考虑运动副间隙的平面五杆机构轨迹优化

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平面连杆机构运动精度可靠性优化设计及评价

平面连杆机构运动精度可靠性优化设计及评价随着机械朝着高精度和高可靠性方向发展,机构运动精度可靠性作为机械可靠性的重要分支,受到人们的广泛关注并日益突出。

但真实机构系统的内外部总是存在不确定性,例如杆长公差和配合间隙等导致机构运动输出精度降低和失效等特征。

因此,本文旨在设计阶段考虑上述影响因素所带来的真实机构输出的不确定性,选择平面轨迹四杆机构、曲柄滑块机构和平面五杆二自由度变胞机构为代表的经典机构进行了运动精度可靠性优化设计、分析与评价。

主要研究内容如下:(1)针对考虑构件杆长公差和转动副间隙的平面轨迹机构,提出一种多尺寸概率综合法,构建了机构运动误差概率分析模型,以轨迹点运动精度最大失效概率最小化为目标,将可靠性和运动无缺陷作为性能概率约束,建立了机构运动精度可靠性概率优化设计模型,并验证了模型的有效性。

优化出了最优杆长及允差等设计参数。

研究了不同铰点配合间隙对机构运动精度可靠度的影响程度。

(2)针对曲柄滑块机构,增加考虑移动副间隙,提出了一种含混合间隙及多尺寸公差的误差分析法。

针对十二种配合方案进行了全局优化设计。

全面观测了滑块往、返一周的实际运动轨迹和运动误差分布状况。

针对滑块往区间,定量分析了杆长尺寸公差条件下,混合间隙对机构运动精度可靠度的影响程度。

(3)针对平面五杆二自由度变胞机构,将杆长尺寸公差和间隙等作为误差源,建立了机构高精度高可靠性的多目标优化设计模型。

定量分析了机构不同构态区间各轨迹点处的运动误差值和失效概率等分布特征。

获得了构态变换产生的累积误差。

(4)针对所研究的平面连杆机构,基于成本-公差函数,预估了不同方案的机构制造成本,兼顾运动精度可靠度,进行方案综合评价。

根据设计目标要求不同,合理的选出最优设计方案,为实际工程设计提供了一套可量化的评价体系。

可实现平面任意曲线的新型五杆机构研究

收稿日期：０２０－７２１ — ５－０作者简介：王育仁（９４）男，１５一，福建泉州人，机械工程师，研究方向为机械结构设计。
１４
《装备制造技术）０２年第８期２１
为ＺｆＺ点Ａ的坐标为（，＾，点Ａ的坐标利ｔ２，、、，】）将，用状态空间方程转化为时间的函数，为
ＥｑｉｍｅｔｕｐｎＭａｕａｔｎｅｈｏｏｙＮ．，０２ｎｆｃｒｇＴｃｎｌｇｏ８２１ｉ
可实现平面任意曲线的新型五杆机构研究
王育仁（州中侨集团彩色印刷包装公司，建泉州３２０）泉福６００
１机构设计分析【ｑ
如图１所示，该五杆机构能使其铰链点Ａ在工作空间内实现任意曲线，图ｌ中，、Ａ、Ｃ为转动副，
ａｂ、为移动副，因此其自由度为
Ｆ＝３一：３×４２Ｘ５＝２ｎ－（）１
对于此五杆机构，需要两个原动件；能使其具才有确定运动。在此设计中，选用两个移动副ａｂ、作为
Ｇ（
，＋６ｍ）
ｆ＝ｔ蜀），、＾Ｉ＝（）ｇｔ一在式（），为时间，２中ｔ即将Ａ点的运动分解到两个坐标轴方向，由几何关系可得
则可得到杆１的最短和最长分别为
ｒ — — — —— — — —— — —— — —— 一；
由于物理条件的要求，使得活塞杆的行程应小于杆ｌ的最短杆，即

