对于新型车轮力传感器的试验验证
轮速传感器检测的方法与步骤
轮速传感器检测的方法与步骤以轮速传感器检测的方法与步骤为标题，写一篇文章：一、引言随着车辆的智能化和自动化发展，轮速传感器作为车辆安全控制系统中的重要组成部分，扮演着检测车辆速度和轮胎状态的关键角色。
本文将介绍轮速传感器的检测方法与步骤，以帮助读者更好地了解其工作原理和应用。
二、轮速传感器的工作原理轮速传感器通过检测车轮的转速来计算车辆的速度，并将这些数据传输到车辆的控制系统中。
传感器通常采用磁电感式或霍尔式传感器，它们能够感知车轮上的齿轮或磁铁，并将转动的信号转换为电信号。
这些电信号经过放大和处理后，可用于计算车辆的速度。
三、轮速传感器的检测方法1. 轮速传感器的外观检查：首先，需要仔细检查传感器的外观是否有损坏或腐蚀现象。
如有损坏，则需要更换传感器。
2. 传感器线路的检查：接下来，需要检查传感器的线路是否完好。
可以通过使用万用表测量线路的电阻来判断线路是否断开或短路。
若发现异常，则需要修复或更换线路。
3. 传感器信号的检测：使用示波器或多用途车载诊断仪等工具，检测传感器输出的信号是否正常。
正常的传感器信号应该是稳定的正弦波形，且频率与车轮转速成正比。
4. 传感器与控制系统的通信检测：将传感器与车辆的控制系统连接起来，通过车载诊断仪等设备，检测传感器与控制系统之间的通信是否正常。
如果通信异常，可能是传感器被安装错误或控制系统故障导致，需要进一步排查并解决问题。
四、轮速传感器检测的步骤1. 准备工作：首先，需要准备好相关的工具和设备，如万用表、示波器、多用途车载诊断仪等。
2. 外观检查：仔细检查传感器的外观是否有损坏或腐蚀现象。
3. 线路检查：使用万用表测量传感器线路的电阻，判断线路是否断开或短路。
4. 信号检测：使用示波器或多用途车载诊断仪，检测传感器输出的信号是否正常。
5. 通信检测：将传感器与车辆的控制系统连接起来，通过车载诊断仪等设备，检测传感器与控制系统之间的通信是否正常。
6. 故障排查与修复：如果在检测过程中发现异常，需要进一步排查故障原因，并采取相应的修复措施。
一种新型车轮六维力传感器_曾庆钊
一种新型车轮六维力传感器曾庆钊严振祥东南大学南京市210096=摘要>车轮六维力传感器是汽车道路信号采集系统中的重要部件。
本文介绍了一种新型车轮六维力传感器的结构特点、工作原理及优点等,并给出了采集信号的传输及存储方式。
叙词:力传感器集流环非接触传输A New Type Six-Degree-of-Freedom Wheel Force SensorZeng Qingzhao,Yan ZhenxiangSoutheast University,Nanjing210096Abstract:The six-deg ree-of-freedom(6-DOF)wheel force sensor is an important part of vehicle.s road load data acquisition system.This paper introducesa new type6-DOF wheel force sensor.s structure characteristics,w orking princ-iple,merits and so on.T he methods of data.s transmission and storing are present-ed.Key Words:Force Sensor,Slip Ring,Non-Contact Transmission一、引言在现代汽车工业中,随着汽车性能的不断完善和新型汽车的不断开发、研制,汽车道路信号采集系统也起到了越来越重要的作用。
