机器人操作培训资料.
机器人操作培训说明书完整版
机器人操作培训说明书完整版1. 引言机器人操作是现代科技发展的重要领域之一，为了提高操作者的技能和效率，我们编写了这份机器人操作培训说明书。
本说明书将介绍机器人的基本操作流程和常用技巧，帮助操作者快速上手并顺利完成操作任务。
2. 设备介绍2.1 机器人型号及规格在开始学习机器人操作之前，首先需要了解所操作的机器人型号及其规格。
机器人型号和规格可以在机器人设备上的标识或相关文档中找到。
请确保你了解你所操作的机器人的型号和规格，以便正确地执行操作。
2.2 操作面板和控制器机器人设备通常配备了操作面板和控制器，用于操控机器人的各项功能。
操作面板上通常包括开关、按钮、拨轮等控制元素，而控制器则用于设定机器人的运行模式和参数。
在操作机器人之前，务必熟悉操作面板和控制器的功能和使用方法。
3. 安全操作3.1 安全指引在进行机器人操作之前，请务必阅读并遵守机器人操作的安全指引。
安全指引中通常包含关于个人保护、设备保护和环境保护等方面的指示，以减少潜在风险和事故的发生。
3.2 个人保护装备在进行机器人操作时，必须佩戴适当的个人保护装备，以确保操作者的人身安全。
个人保护装备可以包括安全帽、护目镜、防护手套、防护服等。
根据具体的操作环境和任务，选择并佩戴适当的个人保护装备。
4. 机器人操作基础4.1 机器人启动和关闭在进行机器人操作之前，首先要学会机器人的启动和关闭。
启动机器人时，按照操作面板或控制器上的指示操作，确保启动过程顺利进行。
关闭机器人时，要按照正确的步骤执行，以避免意外发生。
4.2 机器人运动控制机器人的运动控制是机器人操作的核心内容之一。
掌握机器人的运动控制技巧，可以使操作过程更加灵活和高效。
运动控制包括机器人的移动、转向、抓取等操作，要根据具体的任务需求，灵活运用运动控制技巧。
5. 机器人操作技巧5.1 精准定位在执行一些需要精准定位的操作任务时，需要注意机器人的准确定位。
通过调整机器人的运动参数和使用合适的传感器，可以实现精准定位，并提高操作的准确性。
机器人培训资料
(2)焊枪操件不良
1、电极线的接头是否锁紧？ 2、电极型式是否正确？ (3)输出及输入端的电极 3、接线是否正确？焊接机输出端“-”极，接至地线 线不良 侧 （治具，工件）焊接机输出端“+”极，接至焊枪 侧 （焊线）
(4)吹弧的影响 1、焊接起弧侧装置地线。2、假焊在一些 3、多点地线。4、地线远离焊道。 5、改变焊接方向。
1、绝缘套是否已破损？ (2)白金护套绝缘不良 2、白金护套和焊嘴是否因焊渣而短路？
九、焊接部份之气孔发生时：
焊 接 部 分 发 生 气 孔 之 原 因
二、原点位置校正
1、目的：使机械手原点位置与绝对纺码器零位置一致。 2、影响因素： 1）改变机械手与控制器的搭配。 2）更换伺服驱动电机或绝对编码器。 3）由于更换XCPOL板或电池电量弱引起的数据丢失。 4）原点位置偏移。 3、原点位置校正： 1）用轴操作键将机器人各轴MARK对正。 2）选取（机器人）---选取（原点）---选取（显示）---选择要求 的控制组---选取（编辑）---选取（全选）---选择（是） 3）输入原点绝对值。 4、第二原点设定： 目的：检验原点是否设置正确。
1、焊嘴至工件距离是否过近?
(ห้องสมุดไป่ตู้)焊接条件不良
(2)焊接条件不良
1、配合焊接电流之电压是否过高?
(3)焊嘴不良
1、焊嘴径是否已磨耗而扩孔?
