CIPP紫外光固化修复系统

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排水管道紫外光固化(CIPP)修复施工技术

排水管道紫外光固化(CIPP)修复施工技术

排水管道紫外光固化(CIPP)修复施工技术[摘要]摘要:排水管网作为重要的市政设施,承担着城市“血管”的重要作用。

但随着时间的推移,一些管道开始出现管道老化、破裂、渗漏、变形等结构性缺陷及树根、淤堵等功能性缺陷。

传统的修复工艺只有开挖换管修复,施工周期长、对环境影响较大等问题一直存在。

因此采用对居民生活影响小、对环境友好以及快捷的新型非开挖修复技术更是大势所趋。

本文以我公司2022年上海书院镇公路提档升级和大中修项目市政排水管道修复工程为例对紫外光固化工艺优势、施工步骤、注意事项进行介绍说明。

[关键词]关键词:排水管道、紫外光固化、新型非修复技术一、引言紫外线固化法CIPP(又称UV紫外光固化),修复时将修复软管材料拖入原有管道内,通过紫外光硬化后,在原有管道内形成新的内衬管。

软管在被拉入时需要很大的拉力。

拉入前在原有管道内预先敷设地膜,减少拖拉阻力,防止拖拉时外膜破环,然后再拉入软管,放入紫外灯架,同时两头扎紧,采用紫外灯匀速固化,最终达到修复或加固管道的目的。

二、紫外光内衬修复(CIPP)工艺优势1.不开挖路面,不产生垃圾,不堵塞交通,真正实现100%非开挖内衬修复。

2.施工周期短,一般不超过24小时。

若修复2个井位之间的管道,不考虑管壁清洗等辅助工作,从拉入到固化完成只须3至4小时即可,修复后可以满足马上通水的要求。

3.施工可控性好,固化全程CCTV监控。

4.适用各种管材的管道(水泥管、钢管、PVC管等),及不同几何形状管线的重建需要。

管径范围 DN100-DN2200mm。

5.内衬管耐久实用。

紫外光内衬材料是由增强型玻璃纤维复合材料构成,材料耐磨损、耐腐蚀、强度大、承压能力高。

6.整体性强。

可以封闭原有的洞孔,裂缝及缺口,隔绝渗入,阻止渗出。

7.改善流量,不结垢。

紫外光内衬管可以用壁厚较薄的内衬管达到与聚酯针刺毛毡内衬同样的强度,从而使管道缩颈幅度小。

内衬软管光滑的内表面降低了水流摩擦。

排水管道CIPP紫外光固化法非开挖管道修复施工工法(2)

排水管道CIPP紫外光固化法非开挖管道修复施工工法(2)

排水管道CIPP紫外光固化法非开挖管道修复施工工法排水管道CIPP紫外光固化法非开挖管道修复施工工法一、前言排水管道的损坏问题在城市建设和运营中经常出现,传统开挖方式修复管道不仅耗时费力,还会带来一系列问题。

为了解决这一问题,排水管道CIPP紫外光固化法非开挖管道修复施工工法应运而生。

该工法在管道修复领域有着广泛应用,本文将详细介绍其特点、适应范围、工艺原理、施工工艺、劳动组织、机具设备、质量控制、安全措施、经济技术分析和工程实例。

二、工法特点排水管道CIPP紫外光固化法非开挖管道修复施工工法的特点主要体现在以下几个方面:1. 高效快捷:整个修复过程不需要开挖,节约大量工时,能够快速恢复管道功能。

2. 环保节能:施工过程中无需破坏环境,减少能源消耗。

3. 耐久耐用:修复后的管道具有较高的强度和耐腐蚀性,使用寿命长。

4. 线形适应性强:可以适应多种管段和管径的修复需求,具有较强的灵活性。

三、适应范围排水管道CIPP紫外光固化法非开挖管道修复施工工法适用于以下情况:1. 排水管道出现破裂、渗漏、腐蚀等问题。

2. 地下管道无法进行开挖修复的情况,如地面道路、建筑物等上方有建筑物或地下管线。

3. 管道长度较长,开挖成本较高,不适合传统开挖修复方式的情况。

四、工艺原理排水管道CIPP紫外光固化法非开挖管道修复施工工法的工艺原理主要是通过无损纺织技术将预浸纤维材料灌注在破损管道的内壁上,然后利用紫外线辐射固化材料,形成一个贴合管道内壁的新管道,从而实现修复的目的。

