分两种编程方式，PTO向导和一般语句编程。
PTO向导发送脉冲：STEP1:选择S7-200内置PTO操作。
STEP2:选择用Q0.0或Q0.1输出脉冲STEP3:选择PTO方式输出STEP4：设置最大脉冲速度以及启动停止脉冲STEP5：设置加减速段所需时间STEP6：创建包络例如:绘制一个三步的脉冲运动包络STEP7：为运动包络设定存储区STEP8：配置完成向导配置完成后会为所选的配置生成三个子程序：PTOx_RUN子程序（运行包络）PTOx_CTRL子程序（控制）PTOx_MAN子程序（手动模式）子程序。
（1）PTOx_RUN子程序EN位：使能START：脉冲输出触发（2）PTOx_CTRL子程序：EN位：使能I_STOP：立即停止D_STOP：减速停止（3）PTOx_MAN子程序：EN位：使能RUN：命令PTO加速至指定速度——Speed。
PLC控制伺服电机介绍
PLC控制伺服电机介绍PLC（可编程逻辑控制器）是一种广泛应用于自动化控制系统的数字化电气装置。
它通过编程来实现各种控制功能，可以进行逻辑判断、运算处理、数据传输等操作，以控制各种设备或系统的工作状态。
在自动化控制领域，伺服电机是一种精密度高、响应快的电动机，它能够实现高精度的位置、速度和力矩控制。
在PLC控制系统中，伺服电机被广泛应用于各种自动化设备中，包括机械加工、印刷、包装、搬运等行业。
下面将详细介绍PLC控制伺服电机的原理、应用和优点。
首先，PLC控制伺服电机的原理是基于控制算法实现的。
PLC系统通过读取外部输入信号，例如传感器信号或用户输入信号，根据程序中的逻辑控制算法进行处理，然后输出控制信号到伺服电机。
伺服电机接收到控制信号后，根据设定的参数和控制算法实现精确的位置、速度和力矩控制。
控制过程通常包括位置反馈、速度环和力矩环等闭环控制。
其次，PLC控制伺服电机具有广泛的应用领域。
伺服电机广泛应用于各种自动化设备中，如自动装配线、机床、纺织设备、印刷设备、包装设备等。
PLC作为伺服电机的控制器，可以实现对伺服电机的高精度控制，提高设备的生产效率和质量。
另外，PLC控制伺服电机还可以应用于机器人系统中，实现机器人的精确运动和灵活性。
PLC控制伺服电机具有许多优点。
首先，PLC具有可编程性，可以根据不同的应用需求编写应用程序，实现各种不同的控制功能。
其次，PLC控制伺服电机具有较高的可靠性和稳定性，PLC系统通常采用冗余设计，即有备用的电源和输入输出模块，一旦出现故障可以即时切换。
此外，PLC还可以通过网络与其他设备进行通信，实现集中控制和监控。
最后，PLC控制伺服电机具有较高的灵活性，可以根据应用需求对伺服电机的控制参数进行调整，实现不同的运动控制模式。
在实际应用中，PLC控制伺服电机需要根据具体的应用需求进行参数设置和调试。
首先，需要根据伺服电机的性能指标选择合适的型号和规格。
其次，需要设置伺服电机的控制参数，如位置、速度和力矩等参数。
plc控制伺服常用指令和程序段总结
plc控制伺服常用指令和程序段总结在工业自动化领域，PLC（可编程逻辑控制器）常用于控制伺服系统，以实现精确的运动控制。
PLC控制伺服系统的指令和程序段在传递运动命令、监测反馈信号和保护伺服系统方面起到至关重要的作用。
以下是对PLC控制伺服常用指令和程序段的总结。
1. 伺服控制指令：- 位置控制指令：用于将伺服系统定位到特定位置。
常用的指令包括MOVE、MOVEL、MOVES等，可以实现绝对位置控制和相对位置控制。
- 速度控制指令：用于调节伺服系统的运动速度。
常用的指令包括SPEED、ACCELERATE、DECELERATE等，可以实现平稳的速度控制。
- 力矩控制指令：用于调节伺服系统的输出力矩。
常用的指令包括TORQUE、GAIN等，可以实现精确的力矩控制。
2. 伺服控制程序段：- 位置控制程序段：在程序中定义伺服系统的目标位置，并根据反馈信号调节输出信号，使伺服系统准确到达目标位置。
程序段包括位置控制指令、位置误差计算和PID控制算法等。
- 速度控制程序段：在程序中定义伺服系统的目标速度，并根据反馈信号调节输出信号，使伺服系统保持平稳的运动速度。
程序段包括速度控制指令、速度误差计算和速度环控制算法等。
- 力矩控制程序段：在程序中定义伺服系统的目标力矩，并根据反馈信号调节输出信号，使伺服系统输出所需的力矩。
程序段包括力矩控制指令、力矩误差计算和力矩环控制算法等。
通过合理使用PLC控制伺服系统的指令和程序段，可以实现对运动的精确控制和保护。
在实际应用中，还需根据具体的控制要求和系统特点进行参数调整和优化，以获得最佳的控制效果。
总结：PLC控制伺服系统常用的指令包括位置控制指令、速度控制指令和力矩控制指令，而程序段则包括位置控制程序段、速度控制程序段和力矩控制程序段。
合理运用这些指令和程序段，可以实现精确的运动控制和保护。
PLC控制伺服电机
P L C控制伺服电机Company Document number：WUUT-WUUY-WBBGB-BWYTT-1982GT第1章 PLC基础知识PLC简介1.1.1 PLC的定义PLC(Programmable Logic Controller)是一种以计算机（微处理器）为核心的通用工业控制装置,专为工业环境下应用而设计的一种数字运算操作的电子学系统。
目前已经广泛地`应用于工业生产的各个领域。
早期的可编程序控制器只能用于开关量的逻辑控制，被称为可编程序逻辑控制器（Programmable Logic Controller）,简称PC。
现代可编程序控制器采用微处理（Microprocessor）作为中央处理单元，其功能大大增强，它不仅具有逻辑控制功能，还具有算术运算、模拟量处理和通信联网等功能。