平面六杆机构优化设计与运动仿真

平面六杆机构优化设计与运动仿真龚小平【摘要】以平面六杆机构中的滑块在工作行程时的速度波动最小为追求目标,以机构存在曲柄及良好的传力特性为约束条件,建立优化设计数学模型,并应用约束变尺度优化算法进行优化设计计算,获得机构的尺寸参数.在SolidWorks软件中建立机构的装配体模型,并运用COSMOSMotion插件进行运动仿真,输出机构运动动画视频、图线等运动信息,为平面连杆机构的优化设计提供了一种可视化途径,以此检验或判断机构优化设计数学模型、程序设计及计算结果的正确性和合理性,也为其它机构的仿真设计提供了借鉴.%Taking that the slide block in planar six-bar linkage is at the minimum rate fluctuation in working stroke for the pursuit of goals, and taking the existence of the crank and good transmission property for constraint conditions, a mathematical model of optimal design is set up and optimization design calculation is done by the application of the constrained variable metric optimization algorithm to obtain the mechanism size parameters. In Solid-Works software the three-dimensional model of assembly for the mechanism is built, and by using COSMOS-Motion plug-ins the motion simulation is done to put out the kinematic animation video, lines and other sports information, which provide a visual way for the optimal design of planar linkage. Simultaneously the above can be used to test or to determine the mathematical model of the mechanism optimum design, the correctness and rationality of the program design and the calculation results, and also provide a reference for the simulation design of other mechanisms.【期刊名称】《空军工程大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2012(013)006【总页数】4页(P71-74)【关键词】平面六杆机构;优化设计;SolidWorks;COSMOSMotion;运动仿真【作者】龚小平【作者单位】空军工程大学理学院,陕西西安,710051【正文语种】中文【中图分类】TH132连杆机构又称为低副机构，其运动副元素为面接触，承载能力较大，压力较小，润滑好，磨损小，相对容易加工，改变构件尺寸可以实现不同的运动规律和连杆轨迹，在机械、仪表或装备等多个领域得到广泛的应用。

平面铰链五杆机构的优化综合平衡

降低．因此该方法可有效优化综合平衡平面铰链五杆机构．
关键词：五杆机构；优化平衡；凸规划
中图分类号：Ｔ１．；Ｔ１．Ｈ１２１Ｈ１３２文献标志码：Ａ文章编号：０９ — １７２１）４００ —６４３２３（０００ —３３０
ＯｐｔｍｕｍｌｎｃｎｇｏａｒＨｉｅＦｉｅＢａｒＬｉｉＢａａｉｆｔＰｌｎａｎｇｖ — ｈｅｎｋａｅｇｓ
ＺＨＯＵｈｉｃｉＹＡＮＧ — Ｓ —ａ，Ｙｕｈｕ，ＳＥＮＨＹｕ，ＳＥＮａ — ｕｎＨＺｈｏｇａｇ
第４３卷
第４期
天
津
大
学
学
报
Ｖｌ１ＮＯ．０．４３４
Ａｐ．ｒ２０１０
２０年４月０１
ＪｕｎｌｆｉｊｉｅｓｙｏｒａａｉＵｎｖｒｉｏＴｎｎｔ
平面铰链五杆机构的优化综合平衡
周世才，杨玉虎，沈煜，沈兆光
ｅａｅｋｎｔｎｒｙａｎｅａｌｒｇｉｅｉｅｅｇｓａｘｍｐｅ，ｔｅｓａｉｇｆｒｅ，ｓａｉｇｍｏｎｆｔｅｂｌｎｅｉｋｇｓａｄｔｅｖｂａｉｎｃｈｈｋｎｏｃｈｋｎｍｅｔｏａａｃｄｌａｅｎｈｉｒｔｈｎｏｒｓｏｓｆｔｅｆａｅｗｅｅｃｌｕａｅｅｐｃｉｅｙＴｈｅｕｔｈｗｈｔｔｅｓａｉｇｆｒｅｓａｉｇｍｏｅｔｏｅｅｐｎｅｏｒｍｒａｃｌｔｄｒｓｅｔｖｌ．ｅｒｓｌｓｏｔａｈｈｋｎｏｃ，ｈｋｎｍｎｆｔｈｓｈ