该工法利用了材料的高强度和耐腐蚀性,保证了修复后的管道具有较长的使用寿命。

五、施工工艺1. 管道准备:首先清除管道内的污物和杂质,然后进行管道的清洗和干燥。

2. 嵌墙板安装:在需要修复的管道段两端,安装嵌墙板以固定修复材料。

3. 端部处理:对管道两端进行加固处理,确保修复材料能够紧密贴合管道内壁。

4. 管道修复:将浸渍纤维材料灌注到管道内,利用专用工具将其均匀涂布在管道内壁上,然后利用紫外线辐射固化材料,形成新的管道。

紫外线固化CIPP原位管道无破坏修复技术

紫外线固化CIPP原位管道无破坏修复技术

紫外线固化CIPP原位管道无破坏修复技

紫外线固化CIPP原位管道无破坏修复技术是一种新型的管道修复技术,它使用无缝毡管经过特殊处理的复合树脂胶涂覆在管道内表面,并使用紫外线照射灯固化这种复合树脂胶,从而实现对管道的修复。

与传统的管道修复技术相比,紫外线固化CIPP原位管道无破坏修复技术具有以下优点:
1. 无需破坏管道:传统的管道修复技术需要破坏管道,在修复过程中需要挖掘管道并进行拆卸,从而产生大量的噪音和灰尘,对周围环境和人员都有一定的影响。

而紫外线固化CIPP原位管道无破坏修复技术不需要破坏管道,在修复过程中也不会产生噪音和灰尘,对周围环境和人员的影响很小。

2. 快速修复:紫外线固化CIPP原位管道无破坏修复技术能够快速完成管道的修复,在不影响正常生产和生活的情况下,可以保证管道的正常使用。

3. 修复效果好:紫外线固化CIPP原位管道无破坏修复技术使
用的复合树脂胶具有较好的粘附性、耐腐蚀性和耐磨性,能够有效
修复管道的损坏,并且能够延长管道的使用寿命。

