机器人示教编程-工业机器人机械装调与维修实训软件

《机器人示教编程》教学与实训软件
招（投）标技术参数
一、简介
《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。

它采用浙大旭日科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体
验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显著提升效果、降低成本。

是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。

《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍：一、下象棋；
二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。

二、优势与特色
趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极大地增加了机器人仿真教学的趣味性。

2）真实感：以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型，进行高仿真建模，结构完整、模型逼真。

同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验。

3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同的虚拟实训任务。

三、《机器人示教编程》技术参数
与吸盘的感应传输信号来控制吸盘的工作。

通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DELAY”等机器人指令来达到下象棋的效果。

案例步骤包含：
1)新建程序
2)运动机器人到起始点P1，添加MOVJ指令
3)运动机器人到象棋抓取点P2，添加MOVJ指令
4)将输出端口“1”置为“ON”
5)添加“DELAY”指令，使吸盘能够吸牢
6)返回到起始点P1，添加MOVJ指令
7)运动机器人到下棋落子点P3，添加MOVL指令
8)将输出端口“1”置为“OFF”
9)添加“DELAY”指令
10)返回到起始点P1，添加MOVL指令
11)还原场景
12)再现运行
二、绘画：
机器人在画板中写出汉字“中”。

案例从新建项目操作开始，再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”等机器人的运动指令来完成汉字书写，最后再进行运动复现。

案例步骤包含：
1)新建程序
2)运动机器人到落笔点的上方点P1，添加MOVJ指令
3)运动机器人到落笔点P2点，添加MOVL指令
4)运动机器人到第一笔的重点P3，添加MOVL指令
5)运动机器人到第一笔终点的上方点P4，添加MOVL指令
6)按照上述步骤完成剩余笔画的书写
7)还原场景
8)再现运行
三、上、下料：
机器人将毛坯装入数控车床进行加工并将加工完的工件取出。

首先系统中有IO控制，输入信号为车床门开启状态和夹具装夹状态，输出信号有关闭车窗门、夹具夹紧、夹具松开、卡盘运动。

通过IO控制能有效避免机器人与机床的相互碰撞。

再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DIN”、“DELAY”等机器人指令来完成这一整套动作，最后再进行运动复现。

整个案例教学不仅包含如何新建机器人程序，而且也包含了如何使机器人和周边设备协同工作。

案例步骤包含：
1)新建程序
2)运动机器人到工件上方点P1，添加MOVJ指令
3)运动机器人到工件赚取点P2，添加MOVL指令
4)添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
5)返回到路径点P1，添加MOVL指令
6)运动机器人到机床门前点P3，添加MOVJ指令
7)运动机器人到卡盘前点P4，添加MOVL指令
8)运动机器人到装夹点P5，添加MOVL指令
9)添加“DELAY”指令，使卡盘能够夹紧
10)添加“DELAY”指令
11)运动机器人卡爪离开工件到点P6，添加MOVL指令
12)运动机器人离开车床到点P7，添加MOVL指令
13)添加“DELAY”指令
14)添加“WAIT”指令，等待车床门打开
15)返回到路径点P6，添加MOVL指令
16)返回到路径点P5，添加MOVL指令
17)添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
18)添加“DELAY”指令
19)运动机器人使工件离开卡盘点P8，添加MOVL指令
20)运动机器人退出机床点P9，添加MOVL指令
21)返回机器人到P1点，添加MOVJ指令
22)返回机器人到P2点，添加MOVL指令
23)添加“DELAY”指令
24)运动机器人到路径点P10，添加MOVJ指令
25)还原场景
26)再现运行
四、焊接：
控制机器人完成简单的焊接任务。

通过编程输入“MOVJ”、“MOVL”等机器人运动指令来完成焊接路径的设定，并使用“ARCON”、“ARCOF”等焊接指令来控制焊接状态，以此来完成整个焊接任务，最后通过“再现运动”指令来观看运动复现情况。

案例步骤包含：
1)新建项目
2)焊接机器人移动到待机位置，添加MOVJ指令
3)焊接机器人移动到焊接开始位置附近，添加MOVL指令
4)焊接机器人移动到焊接点，添加MOVL指令
5)引弧，开始焊接
6)焊接机器人移动到焊接结束位置，添加MOVL指令
7)熄弧，焊接结束
8)焊接机器人移动到结束位置附近，添加MOVL指令
9)焊接机器人移动到安全位置，添加MOVJ指令
10)还原场景
11)再现运行
五、码垛
控制机器人将已经加工好的工件码到工作台上。

机器人的抓取端带有卡爪，通过接触工件后的检测信号输入来控制卡爪的开关。

再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“WAIT”、“DELAY”等机器人指令来完成码垛操作。

案例步骤包含：
1)新建程序
2)机器人移动到工件上方位置，添加MOVL指令
3)机器人移动到工件抓取点，添加MOVL指令
4)添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
5)机器人移动到工件上方点，添加MOVL指令
6)机器人移动到码垛台上方点，添加MOVJ指令
7)机器人到码垛点，添加MOVL指令
8)添加“DELAY”指令，卡盘松开，放开工件
9)运动机器人到码垛台上方点，添加MOVL指令
10)重复上述步骤
11)还原场景
12)再现运行。