基于遗传算法的五杆机构运动性能优化

对柔性四杆机构进ｗｅｒ等人采用奇异值分解原理，４］行了优化设计，取得良好的效果［汪从哲等人采．
２０１４１０１７收稿日期：－－）基金项目：国家自然科学基金资助项目（５１１７５０２９，５１４７５０３５，：作者简介：黄冠宇（男，满族，河北承德人，博士生．研究方向为机器人机构学．１９８９—）ｅｍａｉｌ１４１１６３５３＠ｂｔｕ．ｅｄｕ．ｃｎ．ｊ
第３北京交通大学学报９卷第４期Ｖｏｌ．３９Ｎｏ．４Ａｕ．２０１５２０１５年８月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＢＥＩＪＩＮＧＪＩＡＯＴＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹｇ（）文章编号：１６７３０２９１２０１５０４００４４０５－－－：／．ｉｓｓｎ．１６７３ＤＯＩ１０．１１８６００２９１２０１５．０４．００９－－ｊ
：ＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｒｏｂｌｅｍｏｆｌａｎａｒｆｉｖｅｂａｒ－ｐｐｐｐｔｈｉｓｏｔｉｍｉｚｅｓｔｈｅｌｅｎｔｈｓｏｆｆｉｖｅｂａｒｍｅｃｈａｎｉｓｍｕｓｉｎｓｍｍｅｔｒｆｉｖｅｂａｒａｅｒｌａｎｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ，－－ｐｇｇｙｙｐｐｐ，ｍｅｃｈａｎｉｓｍａｓｏｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｂｅｃｔｔｈｅＪａｃｏｂｉｎｃｏｎｄｉｔｉｏｎｎｕｍｂｅｒｏｆｍｅｃｈａｎｉｓｍａｓｔｈｅｔａｒａｒａｌｌｅｌ－ｐｊｐｅｔｒｏｒａｍｍｉｎｅｎｅｔｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒａｌｏｒｉｔｈｍ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｔｏｔｈｅｉｎｃｏｍｅｏｆｆｉｖｅ－ｇｐｇｇｇｇｇｂａｒｍｅｃｈａｎｉｓｍ’ ｓｏｔｉｍｉｚｅｄｌｅｎｔｈ，ｔｈｉｓａｅｒｒｏｃｅｓｓｅｓｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｎＭＡＴＬＡＢａｎｄｐｇｐｐｐｈａｓｏｔｔｈｅｔｒａｅｃｔｏｒｉｅｓｏｆｔｈｅｆｉｖｅｂａｒｍｅｃｈａｎｉｓｍ’ ｓｔｈｉｒｄｏｉｎｔｂｅｆｏｒｅａｎｄａｆｔｅｒｏｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ．Ｊａｃ－－ｇｊｊｐｏｂｉｎｃｏｎｄｉｔｉｏｎｎｕｍｂｅｒｏｆｆｉｖｅｂａｒｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｗｏｒｋｅｄｏｕｔ．Ｔｈｅｃｏｒｒｅｓｏｎｄｉｎｃｈａｒｔｓｂｅｆｏｒｅａｎｄ－ｐｇ，ａｆｔｅｒｏｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｆｔｅｒｆｕｒｔｈｅｒｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｔｈｅｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｆｉｖｅｂａｒ－ｐｙｐｉｓｅｎｈａｎｃｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｏｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｏｒｉｔｈｍ．ｍｅｃｈａｎｉｓｍｐｇ：；；；ＫｅｗｏｒｄｓｌｉｎｋａｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｔｒａｅｃｔｏｒａｌｏｒｉｔｈｍｓｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆＪａｃｏｂｉａｎｌａｎｎｉｎｅｎｅｔｉｃｇｊｙｇｐｇｇｙ；ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｄｎａｍｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｙ平面五杆机构可以看作是一种具有两套运动支链的并联机构．由于它作为并联机构，且有刚度大、承载能力强，以及运动位置精确的特点，在工业生产中，平面五杆机构得到了大量的应用．同时，随着混联机构得到越来越多的重视，而平面五杆机构作为最基本的并联机构，也成为了研究混联机构的运动单元基础．对于并联机构的计算，往往通过引入闭环