八、白金护套磨耗快：
原因
检查
1、白金护套内侧是否有焊渣阻塞? 2、白金护套内侧是否已有损伤？ 3、工件表面之焊渣是否清除？ (1)白金护套安装不良 4、稼动率是否过高？
六、焊渣过多： 原因
(1)焊接条件不良
检查
1、配合焊接电流之电压是否太低？ 1、焊枪角度是否适当？ 2、焊枪移动速度及操作是否适当？
机器人入门简易操作培训
机器人入门简易操作培训
本文旨在为初学者介绍机器人的基本操作，以及相关知识和技术，为
其解决机器人操作过程中的问题提供指导。
一、机器人的基本知识
1、机器人的结构：机器人由三个重要部分组成：机械结构、控制系
统和传感器系统，机械结构提供机器人的形态、大小，控制系统用来控制
机器人，传感器系统用来收集当前环境的信息。
2、机器人的动作：机器人的运动机构由电机和伺服控制器构成，控
制器是机器人的核心，用于控制、程序、遥控等，它们通过接受视觉传感器、激光传感器等传感器信号来实现机器人的运动控制。
二、机器人的基本操作
1、准备工作：确认机器人使用环境，检查机器人组件，安装程序，
连接传感器，检查控制电源，搭建机器人底层硬件。
2、建立模型：根据机器人的结构和运动特性，使用编程工具建立模型，完成对关节的编程，模型是机器人在实际程序控制时的基础。
3、控制程序：设计可以实现机器人运动功能的程序，包括移动函数、定位函数、抓取函数等，程序控制是实现机器人应用的基础。
4、实际操作：以上步骤完成后，机器人就可以实际运行起来，开始
实现指定的任务。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料第一章：ABB机器人概述第二章：ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前，需要确保机器人的电源已连接，机器人的主电源开关已打开。
然后按下机器人的启动按钮，等待机器人进入工作状态。
关闭机器人时，先按下手持控制器上的停止按钮，然后按下机器人面板上的停止按钮，最后关闭机器人的主电源开关。
2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式，可以执行预先编程好的任务。
远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。
在远程模式下，机器人可以通过网络连接远程监控和操作。
手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。
在手动模式下，操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。
2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。
ABB机器人有两种示教方式：离线示教和在线示教。
离线示教是在计算机上进行示教操作，然后将示教好的程序上传到机器人。
离线示教可以提高程序的精度和效率，并减少示教的时间。
在线示教是在机器人附近进行示教操作，将操作人员的动作直接传递给机器人。
在线示教方便实时调整机器人的动作，但示教效率较低。
第三章：ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时，操作人员要遵守安全操作规程，如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。
3.3紧急情况的处理在紧急情况下，如机器人发生故障或不正常动作，操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮，并报告给相关人员进行处理。
第四章：ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。
操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息，诊断故障的原因，并进行相应的修复。
第五章：ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养，操作人员应该记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员等。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业生产中广泛应用的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性等优点。
它能够完成各种复杂的任务，如搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和产品质量。
二、机器人的组成部分1、机械本体ABB 机器人的机械本体包括基座、手臂、手腕和末端执行器。
基座提供了机器人的支撑和稳定性，手臂和手腕负责实现机器人的运动，末端执行器则用于执行具体的操作任务，如抓取、焊接等。
2、控制系统控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的运动和操作。
它包括硬件和软件两部分，硬件如控制器、驱动器等，软件则包括操作系统、控制算法等。
3、示教器示教器是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和监控。
4、传感器传感器用于感知机器人周围的环境和工作状态，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等，为机器人的精确操作提供信息支持。
三、机器人的操作安全1、安全防护装置在机器人工作区域周围应设置安全围栏、光幕等防护装置，以防止人员误入危险区域。
2、安全操作规程操作人员必须经过专业培训，熟悉安全操作规程，严禁在机器人运行时进入其工作区域。
3、紧急停止按钮机器人系统应配备紧急停止按钮，在发生紧急情况时能够迅速停止机器人的运动。
