面向大型机场草坪的割草机器人路径规划及轨迹跟踪控制研究
基于智能化技术的割草机自主导航与控制系统设计研究
基于智能化技术的割草机自主导航与控制系统设计研究智能化技术的快速发展已经在各行各业产生了广泛的应用。
其中，智能化割草机作为农业领域的重要应用之一，其自主导航与控制系统的设计研究显得尤为重要。
本文将围绕基于智能化技术的割草机自主导航与控制系统展开讨论，包括其设计原理、关键技术和应用前景等方面。
一、设计原理基于智能化技术的割草机自主导航与控制系统设计要求实现对割草机的自主导航和精确控制。
主要原理如下：1. 传感器：通过安装多种传感器，如摄像头、激光雷达、超声波传感器等，获取割草机周围的环境信息。
这些传感器可以实时感知地面的障碍物、地形起伏等，为割草机的导航和控制提供基础数据。
2. 地图构建：利用激光雷达等传感器获取的数据，结合图像处理和机器学习算法，对工作场景进行建模和地图构建。
通过建立地图，割草机可以准确识别和定位自身位置，实现路径规划和避障。
3. 自主导航：基于地图和实时环境信息，设计自主导航算法，实现割草机的路径规划和障碍物避免。
根据当前位置和目标位置，割草机可以自主选择行进路线，并通过实时感知进行环境感知和动态调整。
4. 控制系统：为了实现割草机的精确控制，需要设计相应的控制系统。
通过控制系统，可以实现对割草机前进、后退、转向、割草刀具的控制等功能，从而实现对草坪的高效割草。
二、关键技术在基于智能化技术的割草机自主导航与控制系统的设计中，有几个关键技术非常重要：1. 机器视觉：机器视觉是割草机感知和识别环境的重要手段。
通过机器视觉算法，可以识别地面的障碍物、识别路径等，从而为导航和控制提供基础数据。
2. 路径规划：路径规划是实现割草机自主导航的核心技术。
通过运用图搜索和最优化算法，选择最短路径、避免障碍物等，以实现高效割草。
3. 避障算法：割草机需要能够实时感知和避免障碍物，以确保安全和高效率。
避障算法需要结合传感器数据和导航算法来进行障碍物检测和避让决策。
4. 控制系统设计：割草机的控制系统需要具备高精度和实时性，能够实现对割草机各部分的灵活控制。
基于人工智能的割草机路径规划算法研究
基于人工智能的割草机路径规划算法研究目前，越来越多的人工智能技术应用于农业领域，其中包括割草机的路径规划。
割草机是一种自动化设备，能够代替人工完成割草工作，能够提高工作效率和质量。
然而，基于人工智能的割草机路径规划算法研究仍然存在一些挑战和问题，本文将对这些问题进行详细讨论，并提出一种基于人工智能的割草机路径规划算法。
首先，割草机路径规划算法的核心目标是找到一条最优路径，使得割草机能够高效地覆盖整个草坪区域。
在此过程中，需要考虑以下几个因素：草坪的形状和尺寸、障碍物的分布以及割草机的机动性能等。
针对以上问题，我们提出了一种基于人工智能的割草机路径规划算法。
该算法基于遗传算法和深度学习模型，结合草坪区域的几何特征和割草机的运动模型，能够自动地生成一条最优路径，使得割草机能够高效地完成割草任务。
首先，算法通过对草坪区域进行图像分析，提取草坪的几何特征，如形状、长度、宽度等。
同时，算法还会检测障碍物的位置和形状，以及割草机的起始位置。
接下来，算法会将草坪区域划分为若干个小区域，并将每个小区域视为一个遗传算法的染色体。
染色体中的基因表示割草机从一个小区域到另一个小区域的路径。
遗传算法通过不断地迭代，优化路径的选择，最终找到一条最优路径。
为了进一步提高路径的质量，我们引入了深度学习模型，该模型能够学习割草机的运动模式和行为规律。
深度学习模型通过对割草机历史路径的学习和分析，能够预测下一步的最优位置。
这样，割草机就可以根据模型的预测结果，进行智能化的路径规划。
