CNC步进电机控制器说明书
CNC-221P控制器用户手册
CNC-221 绕线机控制器用户手册 v1.0 版
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【自动启动】 ：自动开始绕线，或按【启动】键后才开始绕线。 四．用户设定 4.1 装机设定说明 4.1.1 【步序设定】 【资料选择】 【0】 ：运转模式选择设定(俗称八位内码) 设定方法： 按【—】键，有 8 个小数点亮起，表示可以编辑。然后从右至左分别对应数字键 1~8 来修 改其设定值。按【输入】键表示修改完成并进入修改前的状态（暂停或待机） 。出厂默认 值为 10010120。关于“出厂默认值”概念请参照后面【5.3 清楚装机设定】之理解。该功 能含义如下：
注意事项： 本控制器正常工作环境温度 10℃~40℃ 上电复归或按面板复归键，在圈数窗口显示 F2000、F3000、C-200 等品牌字样； 在产量窗口显示 FXXXX、n01、n02 等字样表示软件升级和功能属性； 本控制器内部电路板上标注有 321、221 等厂家生产信息。 凡与本产品结构疑似或生产工艺粗糙的同类型产品，请用户上网通过电话查询 ，注意判定产品真伪，以防假冒而造成不必要的经济损失。
二．主要特点 z 16 位高速指令芯片系统支持行业功能和传统操作习惯 z 排线轴位移单位 10 倍选择 z 排线轴传动比和螺杆节距不受限制 z 高精度排线同步监测系统 z 外置步进驱动器信号输出口 z 绕线轴内置大功率直流无刷驱动器 z 绕线轴外置交流变频器或直流无刷驱动器 z 排线轴外置两相步进驱动器 z 增强型疏绕线功能 z 完善的自我检测功能
CNC-221 绕线机控制器用户手册 v1.0 版
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一．前言 CNC-221 是本公司最新推出的第三代绕线机控制器。以 CNC-220B 控制器软件思想为 基础，功能已渗透绕线行业各种类型使用场合，属于绕线机的标准配备，完全取代原有 的 CNC-220S/B。该控制器采用 16 位大规模集成化的运动控制专用芯片，运算速度快、 电路简洁体积小、 全新硬件结构其抗干扰能力更强， 并保留本公司原有机型的功能延续 性及完全相同的操作方式。 随着软件和硬件系统的不断完善和创新， 在绕线行业内已经 形成一套完整的功能标准和全新的绕线理论。 本控制器简单易学。 原有广大用户不需要重新学习本控制器的具体操作方法就能短时间 内很快掌握其功能要点，并能熟练使用。 CNC-221 按照绕线轴驱动信号及对象，暂定一种机型： 机型 221C 绕线轴信号 信号 0~10V 直流电压 H/L 高低速电平 驱动对象 1. 单/三相交流变频器 2. 外部直流无刷驱动器 排线轴 兼容以下两种负载方式： 1. 直接驱动两相 2A 步进马 达 2. 外接步进马达驱动器
步进电机介绍及相关参数与操作说明书
IntroductionASASC5-Phase Microstep RK 2-Phase Full/Half UMK 5-PhaseMicrostep CRK 2-Phase Microstep RBK 2-Phase Microstep CMK 2-Phase PK/PV 2-Phase PK EMP400SG8030J AccessoriesInstallationAC InputDC InputAC InputDC Input Without Encoder With EncoderControllersConnection and Operation■Names and Functions of Driver Parts●(Top)□2 Function Switches □1 Signal Monitor Displays◇Alarm◇(Front)□3 Motor Run Current Switch □4 Step Angle Setting Switch □1 Signal Monitor Displays □5 Input/Output Signals Motor TerminalsPower Input TerminalsProtective Earth TerminalsThe step angle set with the step angle setting switch will become effective when the "Step●Angle Select" (CS) signal input is OFF.Do not change the "Step Angle Select" (CS) signal input or step angle setting switch while ●the motor is operating. It may cause the motor to misstep and stop. Change the step angle setting switch, when the "Step Angle Select" (CS) signal input is OFF and the "Excitation Timing" (TIM) signal output is ON.The cable for connecting the terminal box type motor and driver, and the D-Sub (15-pin) connector for connecting to the driver's CN1 connector are not included. They must be supplied