它是汽车整车实验的重要设备,利用该系统可实现车轮所受的六维力(侧向力、垂直力、纵向力、侧倾力矩、横摆力矩、扭矩)的动态同步测量,因而能为汽车地面动力学分析中计算机建模提供实际参数;另外也为研制汽车防抱死系统(ABS)、制动系统及消除汽车行驶侧滑等提供了根据;此外该系统采集的真实道路载荷在汽车零部件的台架模拟试验中也有广泛应用。
多维力传感器的标定实验
传感器标定实验概述：车辆在行驶的过程中，轮力传感器安装在车轮上，跟车轮一起转动，加上路况的不断变化，使得传感器的工作环境十分恶劣，这就使得在实际工程应用当中，对传感器制作工艺和精度有了很高的要求。
车轮六维力传感器的精度直接影响到六维力的测量是否精确，传感器的精度则需要经过实验来对它进行标定。
轮力传感器标定分为静特性标定和动特性标定，相应的稱合系数矩阵也有静态和动态之分。
传感器标定的原理及意义：传感器的标定，是指通过实验的方法，通过加载输入量来测得输出量，并以此来寻找二者之间的关系和规律同时确定不同使用条件下的误差。
六维力传感器的标定原理：用实验的方法，对六维力传感器加载标准的广义力，即输入已知量，同时记录六维力传感器的各个桥路的输出电压，即得到输出量，然后按照一定的方法对记录的数据进行处理，便可以得到输入量和输出量之间的关系，这就是我们需要的结构影响系数矩阵，即标定矩阵。
（个人观点：这个输入的是一个力，然后输出的是一个电压，实际上输出的是一个以应变有关系的量，但是这个量呢不能直接体现，而需要通过这个电压来体现。
然后我们需要一定的方法去模仿或者计算它这个输入输出的关系，这就是我们需要的一个系数矩阵，就是标定矩阵。
）传感器在出厂使用之前，必须要经过标定试验，并进行严格的性能及各项指标测试。
六维力传感器是个多输入多输出的复杂系统，由于弹性体的结构设计与电阻应变片布片方案和工艺等等因素的影响，实际各维输出信号之间存在一定程度的耦合，即维间耦合，各维力力矩间的耦合关系比较复杂，通常采用物理实验的方法来对它进行标定，其标定精度对传感器的测量精度有着重要的影响，因此，在标定实验中，必须采用比传感器量级更高的标定系统。
（个人观点：多维力传感器的输出信号之间存在着一定程度的耦合是必然现象，这是为什么呢，因为弹性体在产生应力应变的时候是一是一体的，不是分开的。
）传感器标定实验的具体步驟：进行标定实验前，首先要对实验中要用的设备进行外观检查，包括标定系统、被标定的传感器及其它实验工具，检查它们的外观和受载情况，然后把传感器安装到标定系统的标定试验台的相应位置上。
一种轮辐式力传感器[实用新型专利]
![一种轮辐式力传感器[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/cb10a824da38376bae1fae5c.png)
专利名称：一种轮辐式力传感器专利类型：实用新型专利
发明人：邓林祯,罗绪荆,潘忠元申请号：CN200620107565.0申请日：20060912
公开号：CN200968888Y
公开日：
20071031
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及一种力传感器，尤其涉及一种轮辐式力传感器。
一种轮辐式力传感器，包括轮毂、轮箍、轮辐条和底板，轮毂、轮箍和轮辐条之间形成应变孔，所述的轮辐条侧面设置有应变片，应变片上部由设置在应变孔内的密封胶和盖板密封，在底板上设有凹坑，轮箍底部设有凸台，凸台插设在凹坑内，并与凹坑紧配合。