需要注意的是，在算法的实现过程中，我们还考虑了割草机的机动性能和障碍物的避让。
例如，当割草机检测到障碍物时，算法会根据避让策略，调整路径，以避免与障碍物发生碰撞。
经过多次实验和测试，我们发现基于人工智能的割草机路径规划算法在不同场景下表现出了良好的性能和效果。
与传统的固定路径规划算法相比，我们的算法能够根据草坪区域的特征和割草机的运动模型，自动调整路径，更好地适应不同的场景，提高割草的效率。
草坪修剪机器人视觉导航技术的研究综述
草坪修剪机器人视觉导航技术的研究综述
马坚洪;陈学永
【期刊名称】《葡萄酒》
【年(卷),期】2024()5
【摘要】随着智能化技术的不断发展,草坪修剪机器人作为一种自动化工具在草坪管理中得到广泛应用。
视觉导航技术作为其实现自主导航的重要技术之一,其作用
巨大。
本文对草坪修剪机器人视觉导航技术的研究进行了综述。
首先,介绍了草坪
修剪机器人的发展现状,描述了视觉导航技术的基本原理与相关功能,包含图像处理、特征提取与路径规划等。
然后,分析了视觉导航技术在草坪修剪机器人上的优势,包
括高精准度、灵活性强和算法发展快三个方面。
接着,总结了当前视觉导航技术在
草坪修剪机器人上的应用研究。
最后分析了草坪修剪机器人视觉导航技术的目前存在的问题与未来发展趋势,为实现割草机视觉导航奠定理论基础。
【总页数】3页(P0110-0112)
【作者】马坚洪;陈学永
【作者单位】福建农林大学机电工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】C
【相关文献】
1.农业自主行走机器人视觉导航技术研究
2.北京市草坪复壮技术的研究——草坪修剪实验分析
3.视觉导航草坪修剪机器人控制系统设计
4.移动机器人视觉导航技术综述
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面向大规模草坪的割草机路径规划与智能导航算法研究
面向大规模草坪的割草机路径规划与智能导航算法研究近年来，随着城市化进程的加快以及人们对生态环境的重视，公共绿地的数量和面积不断增加，大规模草坪的面积也越来越大。
然而，草坪的日常维护以及割草工作对人力和时间提出了巨大的要求，因此，研究面向大规模草坪的割草机路径规划与智能导航算法具有重要的实际意义。
在这个任务中，我将就面向大规模草坪的割草机路径规划与智能导航算法进行研究，并提出一种效率高、可行性强的解决方案。
首先，为了实现割草机的路径规划，我们需要确定草坪的几何形状信息，采集草坪相关参数，例如面积、形状和地形等，以便更好地规划割草路径。
这些信息可以通过无人机进行航拍或者通过地面测量设备进行采集。
通过对草坪信息的收集，我们可以建立一个合理的路径规划模型。
其次，在路径规划过程中，我们需要考虑割草机的工作效率和时间优化。
针对大规模草坪，传统的遍历搜索路径规划算法无疑会浪费大量时间和能源。
因此，我们可以引入启发式搜索算法，如遗传算法、蚁群算法等，来寻找最优的割草路径。
这些算法可以考虑到草坪的形状、大小和工作效率等因素，从而快速并高效地完成路径规划。
另外，智能导航算法也是面向大规模草坪割草机的一个重要研究方向。
智能导航可以通过使用机器学习和模式识别等技术，使割草机具备自主导航和避障能力。
例如，可以借助视觉传感器来感知草坪的状况，通过图像处理和分析技术，判断是否需要割草。
同时，导航算法可以利用惯性传感器、全球定位系统（GPS）、激光雷达等传感器进行定位和导航,以实时调整割草机的运动路径和姿态，确保路径的准确性和割草效果。
此外，基于物联网技术的割草机智能导航算法也值得探索。
通过将割草机的导航系统与云端服务器进行连接，我们可以实现实时通信与数据共享。