separately. ✽Description of input/output signals ➜ Page C-177Connection Diagrams●5 VDC Connection or Line Driver Input◇DriverController24 VDC Connection◇DriverInput Signal Connection◇Pulse (PLS) Signal, Rotation Direction (DIR) Signal●You can select either 5 VDC or 24 VDC as the signal voltage. Line driver input is also available. The pin No. to connect differs according to the signal voltage.All Windings Off Signal, Step Angle Select Signal●You can select either 5 VDC or 24 VDC as the signal voltage. The pin No. to connect is the same for 5 VDC and 24 VDC.Output Signal Connection◇Keep the output signal voltage and current below 30 VDC and 10 mA respectively.Power Supply◇Use a power supply that can supply sufficient input current. When power supply capacity is insufficient, a decrease in motor output can cause the following malfunctions: Motor does not operate properly at high-speed. ●Slow motor startup and stopping.●Notes on Wiring◇Use twisted-pair wires of AWG26 and keep wiring as short as possible [within 2 m (6.6 ft.)]. ●Note that as the length of the pulse signal line increases, the maximum transmission ●frequency decreases. Technical reference ➜ Page F-54Use wires of AWG18 or thicker for motor lines (when extended), power supply lines and ●protective earth line.To ground the driver, lead the ground conductor from the protective earth terminal (M4) and ●connect the ground conductor to provide a common ground point.Signal lines should be kept at least 2 cm (0.79 in.) away from power lines (power supply lines ●and motor lines). Do not bind the signal lines and power lines together.If noise generated by the motor cable or power cable becomes a problem due to the wiring ●and layout, shield the cables or use ferrite cores.Incorrect connection of DC power input will lead to driver damage. Make sure that the polarity ●is correct before turning power on.The cable for connecting the terminal box type motor and driver, and the D-Sub (15-pin) ●connector for connecting to the driver's CN1 connector are not included. They must be supplied separately.●Driver Motor Terminals and Motor Leads/Motor Terminal BlocksTerminal Box Type Motor Connections ◇RBK264T , RBK266T ,RBK268T∼16)[Diameter: (ϕ0.28∼ϕ0.51 in.)]✽ (M4)InternalTerminal ✽ (M4)(AWG18 or thicker)(AWG18 or thicker)Connect motor lead wires to the terminals 2 to 5.12345Terminal BlockConnect either the internal protective earth terminal or external protective earth terminal to the ground.