四、机器人的基本操作1、开机与关机开机时，应先检查机器人系统的电源、气源等是否正常，然后按照正确的顺序开启控制器、驱动器等设备。
关机时，则按照相反的顺序进行操作。
2、手动操作通过示教器可以对机器人进行手动操作，包括关节运动、直线运动等。
在手动操作时，应注意速度的控制，避免机器人发生碰撞。
3、坐标系的选择ABB 机器人常用的坐标系有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
操作人员应根据具体的任务选择合适的坐标系。
五、机器人的编程1、编程指令ABB 机器人的编程指令包括运动指令、逻辑指令、输入输出指令等。
运动指令用于控制机器人的运动轨迹，逻辑指令用于实现程序的流程控制，输入输出指令用于与外部设备进行通信。
新松机器人操作培训资料
新松机器人操作培训资料一、机器人操作前的准备工作1.确认机器人操作区域的安全性，保证周围没有障碍物和人员。
2.检查机器人的电源是否正常，机器人是否接地良好。
3.确认机器人的控制程序已经正确加载。
4.检查机器人的所有传感器和执行器是否工作正常。
二、机器人的基本操作1.机器人的启动与停止：a.启动机器人：按下启动按钮，确保机器人电源已开启。
b.停止机器人：按下停止按钮，或者根据控制系统的指示停止机器人。
2.机器人的基本移动操作：a.机器人的坐标系：机器人通常使用笛卡尔坐标系，其中X轴为前后移动，Y轴为左右移动，Z轴为上下移动。
b.机器人的基本动作：机器人可以执行圆弧运动、直线运动和点动作。
通过控制机器人的关节运动，实现所需的动作。
c.机器人的移动速度：根据工作需求，调整机器人的移动速度。
一般情况下，移动速度不应过快，以免发生意外。
3.机器人的夹持操作：a.夹爪的打开与闭合：通过控制机器人的夹爪执行器，实现夹持器的打开与闭合。
b.确保机器人在进行夹持操作时，周围没有其他物体或人员。
4.机器人的程序操作：a.编写机器人的操作程序：参考机器人的用户手册或相关教程，学习如何编写机器人的程序。
b.调试和运行机器人的程序：在编写完成之后，调试程序并运行，观察机器人是否按照程序进行操作。
三、机器人操作的注意事项1.安全第一：在机器人操作过程中，必须保证自身安全和周围环境的安全。
2.避免机器人与其他物体或人员发生碰撞：在机器人操作过程中，应保持机器人与其他物体或人员保持一定距离，避免碰撞事故的发生。
3.当机器人停止运行时，不要随意接近机器人：在机器人停止运行后，机器人可能处于高温状态，接近机器人可能存在安全风险。
4.定期对机器人进行维护和保养：定期检查机器人的各个部件，保证其正常运行。
5.学会紧急停止机器人的方法：在紧急情况下，需要立即停止机器人运行，掌握紧急停止机器人的方法是非常重要的。
四、机器人操作的进阶技巧1.学习机器人的路径规划和轨迹规划：通过学习机器人的路径规划和轨迹规划方法，能够更加灵活地控制机器人的运动，实现更复杂的操作。
机器人基本操作培训
控制器TP(Teach Pendant)工作原理：焊接机器人是工业机器人的一种，其基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。
完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实现示教与再现。
1．TP的作用⑴点动机器人⑵编写机器人程序⑶试运行程序⑷生产运行⑸查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流）2．TP面板上的键Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与 DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。
MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。
SELECT key（键）：使用该键选择程序。
Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。
STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET key（键）：使用这个键清除告警。
BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN key（键）：使用该键显示位置数据。
ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。
QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。
APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。
SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。
MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。
MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。
Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
机器人操作培训资料
机器人操作培训资料
A.机器人系统的结构简介
机器人系统由控制器、机器人本体、传感器、驱动器、电源、定位装
置以及指定的任务组成。
1.控制器是机器人的脑部，能够收集传感器的信息，处理信息，并根
据信息指令驱动机器人本体进行运动。
2.机器人本体是机器人的身体，其分为基座和运动部分，基座通常是
一个稳定的底座结构，负责安装机器人的运动部件，而运动部分是控制器
指令驱动的动力元件，可以提供机器人的运动力量。
3.传感器是机器人嗅觉的体现，其可以检测机器人的定位和运动状态，从而使机器人能够准确地定位和控制运动。
4.驱动器是运动部件的动力源，它类似于机器人的心脏，能够将控制