通过云端服务器的计算和分析，割草机可以获取草坪的实时状况和维护需求，从而智能决策导航路径和割草策略。
最后，为了验证路径规划与智能导航算法的有效性，我们可以构建一个模拟草坪环境，在真实场景下进行实地测试和优化。
草坪灌溉机器人定位与控制技术的研究的开题报告
草坪灌溉机器人定位与控制技术的研究的开题报告【开题报告】一、选题依据和研究内容1.1 选题依据如今，随着人们生活质量的提高，越来越多的家庭拥有了自己的草坪，但对于草坪的维护却需要费时费力，甚至会因为人工维护不到位而导致草坪质量下降。
为了解决这一问题，草坪灌溉机器人的研究应运而生。
目前市场上已有一些草坪灌溉机器人产品，但其稳定性、控制精度和定位精度等问题还需进一步提高。
因此，本研究将着重探讨草坪灌溉机器人的定位与控制技术，提高其性能和可靠性。
1.2 研究内容本研究将分析草坪灌溉机器人的定位原理及控制方式，并研究如何通过优化算法提高机器人的行进精度和灌溉效率。
具体研究内容包括：（1）草坪灌溉机器人的定位原理和技术路线研究；（2）草坪灌溉机器人的控制方式研究；（3）优化控制算法的研究；（4）草坪灌溉机器人实验验证和性能测试。
二、研究意义与预期目标2.1 研究意义随着人们对生活质量的追求越来越高，草坪在城市中的应用越来越广泛。
但草坪维护需要耗费大量的时间和精力，草坪灌溉机器人的研制可以解决这一问题，提高生活质量。
此外，草坪灌溉机器人的研究还可以促进机器人技术的研究和产业的发展，为人类社会的可持续发展提供了新的可能性。
2.2 预期目标本研究的预期目标如下：（1）掌握草坪灌溉机器人的定位原理和技术路线；（2）掌握草坪灌溉机器人的控制方式；（3）研究并优化草坪灌溉机器人的控制算法，提高其行进精度和灌溉效率；（4）进行实验验证和性能测试，评估机器人的性能和可靠性。
三、论文结构和研究方法3.1 论文结构本论文将分为以下几个部分：（1）前言：介绍本论文的研究背景、研究内容和预期目标。
（2）绪论：介绍草坪灌溉机器人的发展现状、研究意义和国内外研究现状。
（3）草坪灌溉机器人的定位与控制技术研究：包括草坪灌溉机器人的定位原理、控制方式、控制算法研究等内容。
（4）实验验证：介绍草坪灌溉机器人的实验验证和性能测试。
（5）结论和展望：总结本论文的研究内容和成果，并对未来研究方向进行展望。
利用机器视觉技术的割草机路径规划
利用机器视觉技术的割草机路径规划机器视觉技术在割草机路径规划中的应用割草机是一种用于修剪草坪的机械设备，传统的割草机通常沿着预先设定的规则运行，导致固定模式的割草路径和浪费时间和能源的障碍物避免方式。
而利用机器视觉技术，可以为割草机提供智能的路径规划，使其能够更高效地割草，并在遇到障碍物时能够自主避让，提高割草效率和质量。
一、机器视觉技术在割草机路径规划中的原理和方法1. 目标检测和识别：通过机器视觉技术识别和检测草地的形状和轮廓，确定需要被割草的区域，并生成目标地图。
可以使用图像处理和计算机视觉算法来实现目标检测和识别，如边缘检测、颜色分割、形状匹配等。
2. 障碍物检测和避让：利用机器视觉技术实时检测草地上的障碍物，如石头、树木等，并确定割草机的最佳避让路径。
可以使用深度学习算法、实时图像分析等方法来实现障碍物检测和避让。
3. 路径规划和优化：基于目标地图和障碍物检测结果，利用机器学习算法和优化算法，如A*算法、遗传算法等，为割草机生成最佳的路径规划。
考虑到草坪的形状和尺寸，最大程度地减少割草机行进的时间和路径长度。
4. 实时定位和导航：利用机器视觉技术实时地感知割草机的位置和方向，并结合路径规划结果，为割草机提供实时的导航指引。
可以使用视觉里程计、陀螺仪等传感器来实现割草机的定位和导航。