本实用新型将轮箍与底板设计成紧密配合公差的结构，然后再将轮箍和底板焊接成一体，大大提高了轮箍和底板的连接强度，从而彻底改变轮箍的刚度。
并且把轮毂的过载结构改为在底板上挖一个过载间隙坑，这样轮箍就和轮毂加工成一个平面高度，方便加工和检验。
本实用新型还采用了焊接、灌胶结合的密封结构，进一步提高了传感器的防潮能力。
申请人：罗绪荆
地址：310008 浙江省杭州市复兴路闸口元帅庙后88号
国籍：CN
代理机构：杭州丰禾专利事务所有限公司
代理人：王鹏举
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一种新型有源车轮传感器的研究与应用
有 效 的探 测 。
３ ． １ 电 涡 流 效 应
收 稿 日期 ： ２ ０ ｌ ３ － ０ ３ — ２ ２ 作者简介 ： 曹润国（ １ ９ ６ ７ 一 ） ， 男， 高级 １ ： 程 师。
如 图 ２所示 ， 根 据法 拉第 电磁感 应原 理 ， 当感 应线
・
３ ・
的磁通 密度 ， 在 ２个 线 圈绕 组 的输 出引线 上 产 生 了与 车轮通 过 速度成 正 比的感应 电动势 Ｅ。Ｅ与 磁铁 的表 面剩磁 Ｂ、 列车通 过 速度 、 车 轮 通过 时 轮缘 距 传 感 器 的高度 ｈ的关 系为 ：
Ｅ— ｌ ０ Ｂ ｙ （ １ ）
车轮 传感 器 是 无 源 传 感 器 ， 当列 车 通 过 该 传 感 器 时 ， 车 轮 的轮缘 切 割传 感 器 内永 久 磁 铁 产 生 磁 场 ， 不 接 触 传 感 器就 可 输 出在 线 安 全 检 测 设 备 所 需 要 的 信 号 电
定、 传 感 器 安 装 位 置 固定 的 情 况 下 ， 传 感 器 输 出 的 感 应
电动 势 的幅值 大小 与车轮 通过 速度 成正 比。现场 经验 表明， 在 车轮 的通过 速度 低 于 ５ ｋ ｍ／ ｈ时 ， 传 感 器 的输
２ 无 源 车 轮 传 感 器设 计 原 理 及 使 用 分 析
关键词 ： 在线检测 ； 车轮 传 感 器 ； 低速 ； 电涡 流 效 应 中 图分 类 号 ： Ｕ２ ７ ０ ． ７ 文献标志码 ： Ｂ
ｌ 车 轮 传 感 器 使 用 现 状
铁路 在线 安全 检 测 设 备 中 ， 车 轮 传感 器 在 启 动 设 备， 控 制数 据采 集 ， 计 算 车辆 轴 距 、 列 车 编组 辆 数 以及 检 测 列车 运行 速度 上有 着重 要作 用 。 目前 广泛 使用 的
多维车轮力传感器及测试系统
运动的性能指标 。美 国《 ＆ 》 Ｒ Ｄ 杂志 １９ 年度评选 ９９ 出的世 界 １０ ０ 项给工程应用研究带来巨大贡献 的奖
项中， 多维轮力测量技术就是其中的一项 ， 多维轮力 测量技术在汽车上的应用主要有以下几个方面 ： １１ ． 汽车制动性能研究 汽车制动性是汽车的一项重要安全性能 ，利用 多维轮力测量技术进行制动 性能道路试验时 ，可 以 测量制动过程中汽车车轮所受到的地面制动力 的大 小， 从而为研究汽车的制动稳定性 、 方向操纵性 以及 制动过程中前后轴间制动力的分配等方面提供 了技 术手段 ， 为改进汽车制动系统设计提供 了实验依据。 １２汽车 Ａ Ｓ的研究和评价 ＿ Ｂ 汽车 Ａ Ｓ Ｂ 控制算法的 目 标是制动时制动系制动 力矩和地面制动力矩保持一定的比例关系， 从而使滑 移率尽可能处于最佳滑移率附近， 利用多维轮力测量 技术 可 以实时测 取地 面制动力 矩和制 动 系制 动力矩 ， 为 Ａ Ｓ的研究和定量分析提供了实验手段。 Ｂ １ ， ３车辆动力学 系统试验研究
一
，
目前 ， 只有美国 、 国和 日本等发达国家的几家 德