器发出的指令转换为机器人运动的动力，实现机器人的运动。
6.定位装置是机器人的定位技术，通过定位装置能够测量机器人当前
的位置坐标，实现机器人的准确定位。
7.任务是机器人的目标，它是一个具体的动作指令，机器人的控制器
会获取指令、分析指令、发出指令，根据设定的任务来实现机器人的运动。
B.机器人操作步骤。
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Beyond Expectation
机器人培训
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Beyond Expectation
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Beyond Expectation
目录
一、机器人介绍 二、机器人系统构成 三、机器人主要用途及参数
四、FRAMES设置\示教机器人
五、机器人指令介绍\程序结构 六、原点\文件的输入输出 七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述
LR Mate100i LR Mate200i/il
LR Mate100i LR Mate200i/il
M-6i M410I/iw
F-200i M-710i/iW S430i
M-16i/iL
M-6i
F-200i/iL M-710i/iW S430i
M-16i/iL
Assembling Robot
ARC Mate120i/iL
1：顺序结构
start
2：分支结构
start
3：循环结构
start
end
end
end
另外：子程序调用、嵌套调用、递归调用、中断等等
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用户变量 数据形式
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Beyond Expectation
变量
变量号 (个数 ) B000至 B099 (100)
功能 允许值的范围为 0 至 255。可存储 I/O 状态。 可进行逻辑运算 (AND, OR 等 )。 允许值的范围为 -32768 至 32767。 允许值的范围为 -2147483648 至 2147483647。 允许值的范围为 -3.4E+38 至 3.4E38精度 1.18E-38 < x ≤3.4E38 允许值为 16个字符。
字节型 整数型 双精度型
I000 至 I099 (100)
D000 至 D099 (100) R000 至 R099 (100) S000 至 S099 (100) P000 至 P127 (128)
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二、特殊应用指令
1、弧焊指令
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Beyond Expectation
机器人指令介绍
ARCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCTS/ARCCTE/ 2、搬运指令
HAND/HSEN
3、操作指令 CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/ 4、一般运用指令 TOOLON/TOOLOF
SIASUN - 12
超
机器人坐标系
World Frame（通用坐标系） Tool Frame（工具坐标系） User Frame（用户坐标系） JOINT Frame（点动坐标系）
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望
Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。默认的Tool Frames TCP位于法兰盘中心点 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 每个关节活动。
SIASUN - 14
高速键
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示教机器人
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
1）将TP开关置于TECH模式、再按下伺服准备开关， 2）按下DEADMAN键的同时，按示教键开始机器人示教。DEADMAN键和示教键的任何一个松开， 机器人就会停止运动 注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
SIASUN - 5
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望
Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
ROBOT本体： •机械部分
•马达（电机、编码器、 抱闸机构）
•电缆
•Extended Axes •末端装置（手爪）
电源开关 急停按钮
CONTROLLER •Teach Pendant •控制柜（电源、主板、 伺服放大器、I/O）
是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系，位于机器人内预先定义的位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 是为控制点动控制而设的坐标系。
直角坐标系
用户坐标系
1）可于任何位置最多有24个用户坐标系。
三点法：ORG/XX/XY 其中ORG/XX两点要准确示教
对于示教程序可以用MOTOSIMEG软件标定
对于内置PLC程序可以直接用文本编辑（*.lst）或MOTOMAN专用梯形图编辑软件 3、模拟软件：MOTOSIMEG
