正反转加减速步进电机(调好)

/*晶振：12M T1计时250微秒溢出中断一次；P1.01.1为增加，减少键，P3.0输出方波hz_shu 设定的频率数
T1_over_num: 根据设定频率计算后，定时器溢出的出次数值
T1_cnt; 定时器计数溢出数
sec_over_num; 一秒内的计数
second ：连续按键的计时
state_val 连续按下的标志0=按键已经弹起；1=按键一直按下
led_seg_code 数码管7段码
**************************************************************/
#include "reg51.h"
#include"math.h"
sbit pulse_out=P2^0; //方波输出口
sbit zf=P2^1; //方向输出
sbit jiasu=P2^2; //按下加速
sbit jiansu=P2^3; //按下减速
sbit fangxiang=P2^4; //改变方向键
//--------------------
unsigned char data hz_shu,second,key_val,key_val_old;
unsigned int data sec_over_num;
unsigned int data T1_cnt,T1_over_num;
unsigned char data state_val;
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//char code led_seg_code[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};
//------------------------
void delay(unsigned int i)
{
while(--i);}
unsigned char scan_key()
{
unsigned char i,k;
if(jiansu&&jiasu==1)
{ // i=P1;
k=255; // if(i==0xff) 没有按下时i=P1=1
} // {
else // k=255; //无键按下
{ // } delay(10); // else //有键按下
if(jiansu&&jiasu==1) // {
{k=255;} // delay(10);
else if(jiansu==0) // if(i!=P1) //i不等于P1=0xff
{k=1;} //
{k=255;}
else if(jiasu==0) // else
{k=0;} // {switch(i)
// {
//
case 0xfe: k=0; break;
} //
case 0xfd: k=1; break;
// }
// }
// } return k;
}
/* void led_show()
{
unsigned char i;
i=hz_shu%10; //显示个位
P0=led_seg_code[i];
P2=0xfe;
delay(10);
i=hz_shu%100/10; //显示十位
P0=led_seg_code[i];
P2=0xfd;
delay(10);
i=hz_shu%1000/100; //显示百位
P0=led_seg_code[i];
P2=0xfb;
delay(10);
} */
//-------------------------------
unsigned int get_T1_over_num(unsigned char P) //P为频率数
{
unsigned int *k,h;
double f;
f=(double)P; //转化为浮点数
f=0.5/f; //半个周期的时间
f=f/0.00025; //中断溢出数=f/0.00025;
h=f; //取整
//四舍去五入
if(modf(f,k)>=0.5)
{ h=h+1;
}
return h;
}
/*c51库文件main.h,里面有个函数
如下定义：extern float modf(float x,float *ip);
调用它以后，整数部分被放入*ip，小数部分作为返回值
**************************************************/
void timer1() interrupt 3 //T1中断
{ T1_cnt++;
if(T1_cnt>T1_over_num) //半周期的计数到达
{
T1_cnt=0;
pulse_out=!pulse_out; //反复取反，产生方波
}
if(state_val==1) //连续按键
{ if(sec_over_num<4000) //计时未到1S
{sec_over_num++;}
else //计时到1s,执行else的代码
{ sec_over_num=0 ;
if(second<2) //当超过2秒，second一直为2，直到松开按键
{second++;} //连续按下键少于2秒时，second继续增1.
else //连续按下键2秒，以10次/秒的速度连续增加
{TR1=0;
switch(key_val)
{
case 0: if(hz_shu<190)
{ hz_shu=hz_shu+10;} //增10HZ/秒
else
{ hz_shu=200;}
T1_over_num=get_T1_over_num(hz_shu);
break;
case 1: if(hz_shu>10)
{ hz_shu=hz_shu-10;} //减10/秒
else
{hz_shu=1;}
T1_over_num=get_T1_over_num(hz_shu);
break;
}
TR1=1;
}
}
}
}
void main()
{ zf=1;
pulse_out=0;//初始化各变量
hz_shu=5;
T1_cnt=0;
state_val=0;
second=0;
sec_over_num=0;
T1_over_num=get_T1_over_num(hz_shu);
//初始化寄存器
TMOD=0x20; //用T1计时8位自动装载定时模式，T0计数P3.4的脉冲数TH1=0x06; //250微秒溢出一次；250（256-x)*12/12->x=6
TL1=0x06; //200hz的半周期为2.5MS，要溢出中断10次
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
while(1)
{ //转向开始
if(fangxiang==0)
{delay(10);
if(fangxiang==0)
{zf=~zf;
// while(zf==0);
}
} //转向结束
key_val=scan_key(); //扫描按键
if(key_val!=key_val_old)
{ //说明有按键按下或弹起
key_val_old=key_val;
if(key_val!=255)
{ //说明按键按下
state_val=0; //清除连续按键标志
sec_over_num=0;
switch(key_val)
{ case 0: //增1键
hz_shu++;
T1_over_num=get_T1_over_num(hz_shu);
break;
case 1: //减1键
if(hz_shu>=2)
{hz_shu--;}
else
{hz_shu=1;}
T1_over_num=get_T1_over_num(hz_shu);
break;
}
}
else //说明按键弹起
{state_val=0;
second=0;
}
}
else //一直按下或弹起
{if(key_val!=255)
{state_val=1; //连续按键
}
else
{state_val=0;} //没有按键按下，一直处于弹起状态}
// led_show(); //数码管显示，动态扫描
}
}。