4. 适用范围广:紫外线固化CIPP原位管道无破坏修复技术适
用于各种管道的修复,包括排水管道、工业管道、市政管道等各种
管道类型。

总之,紫外线固化CIPP原位管道无破坏修复技术是一种高效、环保、节能的管道修复技术,具有广阔的应用前景和良好的市场前景。

紫外线固化法 CIPP非开挖管道修复设备——施罗德工业集团管道修复机器人

紫外线固化法 CIPP非开挖管道修复设备——施罗德工业集团管道修复机器人

在民用给排水方面,20世纪90年代以前埋设的金属管道,大部分未做内防腐,导致管道内壁结垢,个别腐烂穿孔,严重影响供水水质。

如何简单又经济地维修地下管线成了摆在人们面前的问题。

在此背景下,施罗德工业集团采用CIPP紫外光固化非开挖修复技术赢得了广大管道从业者的青睐。

施罗德工业集团的非开挖管道修复设备源自德国最新技术进步成果,开创式的配电设计,可以上UV灯链支持拓展延长,固化效率提升1/3以上。

同时设备可采用电脑程序控制或独立的PLC系统控制。

在突发事故中,平板电脑发生故障,操作人员可采用手动控制UV固化施工,保证工程进度和质量以及施工人员安全。

紫外光固化设备在排水管道修复上主要应用在市政排水重力管道上,可以解决管道坍塌、变形、脱节、渗漏、腐蚀等难题。

另外还可以用于市政供水、工业冷却用水、燃油燃气管道修复(压力管道)上,能解决管道腐蚀、渗漏、开裂等修复难题。

采用的材料无毒无害且抗腐蚀,应用环境局限性小。

功能优势1.采用650W UVA特种紫外光固化灯替代传统400W/650W 的LCR低配UV固化灯,固化修复效率增加1/3以上。

2.UV灯架上携带3种不同规格传感器,分别探测内衬管壁和空气温度,给UV固化速度的精确设置提供参考数据。

3.用于DN1200以下管径的UV修复系统对卡车要求低,占用尺寸小(1200 x 740 x 1260 mm)。

4.防震式设计,无需采用集装箱即可安全可靠的搭载在修复车上。

5.灯链采用单节可拆分的铝合金轻质灯架设计,PNP即插即用式快速接头,方便操作人员在检查井种拼接灯链,降低操作体力劳动强度。

6.简单易用的控制系统,新手经过2-3小时培训后即可独立操作设备。

设备源自CIPP非开挖修复发明者INSITUFORM的48年技术积累,在通过 ISO 9001:2008 标准认证的海外工厂制造。

垂直整合型企业,施罗德工业集团负责从研发、制造、安装到服务的整个过程,能够根据项目需求量身订制软管的形状、尺寸和强度,覆盖全国的销售与技术支持服务网络。

紫外线光固化CIPP管道修复施工工法(2)

紫外线光固化CIPP管道修复施工工法(2)

紫外线光固化CIPP管道修复施工工法紫外线光固化CIPP管道修复施工工法一、前言紫外线光固化CIPP管道修复施工工法是一种基于紫外线光固化技术的管道修复方法,通过使用带有光固化树脂的柔性管道套管进行修复,可以有效地修复老化破损的管道,提高管道的使用寿命和性能。

本文将介绍紫外线光固化CIPP管道修复施工工法的特点、适应范围、工艺原理、施工工艺、劳动组织、机具设备、质量控制、安全措施、经济技术分析和工程实例。

二、工法特点紫外线光固化CIPP管道修复施工工法具有以下几个特点:1. 高强度和耐腐蚀性:光固化树脂可以形成一层坚固且耐腐蚀的内层管道,提高管道的强度和耐久性。

2. 无需开挖:修复管道时不需要进行开挖工作,可以减少对周围环境的干扰和对地面结构的破坏。

3. 施工快速:采用紫外线光固化技术,可以在短时间内完成修复工作,减少了工程周期。

4. 成本低廉:相比传统的管道修复方法,紫外线光固化CIPP管道修复施工工法的成本更低,节约了人力和材料资源。

三、适应范围紫外线光固化CIPP管道修复施工工法适用于各种类型的管道,包括排水管道、给水管道、污水管道等,尤其适用于地下管道和难以开挖的区域。

它可以修复各种破损和老化问题,如管道漏水、管壁破裂、管道腐蚀等。

四、工艺原理紫外线光固化CIPP管道修复施工工法的工艺原理是将带有光固化树脂的柔性管道套管输送到需要修复的管道内部,通过光固化树脂的照射形成一层固化层,从而修复管道。