公司拥有该项技术 ， 且技术尚未解密。 东南大学是 国内对多维车轮力测量技 术研究 的主要 单位之一 ，９ ８ １９ 年研制 成功 车轮转矩传感
器 ，０ ４ ２０ 年研制成功车轮三分 力传感器 ，０ ５ ２０ 年研
制成 功车轮六分力传感１２０ 或更高 ） 以 ９０ （ 的波特率向外单路输 出。车 轮传感器随车轮一起转动 ， 六维力数据包需经非接
触传输方式输出至非旋转部分 ， 本系统采用红外传
输信号耦合方式 。 Ａ Ｔ输出的串行码 ， ＵＲ 驱动安装于 内侧轮车轴线位置 的红外发射管 ， 而接收管安装于
维普资讯
汽车车轮实验报告
汽车车轮实验报告引言车轮作为汽车的关键部件之一，对车辆的性能、安全以及驾驶舒适度都有着重要影响。
为了验证车轮的性能指标以及对其进行进一步改进，我们进行了一系列的实验测试。
本实验报告旨在介绍实验的目的与重要性，详细描述实验的步骤与方法，提供实验结果与数据分析，并基于实验结果提出进一步改进的建议。
实验目的本次实验的目的是评估汽车车轮在不同条件下的性能表现，包括承载能力、抗滑性、磨损等指标。
通过实验结果的分析，可以优化车轮设计并提升汽车的性能和安全水平。
实验方法与步骤1. 材料准备本次实验中所使用的材料包括标准轮胎、试验车辆、试验台、传感器装置等。
2. 承载能力测试首先进行承载能力测试。
在试验台上固定车辆，然后逐渐增加车轮上施加的荷载，并记录荷载与车轮滑动之间的关系。
3. 抗滑性测试在实验平台上设置不同的路面摩擦系数，然后通过传感器装置记录并分析车轮在不同摩擦系数下的滑动情况。
4. 磨损测试通过长时间运行车辆，观察车轮的磨损情况。
记录磨损程度，并与事先设定的指标进行比较。
5. 数据分析与结果根据实验得到的数据进行分析与结果总结。
对车轮的承载能力、抗滑性以及磨损情况进行评估。
实验结果与数据分析1. 承载能力测试经过承载能力测试，我们得到了车轮承载能力与施加荷载之间的关系曲线。
曲线显示在荷载增加过程中，车轮的滑动速度逐渐增加，并在一定阈值处开始滑动。
通过分析得到的曲线，我们可以得出车轮的最大承载能力以及其载荷下滑动的情况。
2. 抗滑性测试在抗滑性测试中，我们设置了不同的路面摩擦系数，并记录了车轮在不同摩擦系数下的滑动情况。
通过分析记录的数据，我们得出了不同摩擦系数下车轮的抗滑性能。
结果表明车轮在较高的摩擦系数下具有更好的抗滑性能。
3. 磨损测试通过长时间运行车辆，并观察车轮的磨损情况，我们记录了车轮的磨损程度。
结果显示，在不同路况下，车轮的磨损情况有所差异。
通过进一步分析磨损情况与不同因素的关系，可以找到最优的车轮设计以减少磨损。
车轮力传感器的侧向力动态标定方法
国内的 一些研究机构对腕力传 感器进行 了多年研 究 ， 动 在
车轮力传感器 是汽车道 路试 验系统 的核 心部件 ， 国内只 在 有东 南大 学汽车工程 学院 在进行 研究并 获 得了成 功… 。在传 感器 的研究过程 中， 一直 以静态 特性 为主 ， 对六 维车 轮力传 感 器的静态 特性 进行 了标定 ， 对动 态特性 研究 较少 。但 是 ， 但 传感 器的动态特性 也是非 常重 要 的。传感 器 动态性 能指标 是 评价传感 器动态特性优 劣的标准 ， 它为整个汽 车道路试验 系统
Ｔ ｅ ｔｓ ｄ ｔ ｒ ｎ ｌｚ ｄ ｎ ｈ ａ ｓｅ ｎ ｌ ｎ ｗ ｓｇ ｉｅ ． Ｉ ｅ ｔｓ ｒ ｓ ｌ ｉ ｄ ｃ ｔｓ ｔ ａ ｅ ｎ ｇ ｔ ｅ ｓｅ ｏ ｄ ｎ ｔｏ ｈ ｅ ｔ ａａ ｗｅ ｅ ａ ａｙ ｅ ．ａ ｄ ｔ ｅ ｔ ｎ ｆｒｆ ｃｉ ａ ａｎ ｄ ＇ ｅ ｌ ｅ ｕ ｔ ｎ ｉ ａｅ ｈ ｔｔ ｅ ａ ｖ ｔｐ ｌａ ｉ ｇ ｍｅｈ ｄ ｒ ｕ ｏ ｈ ｈ ｉ