✽RBK296T , RBK299T , RBK2913T✽ (M4)∼16)InternalTerminal ✽ (M4)[Diameter: ϕ7(ϕ0.28∼ϕ0.51 in.)](AWG18 or thicker)54123678Connect either the internal protective earth terminal or external protective earth terminal to the ground.✽Terminals 1, 4, 5, and 8 are used. Terminals 2, 3, 6, and 7 are not used. Do not connect anything to them.IntroductionASASC5-Phase Microstep RK 2-Phase Full/Half UMK 5-Phase Microstep CRK2-Phase Microstep RBK 2-Phase Microstep CMK 2-Phase PK/PV 2-Phase PK EMP400SG8030J Accessories InstallationAC InputDC InputAC InputDC InputWithout Encoder With EncoderControllersPulse (PLS), Rotation Direction (DIR) Input SignalYou can select either 5 VDC or 24 VDC as the signal voltage for"Pulse" input and "Rotation Direction" input. Line driver input is also available.Input Circuit and Sample Connection ◇5 VDC Connection●24 VDC Connection●Line Driver Input●Pulse Waveform Characteristics ◇5 VDC or 24 VDC Connection●ONON Pulse Input SignalRotation Direction Input Signal 1 Pulse duty: 50% and belowLine Driver Input●ONON Pulse Input SignalRotation Direction Input Signal 1 Pulse duty: 50% and below1 ✽ The shaded area indicates when the photocoupler diode is ON. The motor moves when thephotocoupler state changes from ON to OFF.2 ✽ The minimum interval time when changing rotation direction is 10 μs. This value variesgreatly depending on the motor type, pulse frequency and load inertia.Pulse Signal Characteristics◇Keep the pulse signal at the "photocoupler OFF" state when no ●pulses are being input.Leave the pulse signal at rest ("photocoupler OFF") when ●changing rotation directions.All Windings Off (AWO), Step Angle Select (CS) Input Signal Input Circuit and Sample Connection◇All Windings Off (AWO) Input Signal◇Inputting this signal puts the motor in a non-excitation (free) state. ●This signal is used when turning the motor by external force or ●manual home position is desired. The photocoupler must be "OFF" when operating the motor.ON OFFAll Windings Off Input Signal Motor CurrentMotor Holding TorqueThe shaded area indicates that the motor provides holding torque in proportion to standstill current set by motor stop current switch.Switching the "All Windings Off" signal from "photocoupler ON" to ●"photocoupler OFF" does not alter the excitation sequence. When the motor shaft is manually adjusted with the "All Windings Off" signal input, the shaft will shift up to ±3.6° from the position set after the "All Windings Off" signal is released.Step Angle Select (CS) Input Signal◇When this signal input is "ON," the motor will operate at the basic ●step angle regardless of the settings of the step angle settingswitches. When the signal input is "OFF ," the motor will operate at the step angle set with the step angle setting switch.To change the step angle, do so when the "Excitation Timing" ●signal output is "ON" and the motor is at standstill.Current Cutback (CD), Alarm (ALM), Excitation Timing (TIM) Output SignalOutput Circuit and Sample Connection◇Current Cutback (CD) Output Signal◇When the automatic current cutback function is activated, the ●"Current Cutback" output turns on.Alarm (ALM) Output Signal◇When the motor is running, if the driver overheat, overvoltage, or ●overcurrent protective function is detected, the "Alarm" output turns off, and the ALARM LED of the driver flashes. The current to the motor is also cut off to stop the motor.You can count the number of times the ALARM LED flashes to ●confirm which protective function is activated.This signal normally stays on, but turns off when a protective ●function is activated.Excitation Timing (TIM) Output Signal◇The "Excitation Timing" signal is output to indicate when the motor ●excitation is in the initial stage (step "0" at power up).The "Excitation Timing" signal is output simultaneously with a ●pulse input each time the excitation sequence returns to step "0." The excitation sequence will complete one cycle for every 7.2˚ rotation of the motor output shaft.Microsteps/step 1: S ignal is output once every 4 pulses.Microsteps/step 4: S ignal is output once every 16 pulses.Timing chart at 1.8/step (Microsteps/step 1)When connected as shown in the sample connection, the signal will be ✽"photocoupler ON " at step "0."Pulse Input Rotation Direction Input Excitation Timing Output ✽12345678910(Step)01230123012321011121314Notes:When power is turned ON, the excitation sequence is reset to step "0" and the "Excitation ●Timing" signal is output.When operating the motor using the ●"Excitation Timing " signal output, make sure the motor output shaft stops at an integral multiple of 7.2˚.Timing Chart●Rotation Direction Input Signal Pulse Input Signal All Windings Off Input Signal Step Angle Select Input Signal Current Cutback Output Signal MotorPower Input The section indicates that the photocoupler diode is emitting light.1 ✽ The minimum switching time to change direction 10 μs isshown as the response time of the circuit. The motor may need more time than that.2 ✽ Depends on load inertia, load torque, and starting frequency.3 ✽ Never input a pulse signal immediately after switching the"All Windings Off " signal to the "photocoupler OFF" state. The motor may not start.4 ✽ To cycle the power, turn off the power and then wait for atleast five seconds after the POWER LED has turned off.。
CNC Machine 电子控制器说明书
·全防水设计，适应各种气候环境；（注：浸水工作后尽快将电调洗净吹干，防止插头氧化）；·电调内部功率板上覆有好盈专利技术的铜质导热汇流条，便于将内部热量迅速传导到由铝合金材质CNC切削完成的一体化网格状外壳散热器，散热效果更甚一筹；·配备先进安全的电子开关，彻底解决了传统机械式开关在多尘、潮湿等恶劣环境下频发的簧片卡死、触点锈蚀、以及因剧烈撞击而导致机械开关意外关闭等问题；·非常细腻的拖刹力度以及拖刹加速度调节，满足不同的车型、不同的场地以及不同的操控习惯；·PWM频率可调以及先进的DEO功能，提供更加完美的油门线性以及更出色的操控性能；·创新的“真车模式”，使车辆下坡控制更加平稳，同时为模型车提供新的玩车乐趣。
·具备遥控（第三通道/空闲通道）实时调整拖刹力度功能，面对不同场地不同需求时轻松切换拖刹力度。
·多重保护功能：电池低压保护、过温保护、油门失控保护；·具有独立的参数设定接口，连接参数设定卡时无需将电调控制线从接收机中拔出，使用更为方便；·可使用电调上的SET按键设置电调参数，且有单键恢复出厂默认参数的功能；·兼容便携式车用电调编程设定卡（显示屏为数码LED），设定卡具有友好的人机界面，方便外场使用。
故障现象解决方法可能原因1、电池电压没有输入到电调；2、电调开关损坏。
1、检查电源输入通路是否有焊接不良情况，并重新焊好；2、更换开关。
将电调的油门排线按正确方向插到接收机的“油门（TH）”通道（Throttle，通常为CH2）；上电后指示灯不亮，电机无法启动。
2、利用LED参数设定卡恢复出厂设定设定卡与电调连通后，按下“RESET”键，然后再按下“OK”保存，即可恢复出厂设置。
·油门扳机处于中点区域，红色LED熄灭。
·前进时，红色LED闪烁；当油门处于正向最大（100%油门）时，红色LED变成恒亮。
mach3_CNC控制板V43使用说明2
MACH3 软件对应设置图片：
1、 设置单位
端口设置：
Q:70273551
参照上图设置通讯端口，图示为使用 2 个并口的设置。
图示中，2 号端口地址设置见下图： （我的电脑――右键――属性――设备管理）
点右键――属性，如下图
资源地址；
Q:70273551
Config motor outputs 电机输出设置
通过脉冲宽度调制信号控制电机（如PWM输入控制的变频器）。 D．可以输出模拟电压0－10V，可以通过S命令直接控制变频器。 10、 常用 10 个输入信号，可扩展到 18 个输入接口： 3 个轴的极限限位， 3 个轴的原点开关、 1 个紧急停止开关、 1 个启动开关、
1 个极限解除开关 1 个主轴速度检测输入 另可扩展小板再增加 8 个输入口，可以自定义 OEM 触发或者连接自动刀架。 11、 输出信号： 6 个轴的信号、X 轴、Y 轴、Z 轴、A、B、C 扩展轴 1 个主轴的控制信号（可直接连接伺服和变频）， 2 个主轴的正反转继电器（使用 M3 和 M4 代码编程控制）， 2 个冷却控制（M7、M8 编程代码分别控制水冷和气冷） 2路看门狗保护信号输出：如果Mach3没有正常安装或者处于紧急停止状态
6 路辅助功能控制输出指示 18 路输入状态指示
使用简介 1、整体框架接口图
Q:70273551
扩展输入小板框架图示
3551 2、各个接口详细说明 7 2－1 连接电脑的通讯接口 Q:702 LPT1
连接到电脑并口 LPT1 LPT2
连接到电脑并口 LPT2，一般电脑都只有一个并口，需要增加并口扩展成两并口，增 加其功能。
ABC 三轴及两路备用信号输出 A\B\C three axis and two backup output signals
步进电机控制器 MOTOR CONTROL 说明书
CONTEC为了方便客户，提供大部分的线缆和附 件。
两端安装接插件的线缆 附件 (端子板及其他)
O-16
单端安装接插件的线缆 接插件套件
O-16
通道数
Motor Controller
XXch
Counter
XXch
可控制的最大通道数(轴数)。 可输入脉冲信号的最大通道数。
要点
Frame Data Store
指最多可储存1000个帧，每个帧都携 带有单定位序列的必备信息，例如： 速率、加/减速度、目标位置。
Limit Switch
Input
指具有检出步进电机(运载工具)的停止 点/减速点/原点等的功能。可进行高级 的定位控制。
GPIB通讯
远程输入输出 扩展单元 / 总线适配器 软件
附件/线缆 分散型监控 网络F&eIT 多功能可编程 显示器
型号
SMC-2P(PCI)
SMC-4P(PCI)
通道数 脉冲输出