基于MATLAB的平面五连杆机构的运动学分析_王锡霖

来表示该机构的数学模型[ 1] 。由封闭形 A B CD EA 与 A EFA 得到的封闭矢量方程式为:
l1 + l2 = l 5 + l3 + l4 l1 = l 5 + l 4 即
l2 - l3 - l4 = - l1 + l5
( 1)
- l4 + l 1 = l5
( 2)
0
l4 sin 4
0
- l4cos 4
0 0 co s 1 sin 1
2
3
=
4
l1
l 1 sin( 1 + 180 ) - l 1 co s( 1 + 180 )
l1 sin 1 - l1cos 1
1. 3 加速度分析用 1. 2 中得到的角速度方程式再求一次导数, 得:
- l2 sin 2 l2 cos 2 0 0
写成两个坐标方向上的投影式, 得到该机构的位置方程:
l 2 cos 2 - l3 cos 3 - l 4 cos( 4 + 180 ) = - l 1 cos( 1 + 180 ) + l5 l 2 sin 2 - l3 sin 3 - l4 sin( 4 + 180 ) = - l 1 sin( 1 + 180 )
第3期
王锡霖, 等: 基于 M A T L A B 的平面五连杆机构的运动学分析
275
到非线性方程的雅克比矩阵 J[ 3-4] 。在 MAT L AB 函数编写中用到了 w hile 条件
循环语句, 编写了名为 rrr posi 的 M 函数, 可以求解 1. 1 中的位置函数, 再利用 fo r 循环语句得到随原动件 BF 运动其它构件的位置图像[ 5-8] 。

混合驱动五杆机构实现给定轨迹的参数优化设计

ｆ）１
驱动，角位移、角速度和角加速度分别为（，，ｐ囟。机构的输
出点为Ｐ点，即需要实现给定轨迹的点。
杆２３的运动学参数为：、
收稿日期：０７０ — ７２０－３０
作者简介：樊欣媛（９２）女，１８一，山西永济人，中国矿业大学在读硕士研究生，研究方向：现代机械设计方法。
代工程技术中也有广泛的应用。由于连杆机构精确实现输出轨迹点的数目是有限的，因此对于轨迹发生问题目前多采用优化
Ｘ１ＬＣＳ４Ｙ＋ｓｎ９＝Ｘ４Ｏ￣，ＹＥＬ４ｌ￣４
ｘ一＝ ∞山ｓｎｐＰｙ（山ｃｓ￣ｉ￣，Ｄ＝￡ｏｑ）４
Ｄ＝纰ｏ ‘ 一山ｓｎｐｘ一厶ｃｓ９￡ｉ￣４４
ＱＤ＝一Ｌ４ｉｐ一４４ｏｃ４ｙｓｎｃ４ｓＬｃｓｐ
ＸＸＬｃｓ￣，ＹＹ／ｓｎ￣２２ｏ（２－ｉｐ２
一
方法的设计思想。笔者在混合驱动五杆机构运动学分析的基础上，结合优化技术研究其实现给定轨迹的参数设计问题。
Ｑｃ＝ＱｃｘｃｘＢ一２Ｙｃ）一（－）８（ＢＢ＿ —ＹＱｃ＝ＱＹ一啦（－口一ｃ口ｒ口（ＹｃＹ）（＿）＿－ｘｘ０（＋）ＹｃＬｓ（＋）ｓ，＝Ｙｓ２ｎ２＋ｉ＝一￡ＹＢ，ｙＰｙ（ｘＢ，（（Ｙ＝Ｂ＋ｘ）２））
ｘ－）ｉｑ，ｙ ∞ｌｏｌ＝Ｃｌｎ￣＝厶ｃｓａ厶ｓ
Ｂ＝（ｌｓ￣８Ｌｓ￣ｘ一ＤＬｃｑ一ｌｌｎｐｌｏｌｉｌ