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ Ｄｙ ａ ｉ ｌｂ ａ ｉ ｎ Ｍ ｅ ｈｏ ｆＬａ ｅ ａ ｓ ａ ｃ ｎ ｎ ｍ ｃ Ｃａｉ ｒ ｔｏ ｔ ｄ ｏ ｔｒ ｌ
Ｆｏ ｃ ｆ Ｗ ｈｅ ｌＦｏ ｃ ａ ｓ ｃ ｒ ｒ ｅｏ ｅ ｒ ｅ Ｔｒ ｎ ｄｕ ｅ
Ｌ Ｕ Ｇｕ ｎ — Ｉ ａ ｇ ｆ ，Ｚ ｕ ＨＡＮＧ Ｗｅ — ｏ ｇ ｉｇ ｎ
２ ｃｏ ｏ ｓｒ ｍｅ ｔ ｃ ｎｅ＆ Ｅ ｇ ｅｒ ｇ Ｓ ｕｈ ａｔ ｎｖｒｉ ， ｎｉｇ２ ０ ９ ，Ｃ ｉａ ．Ｓｈ ￣ ｆ ｎｔｕ ｎ ｉ ｃ Ｉ Ｓｅ ｎ ｉ ｅｉ ， ｏ ｔｅｓ Ｕ ｉｅｓｙ Ｎａｊ １０ ６ ｈｎ ） ｎ ｎ ｔ ｎ
Ａｂｔａ ｔＴ ｅｗｈ ｅ ｏｃ ｒｎ ｄ ｃ ｒ（ Ｆ ’ Ｓｖｒ ｍｐ ｒａ ｔｉ ｖｈｃｅｒａ ｅｔ ｈ ｙ ａ ｃｃ ａａｔｒ ｆＷＦ ｒ ｈ ｓｒ ｃ ： ｈ ｅ ｌ ｒｅｔ ｓ ｕ ｅ Ｗ ＇）ｉ ｅｖｉ ｏｔｎ ｎ ｅ ｉｌ ｏ ｄｔｓ．Ｔ ｅｄ ｎ ｍｉ ｈ ｒｃｅｓｏ Ｔ ａｅｔｅ ｆ ａ Ｉ
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佳 木 斯 大 学 学 报 （自 然 科 学 版 ） Ｊｕ ａｏ ａ ｕｉ ｎ ｅｓｙ（ ａ ｒｌ ｃ ｎｅＥ ｉｏ ） ｏｒ ｌ ｆ ｉ ｓＵ ｉ ｒｉ Ｎ ｔ ａ Ｓｉ ｃ ｄｔｎ ｎ Ｊｍ ｖ ｔ ｕ ｅ ｉ
Ｖｏ ＿ ９ Ｎ ． ｌ２ ｏ ６
车 轮力传感 器需 要面对 恶 劣 的工 作环 境 ， 并且
量方法． 其优点包括灵敏度高 、 刚度高、 加工和安装
方便等 ．
其力矢量信号的输出随转角周期性变化 ， 以无论 所 对结构和安装 ， 还是后续处理的要求都很高． 这些 情况使得研究工作 的开展难 度较大 ， 之我国对 加
ｗＦ’ Ｉ 的研究起步较 晚， 导致 了此项技术 乃至汽车 道路实验技术的发展落后 ， 也严重影响了国内各项
路面信息 ， 对于悬架和车身的耐久性分析起到重要
作 用 ， 助 于车辆 行 驶 及 操 稳 性 优化 、 力 学 分 也有 动
析和轮胎的开发． 目前 ， 欧美发达 国家的整车道路 试验均以车轮力传感器技术 为核心 ， 对轴头六分力 进行动态测量． 该技术 已经得到广泛应用 ， 中美 其 国 Ｍ Ｓ德国 Ｋｓｅ等公司已有成熟的产品面世 ， Ｔ， ｉ ｒ ｌ ｆ 但 价格 昂贵 ， 键 技术保 密 Ｊ 且关 ．
整车试验及系统评价的深入开展 ． 近年来 ， 国内的企业及高校加大了对于汽车道
图 １ Ｓ 传感器 弹性体结构 Ｉ
图１ 所示为本文的研究对象— — Ｉ ｓ 传感器的 应变式弹性体结构 ， 在其设计上参照了国外的成熟 产品， 采用四个力传感单元采集力信号 ．
路试验技术的研究力度 ， 在六分力信号采集及数据
① 收稿 日期 ：０ １ １—０ ２ １ —１ ２
作者简介： 赵朕（９５一 ， 天津人 ， １８ ） 男， 同济大学在读研究生 ， 主要从事 汽车试验．
第 ６期
赵
朕 ， ： 于新 型 车轮 力传 感 器的试验验 证 等 对
８５ ２
１２ ＷＦ ． Ｔ系统 的结构组 成
１３ 整 车及 车轮坐 标 系 ．
验 能够真 实 的反 映汽 车在实 际工 况下 的运行 状况 ，
分析方面取得了一定突破． 本次同济大学汽车学院 与广西 宇立汽 车技 术 公 司 联合 开 发 的应 变 式 车轮 力传感器通过应变片合理布置 ， 实现 了六分力信号 的实 时采集 和分析 ， 进而 通过 实际整 车道路试 验对 产品的精度和可靠性进行 了验证．