光固化树脂在照射下会迅速固化并与管道内面形成一层坚固的内衬,增加管道的强度和耐腐蚀性。

在施工过程中,需要采取措施保证管道的准确布置和树脂的均匀分布,以确保修复的效果。

五、施工工艺 1. 准备工作:包括施工区域的排水和清洁、测量和调查、施工方案制定等。

2. 预制柔性管道套管:根据实际管道尺寸和形状,预制具有适合要求的柔性管道套管,包括材料的选择、制作和质量检验等。

3. 管道清洁:清洁管道内壁,保证内表面光洁无杂质,以便光固化树脂与管道表面充分接触。

CIPP紫外光固化管道修复施工工法

CIPP紫外光固化管道修复施工工法

CIPP紫外光固化管道修复施工工法CIPP紫外光固化管道修复施工工法一、前言随着城市化进程的加快,管道网络的建设和维护已成为城市发展的重要组成部分。

然而,由于管道老化、腐蚀等原因,管道出现破裂、渗漏等问题时屡见不鲜。

CIPP紫外光固化管道修复施工工法作为一种新兴的管道修复方法,已得到广泛应用。

二、工法特点CIPP紫外光固化管道修复施工工法具有以下几个特点:1. 高效节约:施工过程无需开挖地面,避免了对道路和地下设施的破坏,减少了修复成本。

2. 环保健康:采用紫外光固化技术,不产生有害物质,对环境和人体健康无害。

3. 耐久性强:修复材料具有良好的耐腐蚀性和耐磨性,修复后的管道具有较长的使用寿命。

4. 施工周期短:整个修复过程快速高效,能够减少对道路通行的影响。

三、适应范围CIPP紫外光固化管道修复施工工法适用于各种类型的管道,包括市政管道、供水管道、排水管道等,无论是管道的小规模修复还是大规模修复都可以应用。

四、工艺原理CIPP紫外光固化管道修复施工工法的实际应用离不开以下几个技术措施:1. 管道清洗:清除管道内部的堵塞物和杂物,确保修复材料能够完全附着在管道壁上。

2. 管道测量:利用先进的测量仪器对管道进行测量,获取准确的尺寸数据,并制定合理的修复方案。

3. 修复材料制备:根据实际情况,选择合适的修复材料,并将其加热熔融,涂覆在纤维增强带上。

4. 管道修复:将涂覆有修复材料的纤维增强带送入管道内,通过气压将其展开、压紧,并利用紫外光对修复材料进行固化,最终形成一层坚固的修复层。

五、施工工艺CIPP紫外光固化管道修复施工工法的具体施工过程如下:1. 现场准备:对施工现场进行清理,确保施工区域安全清洁。

2. 清洗管道:利用高压水龙头或清洗设备对管道内部进行清洗,将管道内的污物清除干净。

3. 管道测量:利用激光仪或其他测量仪器对管道进行测量,获取准确的尺寸数据。

4. 修复材料制备:将修复材料加热熔融,并将其涂覆在纤维增强带上。

UV-CIPP紫外线光固化非开挖修复管道施工工法

UV-CIPP紫外线光固化非开挖修复管道施工工法

UV-CIPP紫外线光固化非开挖修复管道施工工法紫外线光固化非开挖修复管道施工工法(UV-CIPP)是一种新型、高效的管道修复工法。

它通过利用紫外线光固化技术,将复合材料塑料管道无缝地固化在老化、破裂等问题管道内壁上,从而实现管道修复的目的。

UV-CIPP施工工法具有许多独特的特点,适用于各种类型的管道修复,并具有可信、经济、绿色等显著优势。

首先,UV-CIPP施工工法使用紫外线光源,实现了管道材料的快速硬化,施工速度快、效率高。

相比传统的开挖修复工法,UV-CIPP不需要破坏地面,减少了工程的施工时间和影响范围。

其次,UV-CIPP适用范围广泛。

它可以修复各种材质的管道,如铸铁管、钢管、混凝土管等。

无论是在城市排水管网修复还是工业管道维护中,UV-CIPP都能够发挥出其独特的优势。

UV-CIPP施工工法的工艺原理是通过紫外线光源对复合材料进行照射,使其固化。

在实际工程中,施工工法与工程之间的联系体现在多个方面。

首先,施工前需要对管道进行清洗,确保管道内表面达到一定的洁净度。

其次,需要根据管道的尺寸和形状对复合材料进行剪切和制作。

然后,将制作好的复合材料放置在管道内部,利用UV光源对其进行照射。

紫外线照射时间根据复合材料的硬化时间和管道的长度来确定。

最后,经过充分硬化的管道可以恢复正常使用。

UV-CIPP施工工法的施工工艺分为准备工作、管道清洁、材料制作、材料安装和固化五个阶段。

准备工作包括施工方案制定、材料准备、设备调试等。

管道清洁是为了保证管道内壁表面干净、光滑,确保材料和管道之间的黏附力。

材料制作包括对复合材料的剪切与拼接,使其能够完全覆盖管道内壁。

接下来是材料安装,将制作好的复合材料通过输送装置送入管道内,并根据需要进行调整。

最后,使用紫外线光源对管道内的材料进行固化,使其恢复正常使用。

在UV-CIPP施工过程中,劳动组织是十分重要的一环。

需要统一组织施工人员进行协同作业,确保施工进度和质量。

(仅供参考)非开挖修复CIPP紫外光固化施工技术方案和步骤

(仅供参考)非开挖修复CIPP紫外光固化施工技术方案和步骤

非开挖是指利用各种岩土钻掘设备和技术手段,通过导向、定向钻进等方式在地表极小部分开挖的情况下(一般指入口和出口小面积开挖),敷设、更换和修复各种地下管线的施工新技术,不会阻碍交通,不会破坏绿地,植被,不会影响商店,医院,学校和居民的正常生活和工作秩序,解决了传统开挖施工对居民生活的干扰,对交通,环境,周边建筑物基础的破坏和不良影响,因此具有较高的社会经济效果。