混合驱动平面五连杆机构优化设计与迭代学习控制

ＺｉＢｉｎ
Ｅ嚼ｎｅ哦Ｉｌｇ，Ｃｈｉｎａ
Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ
ｏｆ峨ａｎｄ
Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｕｚｈｏｕ２２１１１６，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ
Ｔｈｅ
ｓｔｕｄｙ
ｏｎ
ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ
ｄｅｓｉｇｎａｎｄｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｈｙｂｒｉｄ—－ｄｒｉｖｅｎ
＝０．５４ｍ、Ｚｄ＝０．２５ｍ、１５＝０．５５ｍ。
口４］Ｔ；
Ｍ（０’）为２Ｘ２阶的对称正定惯性矩阵；Ｃ（０’，８７）为２
Ｘ２阶的离心力和哥氏力矩阵；Ｇ（Ｄ’）为２
Ｘ
１阶的重
力矩阵；ｆ为控制力矩；ｆｄ为各种误差和扰动。各矩阵中的元素表示详见文献［１０］１１卯一１２１７。针对式（９）所示系统，采用两种基于反馈的迭代学习控制律：（１）指数变增益Ｄ型 “＾＋ｌ（ｔ）＝ｕ＾（ｔ）＋Ｋｊ［０ｄ（ｔ）一目ｔ＋１（ｔ）］ｅｍ（１０）
（５）～
其中，ｒ为圆的半径，（ｚｏ，Ｙｏ）为圆心。为保证常速电机驱动杆１匀速整周转动，圆轨迹必须同时与以Ａ为圆心，分别以Ｉ
Ｚｌ—Ｚ２Ｉ和Ｚ１＋Ｚ２为
半径的圆相切。根据机构的几何关系可得出
Ｉｉ＋１２一ｌＩｉ—Ｚ２Ｉ＝２ｒ１
ｌｌ＋ｚ：一，：镝而ｊ
图１混合驱动平面五杆机构
‘６’
对于我们所研究双曲柄机构，容易判断出Ｚ１＜Ｚ２。可利用式（６）求解出Ｚｌ和Ｚ２，因此，取设计变量为Ｘ＝
于具有重复运动性质的机构，且不依赖于被控系统的
精确数学模型，经过几十年的发展，在机器人等难于精确建模的控制领域得到了广泛应用＂－８Ｊ。混合驱动平面五连杆机构正是一种类似于机器人可重复运动的机构，具有非线性、强耦合的特点。因此，迭代学习控制方法适用于混合驱动平面五连杆机构。

五杆机构的工作原理

五杆机构的工作原理五杆机构是指由五个连杆构成的机构，它具有较复杂的运动特性，广泛应用于各种工程领域，如机械设备、工业生产线等。

五杆机构的工作原理主要基于每个连杆的运动关系和连杆之间的连接方式。

下面将详细介绍五杆机构的工作原理。

五杆机构由五个连杆组成，其中三个连杆称为主连杆，两个连杆称为副连杆。

主连杆之间通过铰链连接，并且一个主连杆的一端通过铰链与副连杆连接。

这种铰链连接方式使得五杆机构能够在一定范围内进行自由度的运动。

通过连杆的定义和运动学分析，我们可以得知五杆机构的运动原理。

下面将逐步介绍五杆机构的工作原理。

1. 连杆连接：五杆机构中，主连杆之间的铰链连接使得它们能够相对运动。

副连杆通过一个端点与主连杆连接，形成封闭的连杆链。

这种连接方式能够保证五杆机构的稳定性和运动性。

2. 运动自由度：五杆机构的运动特性取决于主连杆的长度比例以及连接点的选择。

通过合理选择这些参数，可以使五杆机构具有不同的运动自由度。

常见的运动自由度有平面运动、直线运动和七杆机构的一部分特殊曲线运动等。

3. 运动规律：五杆机构的运动规律可以通过运动学分析和运动学方程得到。

其中，运动学分析主要涉及连杆的长度、角度以及运动关系的计算；而运动学方程则是通过动力学原理建立的连杆的运动方程。

这些分析和方程可以用于模拟和预测五杆机构的运动状态和特性。

4. 运动约束：五杆机构在运动过程中，需要满足一些几何和运动约束条件，以确保连杆之间的相对位置和角度关系。

这些约束条件可以通过分析五杆机构的运动学性质和连杆连接方式得到。

5. 运动轨迹：五杆机构的运动轨迹取决于连杆的运动性质和初始条件。

通过运动学分析和模拟计算，可以得到五杆机构在不同运动自由度下的运动轨迹。

这些轨迹可以用于设计和优化五杆机构的工作空间和工作性能。

总体来说，五杆机构的工作原理是基于连杆的连接方式和各连杆的运动规律。

通过合理选择连杆的长度比例和角度，可以实现五杆机构的不同运动自由度和运动轨迹。

五杆间歇机构计算

五杆间歇机构计算1.五杆间歇机构的结构和工作原理2.五杆间歇机构的运动学分析(1)运动副的分析(2)运动方程的建立对于五杆间歇机构，可以利用欧拉公式和三角恒等式建立运动方程。