编码器输入 限位信号 通用输入 通用输出
数据格式 输出类型 脉冲速率 额定输出 输入信号类型 信号类型 响应频率 输入阻抗 信号通道 信号类型 输入阻抗 信号通道 信号类型 输入阻抗 信号通道 信号类型
3kΩ
7信号/ch
光隔离输入(12~24VDC)
IN1, IN3~IN7: 3kΩ; IN2: 1.8kΩ
3信号/ch
集电极开路输出
额定输出 35VDC 100mA
控制元件
PCL5014 [NPM]
中断
-
I/O 地址
占用16端口
最大功耗
步进电机控制说明
实训名称步进电机控制一、实训目的1.掌握步进电机控制系统的接线、调试、操作二、实训设备序号名称型号与规格数量备注1实训装置THHAJS-1 12实训挂箱B10 13导线3号若干45通讯编程电缆SC-90 1 三菱6实训指导书THHAJS-1 17计算机（带编程软件） 1 自备三、面板图+四、控制要求1.总体控制要求：如面板图所示，利用可编程控制器输出信号控制步进电机运行。
2.按下“SD”启动开关，系统准备运行。
3.打开“MA”手动开关，系统进入手动控制模式，选择电机旋转方向，再按动“SE”单步按钮，步进电机运行一步。
4.关闭“MA”手动开关，系统进入自动控制模式，此时步进电机开始自动运行。
5.分别按动速度选择开关“V1”、“V2”、“V3”，步进电机运行在不同的速度段上。
6.步进电机开始运行时为正转，按动“MF”开关，步进电机反方向运行。
再按动“MZ”开关，步进电机正方向运行。
五、功能指令使用及程序流程图六、端口分配及接线图1.端口分配及功能表 序号 PLC 地址（PLC 端子）电气符号（面板端子） 功能说明1 X00 SD 启动开关2 X01 MA 手动3 X02 V1 速度14 X03 V2 速度25 X04 V3 速度36 X05 MZ 正转7 X06 MF 反转8 X07 SE 单步 9Y00 A A 相 10 Y01 B B 相 11 Y02 C C 相 12 Y03DD 相 13 面板V+ 接电源+24V电源正端 14主机COM 、COM0、COM1、COM2接电源GND电源负端2.PLC 外部接线图七、操作步骤1. 检查实训设备中器材及调试程序。
2.按照I/O端口分配表或接线图完成PLC与实训模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。
2.打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改，直至无误，用SC-90通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序至PLC中，下载完毕后将PLC的“RUN/STOP”开关拨至“RUN”状态。
步进电机控制说明书
目录1 题目．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 电路原理图的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2.1 步进电机控制电路原理图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2.2 LCD显示模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2.3 L297/298电机驱动模块……………………………………………………2.4 晶振电路和复位电路………………………………………………………2.5 键盘控制模块（加速、减速、正转、反转）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3.1 软件系统的流程结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3.2 主程序bujindianji.c模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3.3头文件reg52.h程序模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3.4 头文件1602.h程序模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3.5头文件intrins.h程序模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 仿真及调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．总论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1题目: 步进电机的单片机控制功能要求：用MCS-51系列单片机作为控制器；采用两相双极性步进电机为控制对象；采用L297/298驱动芯片为步进电机驱动器；用加速、减速、正转、反转4个键进行相应的控制；用LCD 显示步进的电机的工作状态。
mach3_CNC控制板V43使用说明2
PWM 输出 0－10V 对应数据
（使用美国 FLUKE 92B）示波表测试，见下图，最低 0 转，最高 8000 转）
1）转速为 0 时的 PWM 输出
12）转速为 100 的 PWM 输出 Q:70273553）转速为 1000 转的 PWM 输出
4）转速为 3000 转的 PWM 输出
5）转速为 8000 转的 PWM 输出
1 作正常。 5 6、 轴控制信号可以连接步进驱动或者伺服驱动，方便不同用户的实际需求。 5 7、 最多可以控制 7 轴： 73 3 个方向轴 2 3 个附加扩展轴， 0 1个主轴 可以通过手动控制主轴：