CIPP紫外光固化非开挖修复技术指,采用机械牵引将浸满感光性树脂的毡制软管拖入被修复的管道,灌注压缩空气使其紧贴管道内壁,通过紫外光灯照射使树脂在管道内部固化,形成高强度内衬树脂新管的管道整段内衬修复技术。

深圳施罗德为你提供城市排水管网运营管理全产业链解决方案。

非开挖修复CIPP紫外光固化施工步骤施工步骤:1、设计阶段:1)、基于CCTV检测报告和管线属性信息制定UV内衬修复方案。

UV修复工程方案设计应该满足以下原则:①、修复后满足原管道设计承载负荷的结构强度要求;②、修复后满足原管道设计排水流量的过流能力要求;2)同一管段的点状修复超过3处的,宜采用整体修复。

3)当管道发生部分管段脱落缺失、管道接口错位、管道开裂、管道局部腐蚀、管道渗漏等局部轻微损坏时,可对管道进行点状修复。

4)、软管拖拉时应满足最大允许拖拉力要求。

5)、内衬管壁厚度应根据待修复管道检测的影像资料或管道的评估报告进行,同时应充分节后地下水、路面动载、管道原设计资料、建设方的具体需求等因素:①半结构性修复:T_____内衬管壁厚(mm);DO___内衬管管道外径(mm);K____圆周支持率,取值宜为7.0;EL____内衬管的长期弹性模量(MPa),宜取短期模量的50%;C_____椭圆度折减系数;P_____内衬管管顶地下水压力(MPa),地下水位的取值应符合现行国家标准《给水排水工程管道结构设计规范》GB50332的有关规定;N____安全系数,取2.0;μ____原位固化法内衬管取0.3;q____原有管道的椭圆度(Yo),可取2%;DE____原有管道的平均内径(mm);Dmin___原有管道的最小内径(mm);Dmax___原有管道的最大内径(mm)。

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紫外光固化法CIPP内衬修复工艺来源于德国,目前已在世界各地得到广泛应用。

作为CIPP修复工艺中的一种,它将碾压好的玻璃纤维软管拉入待修的管道中,用紫外光固化后完成修复,省去了搭架、翻转、用水等环节,实现环保、经济、100%非开挖修复的优越性。