以转角θ作为变量，可以将机构的运动状态表示为各连杆长度的函数。

(3)速度和加速度计算通过对五杆间歇机构进行速度和加速度分析，可以得到各连杆在运动过程中的速度和加速度大小。

这对于设计和优化机构的工作效率和精度非常重要。

3.五杆间歇机构的动力学分析4.五杆间歇机构的优化设计对于五杆间歇机构的优化设计，可以从运动学、动力学和结构方面进行考虑。

从运动学方面，可以通过调整连杆的长度和位置来改变机构的运动轨迹和速度。

从动力学方面，可以通过分析机构的力学性能，如扭矩、力矩等来优化机构的传动效率和稳定性。

从结构方面，可以通过改变机构的材料和连接方式等来提高机构的强度和刚度。

5.五杆间歇机构的应用五杆间歇机构在自动化设备、机械制造和机器人等领域有着广泛的应用。

例如，在自动化生产线上，可以利用五杆间歇机构来实现产品的定位和传递。

在机器人领域，五杆间歇机构可以作为机器人的关节来实现运动。

在机械制造领域，五杆间歇机构可以用于制造加工设备和工装夹具等。

总结：五杆间歇机构是一种常用的机械传动系统，具有高精度和稳定性。

在计算五杆间歇机构时，需要进行运动学和动力学分析，并且进行优化设计。

通过合理设计和优化，可以提高机构的运动精度和稳定性，满足实际应用需求。

通过掌握五杆间歇机构的计算方法，可以为机械制造和自动化设备等领域的设计和研究提供参考。

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瞬时情况，从而利用连续接触的力学模型来简化分析，将间隙视为一个无质量的定长杆，样每个运动副间这
隙增加２个自由度。图１为考虑三个转动副间隙的平面五杆机构，问隙简化为定长杆，构件的杆长及各杆与轴的夹角各如图所示，、５为输入杆，：００、为输入角，点为轨Ｐ迹任务点。矢量表示各杆见图２用。
ｇｎｔｌｒｈ（ｅｅｉａｏｉｍＧＡ）ｓｕｅｏｉｌｍｅｔｔｅｏｔｚｔｎｏｎａａｔｒｂｓｄｏｎａｐｏｒｔｂｃｇｔｉｓｄｔｍｐｅｎｈｐｉａｉｆｌｋｐｒｍｅｅｓａｅｎａｐｒｐｉｅｏ－ｍｉｏｉａｊｃｉｅｆｎｔｎｏａｈｅｒｒｕｏｊｉｔｃｅｒｃｓＴｅｒｓｌｆａｐａｔａｅａｌｈｗｈｔｔｅｍａｈ－ｅｔｕｃｉｆｐｔｒｓｄｅｔｎｌａａｅ．ｈｅｕｔｏｒｃｉｌｘｍｐｅｓｏｔａｈｔｅｖｏｏｏｎｓｃ
ｍｅｈｎｉｍｓｔｏｅｉｉｎｉｔｉｄ，ｙｓｍｕａｉｇｔａｈｅａｉａｏｅＴＬＢＡｏｆｗａｅＴｈｅ，ｃａｓｐｏｉｉｎｐｒｃｓｏｓｓｕｄｅｂｉｌｔｎｈｅｍｔｍｔｃｌｍｄｌｉＭＡｎｓｔｒ．ｎａ
ｒｔｍｉｈ