7 用继电器或电流接触器控制电机的启动（顺时针或逆时针）和停止。 Q: 通过分步或直接脉冲控制电机（电机为伺服电机）。
Q:70273551 etc)
外形尺寸
Q:70273551
说明： 1、孔为 M3 螺钉，4 颗 2、孔位为滑孔，方便调整。
ABC 三轴及两路备用信号输出 A\B\C three axis and two backup output signals
Q:70273551
PWM 输出使用说明
PWM 模拟电压 0－10V 输出，见控制板接口 J15，请注意极性（如上图示）
3551 如果输出最大值不及 10V，请尝试调整此电位器。 Q:7027 PWM 输出设置：按如下图设置
Q:70273551 Config input（输入设置）
Config outputs(输出设置)
Q:70273551 Config spindle setup （主轴参数设置）
8、config motor tuning 几个进给轴电机参数设置
Q:70273551
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一、概述CNC可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成一个完善的步进电机控制系统，能控制多台步进电机多段分时运行。
本控制器采用计算机式的编程语言，拥有输入、输出、计数、循环、条件转移、无条件转移、中断等多种指令。
只需在控制器上按键选择指令和输入参数即可完成程序编程来控制电机运转和信号的输出以及被外部输入信号所控制，具有编程灵活、适应范围广等特点。
二、技术指标1. 可控制3台步进电机（任意两台电机同时工作）2. 可编180段程序指令（不同的工作状态）3. 5条升降速曲线选择4. 最高输出频率：10 KHz5. 7个输入，4个输出6. 数码显示，可显示当前的运行状态、循环次数、脉冲数等7. 采用共阳接法，+5V输出，可直接驱动我厂生产的SH系列步进电机驱动器三、控制器的显示及操作键1.面板说明：8位数码显示：作设定、循环作计数、运行状态、电机工作之用。
指示灯显示输入、输出、方向、脉冲等各种工作。
操作键多为复合键，在不同的状态下表示不同的功能。
2．接线说明：具体接线可参考后面的完整流程。
1 )、OPTO、DIR、CP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的OPTO、DIR、CP端：其中：OPTO----所有驱动器折公共阳端DIR0-----0号电机方向电平信号CP0-------0号电机脉冲信号DIR1-----1号电机方向电平信号CP1-------1号电机脉冲信号DIR2-----2号电机方向电平信号CP2-------2号电机脉冲信号( 2 )、启动:启动程序自动运行，可接霍尔、光电、接近开关（输出为低电平）等信号端。
相当于面板上启动( 3 )、停止:暂停正自动运行的程序，可接霍尔、光电、接近开关（输出为低电平）等信号端，相当于面板上的停止键，再次按启动键后，程序继续运行。
停止端接线方式与启动端的接线方式一致。
( 4 )、输入1、2、3、4、5:通用开关量输入端(见开关量输入电路图)。
(5)、输出1、2、3：通用开关量输出端(见开关量输出电路图)；输出J、K为一组继电器常开触点。
注：因继电器工作次数有限，频繁使用时建议使用外接继电器。
(6) +12V、GND 输入输出开关量外部电源，本电源为DC12V/0.2A，由本控制器提供。
(7)、 12V，~220V 控制器电源输入端。
(8)、A操作和B操作A操作、B操作分别为A操作、B操作外部中断源（强制中断），一旦接收中断信号，控制器将停止当前运行的程序，跳转至A操作、B操作指定的程序运行（下降沿有效）。
具体说明：这是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量的定位、定速控制。
如控制电机以一定的速度运行一定的位移量，这种方式很容易解决，只需要把速度量和位移量编程即可。
但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，然后再反方向回到起始点。
再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行n次，等等。
在这些控制中，我们事先并不知道步进电机位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用"中断操作"很好的解决了这一问题，本控制器设置了二个独立的"中断操作"，我们称之为"A操作"和"B操作"。
以"A操作"为例，工作流程为：当程序正在运行时（电机作一种形式运行），如果"A操作"端有信号输入，电机作停止，程序跳转到"A操作入口地址"所指定的程序处运行程序（电机作另一种形式运行），A 操作入口地址在参数设定里设置。
具体的编程方式可参考后面的例程三。
同一段程序中，既允许A操作，又允许B操作，当两个中断操作同时有效时，A操作优先。
但是，若A操作已经有效并且程序已经跳转，在跳转到的程序内，又允许了B操作，则当B操作信号到来时，系统就会响应，并打断当前程序而跳转到B操作指定的程序段。
相反，先响应了B操作时，A操作也可打断B操作。
A操作和B操作的接线与前面启动停止的接线方式一样，可接开关或传感器。
四、操作说明控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、系统参数设定状态。
上电或按复位键后控制器处于自动待运行状态，这时可以按启动键启动程序自动运行。