二、机器视觉技术在割草机路径规划中的优势和应用场景1. 提高割草效率：利用机器视觉技术，割草机可以智能地规划最佳路径，减少冗余的割草行程，提高割草效率。
同时，识别和检测草地的形状和轮廓，准确确定需要割草的区域，避免了对非草地区域的重复工作。
2. 实时避障避让：机器视觉技术可以实时检测和识别草地上的障碍物，并智能地规划割草机的避让路径，避免与障碍物发生碰撞，并避免损坏割草机和周围环境。
3. 多样化草坪适应能力：由于机器视觉技术可以动态感知草地的形状和障碍物的位置，割草机可以适应不同形状、复杂度和大小的草坪。
使用传统方法规划路径可能会受限于草坪形状的简单性和障碍物的位置，而机器视觉技术能够更加灵活地适应各种场景。
智能草坪修剪系统的路径规划的研究
图１ 智能草坪修剪系统机体结构图
注：1.机车前轮；2.锯齿刀片；3.无刷直流电机；4.光电编码器；5.谐波齿轮减速器6.机车后轮；7.储备电源箱
析，这种工作环境也有自身的特点：一是草坪边界形状一般不规则，大多数是没有人为标识的边界；二是灌木丛、水池、花丛等草坪景观是草坪上常见的障碍物。
在这些常见的草坪工作环境中，系统一般的工作过程为：首先在操纵人员的操作下，将系统放置在草坪某一边缘处，开启电源，系统上各种传感器在中央处理器的控制下，采集周围环境状况信息，控制驱动电机系统开始工作，传感器若采集到障碍物信息，则通过相关的算法使MCU进行处理，从而控制系统进行相应的避障行为[5]。
系统在这样一个复杂的工作环境下工作，必然会陷入大大小小的困境当中，此时一个智能的路径规划算法便显得相当重要。
系统行为分布如图2所示。
图２ 系统行为体系
外部传感器通过探测系统工作的外部环境信息，对紧急行为、割草路径、障碍物等信息进行采集交付MCU处理；内部传感器控制系统的定位、草坪边界的识别以及转向等行为；有效的工作行为为直行割草。
４ 路径规划设计
主要采用全区域覆盖路径规划。
全区域覆盖即草坪修剪系。
基于人工智能技术的割草机器人设计与控制策略研究
基于人工智能技术的割草机器人设计与控制策略研究一、引言割草机器人是一种使用人工智能技术的智能化农业设备，其设计与控制策略的研究在农业领域具有重要的意义。
本文将介绍基于人工智能技术的割草机器人的设计和控制策略，并探讨其应用前景和挑战。
二、割草机器人设计1. 机器人结构设计割草机器人的结构设计应考虑其稳定性、适应性和操作性。
一般而言，割草机器人应具备底盘、切割装置、传感器和控制系统等基本组件，并根据实际需求选择适当的材料和构造方式。
2. 电源系统设计割草机器人的电源系统应具备稳定的电源供应和高效的能量管理能力。
常见的电源系统设计包括锂电池组和太阳能电池板等，其选用应根据机器人的工作时间、工作环境和能耗等因素进行综合考虑。
3. 感知系统设计割草机器人需要通过激光雷达、摄像头和红外传感器等感知系统获取环境信息。
这些感知系统能够实时感知草坪的形状、障碍物的位置和草坪的生长情况，从而为机器人的路径规划和操作提供准确的数据支持。
三、割草机器人控制策略研究1. 路径规划与导航割草机器人的路径规划与导航是其控制策略中的重要部分。
采用人工智能技术，比如深度学习和强化学习，可以通过对环境的学习和建模，实现机器人的自主导航和路径规划。
2. 切割策略割草机器人的切割策略是其工作过程中的核心问题。
通过使用图像处理和机器学习技术，可以实现对草坪的分割和修剪，确保割草效果达到预期。
3. 动力与能耗控制割草机器人的动力与能耗控制是其运行过程中需要解决的问题。
通过合理调节电机的速度和功率，控制机器人的运行轨迹和切割速度，可以降低机器人的能耗并延长其工作时间。