Ｏ引言
平面五杆机构因为同时具备经济性和生产过程中
所体现出来的柔性，采取闭链方式，它比开链的结构刚度大，干扰能力强，抗有很好的稳定性，内外学者对国五杆机构的性能进行了大量的研究。其主要应用在复杂的外科手术，电子板、车、微汽飞机或大型武器装备复杂零部件的生产或装配线上。对于精密机
中图分类号：Ｇ５ＴＩ２Ｔ６；Ｈ１文献标识码：Ａ
ＴａｅｔｒｔｚｔｎｆｒＰａａｉｅｂｒＭｅｈｎｓＨａｉｇＪｉｔＷｉｌａａｃｓｒｊｃｏｙＯｐｉａｉｏｌｎｒＦｖ－ａｃａｉｍｉｏｍｖｎｏｎｓｔＣｅｒｎｅｈ
ＬＩＦａｚａ — ｈｎ，ＺＨＡＮＧｎ，ＬＵＺｈｎ－ｉｇＹａａｇｐｎ
（ｃｏｌｆｃａｉｌｎｉｅｒｇＪｎｓｎｖｒｔ，ｈｎｉｎｉｇｕ２，ＣｉａＳｈｏｏｈｎｃｇｅｉ，ｉｇｕＵｉｓｙＺｅｊｇＪｎｓ０ｈｎ）ＭｅａＥｎｎａｅｉａａ１１２３
Ａｂｓｒｔ：Ｉｈｉｓｕｙ，ｏｎｌａａｅｒｏｓｄｒｄａｉｔａａｓｅｓｌｋｓＡｎａｈｅａｉａｏｅｏｔａｃｎｔｓｔｄＪｉｔｃｅｒｎｃｓａｅｃｎｉｅｅｓｖｒｕｌｓｌｓｉｍｎ．ｄａｍｔｍｔｃｌｍｄｌｒｆ
ห้องสมุดไป่ตู้
ｐａａｆｅｂｒｍｃａｉａｉｖｌｅｏｔｗｉｌｒｃｓｉｐｅｅｔ．ｈｆｅｃｆｃａｎｅｏｌｒｉ－ａｅｈｎｓｈｖｇｒｏｔｉｓｔｃａｎｅｓｒｓｎｅＴｅｉｌｎｅｏｌｒｃｓｎｎｖｍｎｅｕｊｎｈｅａｄｎｕｅａ
语言编程仿真，究了间隙的存在对机构位置精度的影响。利用遗传算法调节机构杆长机架等参数，研使得
转动副间隙产生位置误差最小。最后通过实例验证了机构数学模型和本方法正确性以及有效性。关键词：五杆机构；寸综合；尺间隙；轨迹优化优化；遗传算法
・
设计与研究・
组合机床与自动化加工技术
文章编号：０１２５２１）４— ０４一３１０ —２６（００００４Ｏ
考虑运动副问隙的平面五杆机构轨迹优化
李发展，艳，章平张卢
（苏大学机械工程学院，苏镇江２２１）江江１０３摘要：转动副间隙被简化为无质量的定长杆，建立转动副含有间隙的平面五杆机构数学模型，利用ＭＴＡＡＬＢ
ｍａｉｌｄｌｓｒｈｄｔｅｐｏｅｔｏｅｙｅｉｅｔｒｈｐｓｆａｊｓｎｈｎｉｎｔａｍｏｅｉｉｔｈｐｓｄｍｅｄｉｖｒｆｃｎｅｐｒｅｏｕｔｇｔｅｌｋｄｃｇａｎｒｏｈｓｆｉｆｔｏｕｏｄｉｉｍｅ —
ｓｏｏｏｉｉａａｅｈａｉｍｓｗｉｈｃｅｒｎｅ．ｉｎｓｔｐｔｍｚｅｐｌｎｒｍｃｎｓｔｌａａｃｓ
Ｋｅｏｄ：ｎｒｖ－ａｍｅｈｎｓｄｎｉａｓｎｈｓ；ｌａｃ；ｒｅｔｒｐｉｚｔｎｇｎｔｌ－ｙｗｒｓｐａａｆｅｂｒｃａｉｌｉｍ；ｉｓｎｌｙｔｅｉｃａｎｅｔｊｃｏｏｔａｉ；ｅｅｉａｍｅｏｓｅｒａｙｍｉｏｃｇｏ