复位后按手动键切换到手动状态。
复位后按编辑键进入程序编辑状态。
复位后按住编辑键3秒以上（显示Acc时）进入系统参数设定状态。
程序编辑、系统参数设定、手动完成后按退出键返回自动待运行状态；在程序编辑、系统参数设定、手动状态下按停止键均返回自动待运行状态。
五、系统参数设定：1、指令：参数输入模式：系统参数设定方式：控制器共有如下几个系统参数：Acc：升降曲线设定（0—4），根据需要设定，负载大选慢速曲线。
曲线0时加速最快；HSPEEd ：手动速度设定（0—9999 Hz）Hadd：手动位移增量设定（1—59999），即在手动状态下，按一下Λ 、Ⅴ 键电机正转、反转一次性走完的步数；dZCL0：接收一个脉冲后0号电机上负载走过的位移量，范围（0.0001~5.0000）dZCL1：接收一个脉冲后1号电机上负载走过的位移量，范围（0.0001~5.0000）dZCL2：接收一个脉冲后2号电机上负载走过的位移量，范围（0.0001~5.0000）关于电子齿轮的具体计算方法可参看附录一。
nA：前两位表示A操作有效开始端，4，5位表示A操作有效结束端，7，8两位表示当A操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~179）nb：前两位表示B操作有效开始端，4，5位表示B操作有效结束端，7，8两位表示当B操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~179）这里先以修改HSPEED参数为例，其他参数修改与SPEED修改方式一致。
一：在待运行状态下，按住编辑键3秒以上，直到出现ACC进入系统参数设定状二：利用Λ、Ⅴ两键选择需要的参数名三：按回车确认修改该参数数值四：按<、>使要修改的那一位闪烁五：按Λ、Ⅴ两键选择数字六：按回车确认修改七：若要修改其他参数，可重复第二至第六步否则按取消或退出或复位键退出六、程序编辑：指令：参数选择模式：本控制器采用选择编辑式指令、参数选择模式。
即控制器自身有各种指令、数字，通过Λ、Ⅴ、<、>和回车、取消六键来选择、修改编辑程序。
控制器的程序区最多可以编辑180段程序，程序中的每一段有一个段号，段号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某段，但段号会自动重新分配。
注：程序的段号只能由数码管的前两位显示，当程序超过100条时，两位已显示不了，此时，在数码管的第一位后面所添加的一个小数点表示百位的1，即0.0代表100，7.9代表179（nA，nB以及其他跳转程序中所涉及的程序段号参数也是如此）。
显示样式可参看下面简介。
程序输入：这里以输入“SPEED 1000”这条指令为例。
一：在自动待运行状态下，按编辑键二：若控制器中已有程序，可长按删除键删除程序，若没有可跳过此步。
三：按插入键插入一条新程序四：利用Λ、Ⅴ两键选择需要的指令五：按回车确认此条指令，并显示此条指令的参数数值（如指令无参数则不显示）六：修改指令的参数数值（如选取得指令无参数则此步骤跳过）七：按回车确认参数后，指令已完成输入数码管显示下一条指令八：若要输入其他指令，可重复步骤三到七，否则可按退出或复位键退出程序删除：程序编辑状态下，若当前程序段号在闪烁,按删除键将删除该段程序，如按删除键3秒以上直到出现“00 END”将清空所有程序段，程序的最后一段固定为“END”。
程序浏览：在程序编辑状态的行号闪动状态下，按Λ 、Ⅴ 两键浏览程序总之，参数的设定通过Λ 、Ⅴ 、 < 、 > 、回车、取消六个按键来完成：Λ 、Ⅴ 可改变程序指令和数据，< 、 > 可移动数据左右位置，回车、可确认选择的指令和数据，取消可取消前一步操作或退回到待运行状态。
七、运行1、手动运行方式：在自动状态下按自动/手动键将进入手动状态，前位数码管将显示为“HO”，H 表示为手动状态，O表示电机号，按 < 或 > ，电机将按不同的方向手动运行。
按Λ 或Ⅴ ，电机将按不同的方向运行设定的手动位移增量。
手动运行的位移增量由参数设定状态下的HADD值决定，手动速度由HSPEEd决定。
再次按下自动/手动键，可修改当前手动的电机为1号或2号电机。
具体操作可参阅下图：2、自动运行方式：控制器上电或按复位键后，自动待运行状态，按启动键或接受外部启动信号，控制器将从第00段程序开始运行，直至运行到最后一段程序END，控制器返回自动待运行状态。
在程序自动运行状态下按停止键,运行完该段后，程序暂停运行，再按启动键程序将继续运行。
在运行状态下，有三种不同的显示方式：（在停止或暂停状态下通过按同一个键步数计数Λ 进行切换）1. 计数显示方式: 控制器显示当前的计数值；2. 步数显示方式：控制器显示当前运行的步数；3. 程序显示方式：控制器显示当前所处的程序段。
具体数码显示如下：因具体程序与数值不可能一致，所以用户自行操作时，上述三图中的数值可能稍有不同，但各方式的标志字母“N,L,P”相同注：运行时不能切换八、外形尺寸及安装尺寸：本控制器采用嵌入式仪表外壳，，前面板为96mm×96mm 的方形，长度为122mm ，具体尺寸见下图：指令表（HH —表示程序行号；XXXXXX —表示程序数据）：指令名称在数码管上的具体显示式样可参阅第八页表格。
序号 指令名称指令显示形式 说明 0 选择电机号及方向指令HH_DIRXX前一位设定为当前运行的电机号码，可以设定0电机、1电机、2电机 后一位设定当前运行电机的方向，0为反向，1为正向1 暂停指令 HH_PAUSE 无参数程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号 2 位移HH_G-执行此指令时；控制器将按最新SPEED 指令所赋值的速。