四、应用前景和挑战基于人工智能技术的割草机器人在农业领域具有广阔的应用前景。
其能够提高割草效率、节约人力资源成本，并减少对环境的污染。
尤其是在大规模的农田和公共绿地中应用，具有显著的优势。
然而，割草机器人的设计与控制策略研究还面临一些挑战。
首先，机器人在复杂的自然环境中的导航和路径规划仍然存在一定的困难。
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面向大型机场草坪的割草机器人路径规划及轨迹跟踪控制研究周结华;代冀阳;周继强;张孝勇【摘要】为了提高割草机器人的工作效率及环境适应能力,基于移动机器人平台设计了一种既受遥控操作又能自主运行的适用于大型机场草坪作业的割草机器人.首先,运用高精度差分GPS(global positioning system,全球定位系统)采集机场草坪边界和障碍物的位置信息,根据采集的信息将机场草坪分为最少数目的凸多边形工作区域;考虑到割草机器人无法原地无半径转弯,在传统迂回式路径规划算法的基础上提出一种往返直线型路径规划算法,并在凸多边形路径规划区内推导出遍历路径的显示方程表达式.其次,运用高精度差分GPS测得割草机器人实际轨迹并与规划轨迹对比,设计了一种区间判断型轨迹纠偏算法;以执行电机的PID(proportion integration differentiation,比例积分微分)控制和区间判断型轨迹纠偏算法构造割草机器人双闭环轨迹跟踪控制器,对按传统迂回式路径和往返直线型路径行进的割草机器人进行轨迹跟踪仿真分析.最后,以自制的割草机器人为例,按往返直线型路径运行方式进行样机实验.仿真结果发现:当割草机器人跟踪当前路径到达终点后会自动调头跟踪下一条路径,验证了轨迹跟踪算法的稳定性;传统迂回式路径运行方式下割草机器人的漏割率较高,达到46.42％,而往返直线型路径运行方式下其漏割率为7.15％,明显优于传统迂回式路径仿真结果.样机实验测得的漏割率为8.89％,与仿真实验结果一致,表明所设计的轨迹跟踪算法对大型机场草坪作业割草机器人是适用的.研究结果可为大型机场草坪割草机器人的开发提供理论指导.【期刊名称】《工程设计学报》【年(卷),期】2019(026)002【总页数】7页(P146-152)【关键词】割草机器人;路径规划;差分GPS;纠偏算法;轨迹跟踪【作者】周结华;代冀阳;周继强;张孝勇【作者单位】南昌航空大学信息工程学院,江西南昌330063;南昌航空大学信息工程学院,江西南昌330063;航空工业江西洪都航空工业集团有限责任公司,江西南昌330024;航空工业江西洪都航空工业集团有限责任公司,江西南昌330024【正文语种】中文【中图分类】TP273草坪不仅能美化生活环境，还能减少太阳辐射、调节气候、净化大气和保持水土等。
据不完全统计，我国约有70万hm2的绿地，约1/7为绿茵草坪。
我国机场总数约198个，每个机场都有数百万平方米的草坪，在每年的春夏季节都需要连续不断地割草，各机场每年用于机场草坪维护的费用为数十万到数百万元不等，因此无人高效的割草设备有广阔的市场前景［1-2］。
我国每年的草坪面积以30%以上的速率增加，带动了草坪机械需求的快速提高，其中需求最大的为割草机械［2-3］。
虽然草坪机械已有100多年的发展史，但是目前用于修整草坪的割草机械大部分还是由人工操控且以家庭用的小型割草机器人为主，这类割草机器人存在作业效率低、适应环境能力差和成本高等弊端［4-5］。
路径规划和轨迹跟踪控制是割草机器人实现高效率工作的关键因素。
对于移动机器人而言，传统的路径规划是寻求一条从起始点到终点的无碰撞最优路径［6-10］。
传统割草机器人路径规划的种类主要有：随机式、螺旋式及迂回式［11-12］。