侧倾角 ＝ 前束角 ＝ ） ０ ．右侧车轮 ， ｚ方向与车 辆坐标 系相 同 ，， 向相反． 】方 此为 车轮 固定 坐标 系．
计数 等 多个 角度 对 两者进行 了全 面对 比 ， 验证 了国产新型 ＷＦ ｒ原 理的 正确性 ． 关键 词 ： 车轮 力传感 器 （ 力轮 ） 时域 信 号 ； 率谱 ； 环 计数 测 ； 功 循
中图分类 号 ： Ｕ ６ ．１ ４７ １
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
文 献标识 码 ： Ａ
０ 引 言
随着我国汽车行业的蓬勃发展 ， 汽车保有量高 速增长 ， 人们越来越重视汽车的动力 、 舒适 、 安全等 性能． 而如何获得汽车在形式过程中的各项参数指 标是实现各项性能评价和优化的前提． 整车道路试
Ｎｏ ｖ． ２ １ ０１
文章 编 号 ：０ ８—１０ （０ １ ｏ Ｏ ２ １０ ４ ２ ２ １ ） ６一 ８ ４—０ ５
对 于 新 型 车 轮 力传 感 器 的试 验 验 证 ①
赵 朕 ， 靳 晓雄 ， 彭 为 ， 何剑峰
（ 同济大学汽车学院 ， 上海 ２１０ ） ０８４
摘
要 ： 以车轮 力传 感 器（ Ｔ） 术 为核 心的 汽车 道路 试 验 ， 车 型 开发 和 优 化过 程 中的作 ＷＦ 技 ｒ 在
用越来越重要． 中 ｗＦ 其 Ｔ产品在欧美等国已经趋于成熟， 而在 国内 仅处于起步阶段． 本文以国内 新型车轮力传感器为研 究对象， ｗＦ 对 Ｔ系统的结构和原理进行 了分析和介绍． 并在此基础上， 将 其 与 国外 产品进行 了同车对 比试 验 ， 通过 采 集和处 理不 同路 况的路 面信 息 ， 时域 、 从 频域 和循 环
除 了包含 力 传 感 器 单 元 的 弹 性 体 ， ｒ测 量 ｗＦ 系统还包 括适 配器 、 放大 器 、 环等 组成 部分 ． 中 滑 其
车辆 的坐标 系 是根 据 ＩＯ １０选 择的 ， 循右 Ｓ４３ 遵
适配器用于连接弹性体与车轴 、 轮辋 ， 是弹性体安 装和定位的主要机构． 放大器用于放大传感器传递 的电信号 ， 而且具有运算功能 ， 可将 四个传感器单 元的信号汇总并计算六个 自由度所对应电信号值． 滑环作为整个系统中唯一不随车轮旋转的机构 ， 其 主要作用是测量车辆行驶过程中的车轮转角信息， 找出旋转部件与非旋转部件的相对位置关系． 此信 号的传输形式为外侧传输 ， 即用吸盘将角度传输装 置固定在车身上 ， 通过集成在传输装置中的增量式 光电编码器来测量角度． 该方法相对于无线式传输 信号更加稳定可靠． 整个系统结构如图 ２ 所示．
１
系统的结构和原理
是准确获得各种环境下汽车性能参数 的重要手段． 车轮六分力传感器简称测力轮 ， 能够实时测量
车辆行驶 过程 中地 面作用 于车 轮 的力 ， 到准确 的 得
１ １ ＷＦ ． Ｔ弹 性体 的结构 设计
车 轮力 传 感器 的测 量原 理 分 为 电阻应 变 片式 和压 电效 应式 ． 中电阻 应变 片测量 是通过测 量弹 其 性体 的应变来 测量 力和力 矩 的大小 ， 属于非 直接测
手定则 ， 轴正方向与车辆前进方向相反 ， 轴正 ｌ ， 方 向 由驾驶 员位 置 指 向副驾驶 方 向（ 左驾 ）ｚ方 向 ，
为垂 直地 面 向上 ． 如图所 示 ， 左右 两侧 车 轮坐标 有所 区别 ， 侧 左 车轮 的车 轮 坐标 系 与 车 辆 坐 标 系 相平 行 （ 向角 转