PLC的高可靠性到目前为止没有任何一种工业控制设备可以达到，PLC对环境的要求较低，与其它装置的外部连线和电平转换极少，可直接接各种不同类型的接触器或电磁阀等。
这样看来，PC这一名称已经不能准确反映它的特性，于是，人们将其称为可编程序控制器（Programmable Controller），简称PLC。
但是近年来个人计算机（Personal Computer）也简称PLC，为了避免混淆，可编程序控制器常被称为PLC。
1.1.2 PLC的产生和发展在PLC出现之前，机械控制及工业生产控制是用工业继电器实现的。
在一个复杂的控制系统中，可能要使用成千上百个各式各样的继电器，接线、安装的工作量很大。
如果控制工艺及要求发生变化，控制柜内的元件和接线也需要作相应的改动，但是这种改造往往费用高、工期长。
在一个复杂的继电器控制系统中，如果有一个继电器损坏、甚至某一个继电器的某一点接触点不良，都会导致整个系统工作不正常，由于元件多、线路复杂，查找和排除故障往往很困难。
继电器控制的这些固有缺点，各日新月异的工业生产带来了不可逾越的障碍。
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PLC控制伺服电机学习资料-
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介绍P L C控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的P r02参数与32(C-M O D E)端子状态选择}，本文简要介绍位置模式的控制方法。
一、按照伺服电机驱动器说明书上的'位置控制模式控制信号接线图'连接导
线
3(P U L S1)，4(P U L S2)为脉冲信号端子，P U L S1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),P U L S2连接控制器(如P L C的输出端子)。
5(S IG N1)，6(S IGN2)为控制方向信号端子，S IG N1连接直流电源正极(24V
电源需串连2K左右的电阻),S IGN2连接控制器(如P L C的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(c om+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(S R V-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数
1、Pr02－－－－控制模式选择，设定P r02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-M O D E)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，P r02设定为0或是3或是4是一样的。
2、P r10，Pr11,Pr12－－－－增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，
P r14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.
3、Pr40－－－－指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
也就是选择3(P U L S1)，4(P U L S2)，5(S IG N1)，6(S IG N2)这四个端子输入脉冲与方向信号。
4、P r41，Pr42－－－－简单地说就是控制伺服电机运转方向。
P r41设为0时，P r42设为3,则5(S IG N1)，6(S IGN2)导通时为正方向(C CW)，反之为反方向(C W)。
P r41设为1时，Pr42设为3,则5(S IG N1)，6(S IG N2)断开时为正方向(C C W)，反之为反方向(C W)。
(正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该为C C W，C W).
5、Pr46,Pr4A,P r4B－－－－电子齿轮比设定。
此为重要参数，其作用就是
控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。
其公式为：
伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率×Pr4B／(Pr46 × 2^P r4A)
伺服电机所配编码器如果为:2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r
如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20m m，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01m m)。
计算得知：伺服电机转一圈需要2000个
脉冲。
(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了)
三个参数可以设定为：P r4A=0，P r46=10000，Pr4B=2000，约分一下则为：P r4A=0，Pr46=100，Pr4B=20。
从上面的叙述可知:设定P r46,Pr4A,Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所要求的精度。
在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。
做好上面的工作，编制好P L C程序，我们就可以控制伺服运转了。