采用不同的行走路径，割草机器人消耗的能量及时间是不同的，行走路径越长，转弯的次数越多，则割草机器人消耗的能量及时间越多。
首先，考虑到割草机器人的工作任务及其刀片中心与运动中心不重复，不宜采用随机式和螺旋式路径规划算法。
迂回式路径规划算法虽然简单，但转弯次数多会导致割草机器人工作效率较低。
其次，本文所研究的割草机器人主要应用于大型机场草坪，相对其他开放式草坪环境属于静态结构环境，基本没有大型障碍物且不允许随意改造。
因此，在设计本文大型机场草坪割草机器人路径规划算法时应重点考虑其执行效率，笔者拟在传统迂回式路径规划算法的基础上提出一种新的路径规划算法，使它不但具备传统迂回式路径规划算法的简单特性，而且能克服割草机器人转弯次数过多的缺点。
在完成路径规划后，需设计相应的轨迹跟踪控制算法，使割草机器人按照规划路径运行。
轨迹跟踪控制算法主要有2种［13-16］：一种是将期望跟踪轨迹转换成割草机器人运行的状态量，通过对运行状态量的跟踪控制实现对轨迹的跟踪控制［17］；另一种是基于割草机器人实际位置与期望跟踪轨迹之间的偏差信息进行轨迹跟踪控制［18］。
本文选择第2种方法，应用车载GPS（global positioning system，全球定位系统）检测割草机器人的实时路径，根据实时路径与规划路径的偏差信息，设计轨迹纠偏算法。
综上所述，本文针对传统路径规划算法的不足和大型机场草坪割草机器人的特点，设计一种新的往返直线型路径规划算法。
结合执行电机的PID（proportion integration differentiation，比例积分微分）控制和区间判断型轨迹纠偏算法，设计大型机场草坪割草机器人的轨迹跟踪控制算法，并通过仿真和样机实验验证算法的有效性。
1 大型机场草坪割草机器人系统本文研究的大型机场草坪割草机器人系统总体框图如图1所示，主要包括割草机器人本体、控制器、地面监控站和地面遥控器等。
割草机器人本体是一种四轮移动机器人结构，采取前轮转向、后轮驱动方式，采用油电混合驱动模式，车体无法原地无半径转弯，割台悬挂于车体中央下方，割台高度可以通过调节电机在割草高度范围内自由调整。
控制器主要负责传感器的信息采集、故障检测与处理、与外部硬件的通信以及控制指令的解算，并将解算得到的指令下传给电机驱动板。
大型机场草坪割草机器人有2种控制方式：地面遥控模式和自主运行模式，这2种模式可以自由切换。
其中：地面遥控模式用于实现割草机器人进出库，快速到达割草区域等；自主运行模式用于完成无人化割草作业，割草人员可在地面监控站监控割草机器人的运行状况。
图1 大型机场草坪割草机器人系统总体框图Fig.1 System block diagram of mowing robot for large airport lawn2 大型机场草坪割草机器人路径规划及轨迹跟踪控制算法设计2.1 割草机器人路径规划算法设计大型机场草坪割草机器人路径规划采取划定多边形工作区域方式，自主行走主要采用直线方式（除转向）。
割草机器人通过GPS采集工作区域边界位置坐标，得到多边形区域的边界顶点以及边界直线方程（所设定的多边形工作区域内角不大于180°，否则将它切分为2个多边形）。
为简化后续算法，以多边形的第1个点为该工作区域的坐标原点，第1个点和第2个点的连线为y'轴，它与平面地球坐标系的变换关系如图2所示，坐标变换公式如下：式中：xi和yi为第i个点在平面地球坐标系o-xy中的坐标值，x′i和y′i为第i个点在区域坐标系o'-x'y'中的坐标值，x1和y1为第1个点在平面地球坐标系中的坐标值，γ为y轴与y′轴的夹角，顺时针为正。