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机器人的主要用途 Spot welding Robot
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期
望
Beyond Expectation 机器人型号、用途、参数
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示教机器人 示教坐标
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
按TP上的
键进行选择 ·
关节坐标
直角坐标（包含用户 坐标，工具坐标）
圆柱坐标
或者按住【转换】＋【坐标】键选择用户自己建立的坐标系
设置示教速度 示教速度键
手动速度有4个等级 (低、中、高和微动)。 每按一次 [高] ，速度按以下顺序变化： “微动” ������ “ 低” ������ “中” ������ “高” 手动操作时，按住轴操作键中的一键再按此键，此 时，机器人可快速移动
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Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
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Beyond Expectation 机器人系统构成/软件
机器人的软件构成主要有两方面：
一、系统程序，类似于计算机的操作系统，为系统自带，不可更改。
二、用户程序，用户编写的应用程序 1、示教程序（顺序执行）【运动指令、条件判断跳转、输入输出等】 2、CONCURRENT IO程序（内置PLC程序）（循环扫描）【逻辑指令、赋值运算、 移位】 编写用户应用程序的工具有两种方式： 1、在线编程：TEACH PENDANT 2、离线编程：
S-500i
S-900i
S-900i
2、机器人的主要参数
1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7)最大运动速度
3、机器人的安装环境
1)环境温度:0-45摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH 短时间:85%（一个月之内） 3)振动:≤0.5G(4.9M/s2)
其他辅助设备： 1、机器人底座（自带， 外购） 2、连接电缆 3、变压器（自带、外 购） 4、附加轴、视觉系统 等
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Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环 节每一个结合处是一个关节点或坐标系 ，一般为6轴机器 人，也有2-5轴机器人。
Material handling and Palletizing Robot
Deburring Robot
Arc welding Robot
S430i F-200i M-710i/iW S-900I
LR Mate100i ARC Mate 50i/iL ARC Mate100i F-200i SIASUN - 15
法兰盘中心点沿着Y方向移动 法兰盘中心点沿着Z方向移动 法兰盘中心点沿着X轴转动 法兰盘中心点沿着Y轴转动 法兰盘中心点沿着Z轴转动
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一、一般指令
1、I/O指令
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Beyond Expectation
机器人指令介绍
DOUT/DIN/WAIT/PULSE/AOUT/ARATION/ARATIOF/ANTOUT 2、控制指令 JUMP/CALL/TIMER/*(LABLE)/’(COMMENT)/RET/NOP/PAUSE/CWAIT/MSG/ADVINIT/ADVSTOP/ 3、操作指令 CLEAR/INC/DEC/SET/ADD/RET/SUB/MUL/DIV/CNVRT/AND/OR/NOT/XOR/MFRAME/SETE/GETE/GE TS/SQRT/SIN/COS/ATAN/MULMAT/INVMAT/SETFILE/GETFILE/SETREG/GETREG/ 3、运动指令 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS/IMOV/SPEED/REFP 4、移位指令 SFTON/SFTOF/MSHIFT 5、条件、辅助指令 IF/UNTIL/ENWAIT/
系统默认工具坐标系
缺省设定的工具坐标系的原点 位于机器人T轴的法兰上。根据 需要把工具坐标系的原点移到 工作的位置和方向上，该位置 叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。
用户设置工具坐标系
工具坐标系的所有测量都 是相对于TCP的，用户最多 可以设置24个工具坐标系。 设置方法 五点法+手动输入法
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机器人的程序结构
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Beyond Expectation
机器人程序结构
机器人的程序执行采用的顺序执行结构，与PLC 程序执行有所不同（PLC采用 的是循环扫描的执行方式）。 所以机器人的程序结构与一些计算机高级语言的结构和面向硬件的汇编语言 结构类似但又有所区别，程序结构主要有以下这几种：
LR Mate100i LR Mate200i/il M-6i 710i/iW F-200i/iL M-16i/iL M-