1、紫外光固化法的灵活性和创新性
所有的排水管道都是独立的,其管径以及形状都各不相同,对于侵蚀性水流和机械承载能力有特殊要求,另外局部的条件也有较大的差异。

紫外光固化法CIPP非开挖修复一次性可以生产长达500M的软管,即使一段管道内的尺寸有变化,或管道有30°以内的弧度,都可以进行无皱褶修复。

软管适合各种管道:圆形,椭圆形,蛋形,方形等特殊形状,内衬修复范围:从DN150mm至DN1800mm,内衬壁厚从3mm至15mm。

灵活多样、快速、高度的创新能力以及较短的反应时间和独特的解决问题方法,使紫外光固化法CIPP内衬修复工艺在城市管网修复的计划和施工阶段节约大量资源。

2、修复时间短,可立即投入使用
从到达现场至完成内衬修复任务:先将管道内的积水排出,接着将碾压好的树脂玻璃纤维软管从深井处拉进要修补的管道内。

由于配置有纵向增强物吸收扭力,增大了抗拉强度,避免了玻璃纤维软管划伤或过度膨胀。

在玻璃纤维软管的一端安置好特殊的固定装置后,使用压缩空气将管子撑开,采用紫外光灯架进行固化。

树脂变硬以后,玻璃纤维内衬管便内覆在下水管道上,它不仅具有密封的功能,还具有加强作用。

管子变硬后,取下固定装置,抽出管子内膜,打开侧面进水口,已损坏的旧管道便修好了。

通常仅需要3—5小时,就可以完成一段旧管道的内衬修复任务,这对于管网改造工作效率的提高是非常有利的。

一旦损
坏的管道在进行内衬修复作业后,马上就可以投入运行,这一工艺特点深受业主部门认可。

3、与翻转法CIPP修复工艺的对比
与传统的聚酯针刺毡软管用热水固化工艺相比:紫外光固化工艺现场无需水源,设备操作简单,固化时间短。

整个固化过程,可以通过安装在紫外光前端的CCTV监控,让内衬过程随时掌控。

其次,紫外光固化法CIPP在固化作业后,可以立即拆卸掉。

4、高标准的生产工艺流程
紫外光固化法CIPP内衬管生产选用优质的可持久的化学性的Advantex 玻璃纤维为原材料,具有超强抗腐蚀性。

这主要是因为玻璃纤维软管是属于欧洲领先的无缝玻璃纤维增强夹层构成,已被同行较早的认可。

严格控制整个树脂的浸渍撵胶工艺流程,从生产流程到成品供应,避免出现生产故障,确保修复材料的高价值。

5、一流的材料性能
紫外光固化法CIPP所使用玻璃纤维内衬管的高度回弹性和耐久性,基于其优良的机械性能,获得了合成纤维内衬材料无法期望的材料比值。

紫外光固化法CIPP玻璃纤维内衬管的机械性能,适用于与长时抗弯弹性横量进行直接的比较。

在10000小时长时应力断裂试验期间,确定了永久荷载的衰减因子。

该试验考虑了所试验材料的蠕变性能,根据试验结果所得出的预测表面50多年期间永久载荷的条件下的材料性能。

另外,直接与其他内衬管相比,紫外光固化法CIPP内衬管的衰减因子为1.35,所产生的长时抗弯弹性模量较高。

因此,紫外光固化法CIPP内衬管可以在相当薄的壁厚条件下施工。

这表示,即使在极端的
静态荷载要求条件下,紫外光固化法CIPP内衬管可以用很薄的壁厚达到与聚酯针刺毡管同样的强度,如:16mm厚玻璃纤维结构管内衬由8个垫层组成,其强度与56mm厚的聚酯针刺毡内衬相当,这样大大减小了管道内衬的壁厚,使载流能力损失最低,为管道横截面最小程度的被缩小提供了可能性。

紫外线固化法CIPP玻璃纤维内衬管不仅具有较高的抗拉强度性能,而且还具有最佳的径向延伸膨胀性能。

但是,由于拉入法CIPP玻璃纤维内衬管结构的原因,该内衬管无轴向延伸膨胀性能。

内衬管材料性能如下表:
紫外光固化法CIPP玻璃纤维内衬管的生产除了取得DIN EN ISO 9001系列的认证之外,还拥有紫外光固化法CIPP玻璃纤维内衬管所需要适用性的所有数据(证明)。

在德国:获得德国建筑技术研究院DIBT授予“通用建筑监督许可证”。

在欧洲:获得欧洲标准法国建筑科学技术中心CSTB EN 13566—4的认证。

在美国:获得美国ASTM F1216—NSF/ANSI标准14的认证。

国产非开挖修复技术的任重道远
随着全社会水环保意识的增强,结合实际情况科学的运用各种技术维护城市管网的正常运行,已是刻不容缓。

我国市场迫切需要实现关键修复产品的国有化,用自己的修复材料和设备来支撑CIPP技术在国内的大量推广应用。

最终
实现工艺、设备、材料的相互配合,开发出属于我们自己的高性价比的非开挖修复技术。

目前,公司自主生产的内衬修复材料已经成功上线,并且在国内设有独立的生产基地,实现了修复材料制造全流程的国有化。

国产非开挖修复技术的破冰之旅
20多年的差距与沉寂,在刻苦专研后终将迎来属于国人的华丽蜕变。

国产紫外光CIPP修复设备和材料的横空出世,让我们不再以欧美的技术马首是瞻。

中国科技快速崛起的今天,我们有理由相信国产的修复技术,相信它能够为我们城市排水管网的健康运行保驾护航。

X120-UV CIPP光固化修复系统
稳定:数字传输,实时监控修复状态,自动稳压;
高效:固化时间短,速度快;
便携:一体化设计,集中程度高,仅需发电机供电;
节能:采用LED固化,能耗低,无污染;
X120-D可控点位修复系统
高效:修复时间6—10min,为自然固化点位修复法的1/5; 稳定:无惧严寒酷暑,不受环境影响;
精准:三重数据定位缺陷点,精准修复;
可控:修复全过程可实时视频监控;
修复材料效果展示
以上是在排水管道修复中,关于CIPP光固化修复系统,紫外光固化法CIPP内衬修复工艺的相关介绍,更多问题可进官网深入了解。

武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业,专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。

更多关于管道机器人的问题欢迎来电咨询交流。

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