图2 平面地球坐标系与工作区域坐标系变换示意图Fig.2 Schematic diagram of transformation between plane earth coordinate system and working area coordinate迂回式规划路径形式统一且简单，可使割草机器人的运动易于控制，并且机器人能量消耗最少，对割草机器人来说是最优路径规划方法。
传统迂回式路径规划是指割草机器人以直线方式沿规划路径行走，至草坪边界后掉头，然后沿反方向直线行走，如此反复迂回，直到整个区域被覆盖。
但是，本文所设计的大型机场草坪割草机器人存在最小转弯半径，且最小转弯半径大于割台宽度的一半，如果按照传统迂回式路径规划算法进行路径规划，会导致割草机器人在转向区大面积漏割。
因此，笔者提出往返直线型路径规划算法使大型草坪割草机器人完成割草作业。
假设已运用GPS采集获得多边形工作区域的边界点信息，并按照公式（1）完成了坐标变换计算，获得了各点在区域坐标系中的坐标：(x′0，y′0)、(x′1，y′1)、(x′2，y′2)、…、(x′N，y′N)，如图3所示。
根据各点在区域坐标系中的坐标求取边界线Lj( )j=0，1，…，N ，在区域坐标系中的直线方程分为以下2种情况：图3 割草机器人多边形工作区域规划示意图Fig.3 Schematic diagram of polygon working areas planning for mowing robot1）如果j≤N-1，则直线方程为：2）如果j=N，则直线方程为：直线Gk在区域坐标系中的方程为x'=kW，W为割台宽度。
联立式（2）和式（3）可求出直线Gk与边界线Lj的交点，得到各交点坐标后即可按图4所示流程对割草机器人工作区域进行路径规划。
图4 割草机器人往返直线路径规划流程Fig.4 Flow of round-trip straight path planning for mowing robot2.2 割草机器人轨迹跟踪控制算法设计大型机场草坪割草机器人轨迹跟踪控制采用双闭环控制模式，内环采用执行电机驱动控制器，外环采用轨迹纠偏算法，其控制系统框图如图5所示。
控制系统采用油电混合驱动方式，其中，执行电机选用功率为10 kW的直流电机，电机驱动控制器选用深圳泰科公司生产的AP系列精密伺服驱动器，采用双闭环（电流环+速度环）PID控制器结构，具体参数的调节过程不在此描述。
图5 割草机器人轨迹跟踪控制系统框图Fig.5 Control system block diagram of trajectory tracking for mowing robot割草机器人车体与跟踪直线轨迹之间的关系如图6所示，其关系由2个参数决定，一个是车体行进方向与跟踪直线轨迹之间的偏差角α（左偏为正，右偏为负），另一个是车体中心与跟踪直线轨迹的偏差距离d（左偏为正，右偏为负），因此割草机器人与跟踪直线轨迹之间的关系可以分为以下9种情况：1）α=0°，d=0 m；2）α＞0°，d=0 m；3）α＜0°，d=0 m；4）α=0°，d＜0 m；5）α＞0°，d＜0 m；6）α＜0°，d＜0 m；7）α=0°，d＞0 m；8）α＞0°，d＞0 m；9）α＜0°，d＞0 m。
设割草机器人的运行速度为v，GPS刷新频率为f，转向轮输出转向角度θ（左转为正，右转为负）最大值为θmax，最小和最大距离偏差分别为dmin和dmax。
图6 割草机器人车体与跟踪直线轨迹的位置关系Fig.6 Position relation between mowing robot body and tracking straight trajectory在割草机器人的实际纠偏控制过程中，由于诸多非线性和不确定因素的存在，运用常规控制方法难以获得满意的纠偏控制效果。