基于单片机的蓝牙遥控小车大作业
单片机蓝牙小车实习报告
一、实习背景随着科技的发展，单片机技术得到了广泛应用。
为了提高自己的动手能力，拓宽知识面，我们选择了单片机蓝牙小车作为实习项目。
本项目旨在利用单片机技术，通过蓝牙通信实现小车的无线遥控，使其具备基本移动和避障功能。
二、实习目的1. 掌握单片机的基本原理和编程方法。
2. 熟悉蓝牙通信技术及其应用。
3. 培养团队合作精神和动手能力。
4. 提高解决实际问题的能力。
三、实习内容1. 硬件设计（1）主控芯片：选用STC89C52单片机作为小车的主控芯片，具有丰富的I/O口，便于扩展。
（2）蓝牙模块：选用HC-05蓝牙模块，实现手机与单片机的无线通信。
（3）电机驱动：采用L293D电机驱动芯片，为直流电机提供足够的驱动能力。
（4）传感器：选用红外传感器作为避障传感器，检测前方障碍物。
（5）电源：采用两节3.7V锂电池为小车提供电源。
2. 软件设计（1）主控程序：编写单片机主程序，实现蓝牙通信、电机控制、避障等功能。
（2）手机端程序：编写手机端蓝牙控制程序，实现小车的无线遥控。
3. 系统调试（1）硬件调试：检查电路连接，确保各模块正常工作。
（2）软件调试：通过串口调试助手，观察程序运行状态，发现问题并修改。
四、实习过程1. 硬件制作（1）根据电路图，焊接各元器件，包括单片机、蓝牙模块、电机驱动芯片、红外传感器等。
（2）组装小车底盘，将各模块安装到位。
2. 软件编程（1）编写单片机主程序，实现蓝牙通信、电机控制、避障等功能。
（2）编写手机端蓝牙控制程序，实现小车的无线遥控。
3. 系统调试（1）硬件调试：检查电路连接，确保各模块正常工作。
（2）软件调试：通过串口调试助手，观察程序运行状态，发现问题并修改。
五、实习成果1. 成功制作了一台单片机蓝牙小车，具备基本移动和避障功能。
2. 掌握了单片机编程、蓝牙通信、电机控制等技术。
3. 提高了动手能力和团队合作精神。
4. 为今后的学习和工作打下了基础。
六、实习总结通过本次单片机蓝牙小车实习，我们深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
基于stm32f4的蓝牙控制小车
ARM-STM32校园创新大赛项目报告题目：基于stm32f4的蓝牙控制小车学校：中南民族大学指导教师：视频观看地址：/v_show/id_XNjA3NTE4MzU2.html题目：基于stm32f4的蓝牙控制小车关键词：STM32F4 LM2940-5.0 L298N FBT06_LPDB 蓝牙串口通信android摘要“基于stm32f4的蓝牙控制小车”是一个基于意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板的集电机驱动模块、电源管理模块、stm32f4主控模块、蓝牙串口通信模块、android控制端模块。
电机驱动模块使用了两个L298N 芯片来驱动4路电机，使能端连接4路来自主控板的PWM波信号，8个输入端接主控板的8个输出端口；电源管理模块使用了LM2940-5.0芯片进行12V到5V 的转换，12V用于电机模块的供电，5V用于蓝牙模块、传感器等的供电；主控模块采用了MDK编辑程序，然后下载到主控板，实现硬件与软件的交互；蓝牙串口通信模块则是采用了FBT06_LPDB针插蓝牙模块，与主控板进行串口通信，同时与android手机进行通信；android控制端模块是一个集开启蓝牙、搜索蓝牙、控制小车等功能。
用户可以通过android控制端进行控制小车的运动，实现一些用户需要的功能和服务。
1.引言蓝牙的创始人是瑞典爱立信公司，蓝牙技术是一种无限数据与语音通信的开放性全球规范，它以低成本的近距离无线连接为基础，为固定与移动设备通信环境建立一个特别连接。
手机之间通过蓝牙实现数据共享成为常理，将手机变为遥控器为人们的生活带来无限方便。
遥控小车在工业、国防、科研等领域应用越来越广泛，例如说：消防遥控小车、探测小车等。
本文详细阐述了使用蓝牙通信的手机遥控小车前行、倒退、左转、右转和停止等功能的软硬件设计过程。
2.系统方案该系统分为电机驱动模块、电源管理模块、主控板、蓝牙通信模块、android 控制端等5个模块，如图2.1所示：图2.1 系统模块图 3. 系统硬件设计3.1 电机驱动模块3.1.1 L298N 的封装H 桥电路虽然有着诸多的优点，但是在实际制作过程中，由于元件较多，电路的搭建也较为麻烦，增加了硬件设计的复杂度。
单片机蓝牙控制小车
课题：基于单片机的蓝牙控制小车专业：班级：学号：姓名：指导教师：设计日期：成绩：重庆大学城市科技学院电气信息学院目录1.设计目的作用 (2)2.设计要求 (2)3.设计的具体实现 (2)3.1设计原理 (2)3.2系统设计 (12)3.3系统实现 (13)4.总结 (19)参考文献 (20)附录 (21)附录1 (21)附录2 (22)C51蓝牙控制小车设计报告1设计目的与意义目的与意义：提高学生动手能力，培养学生的思维，巩固理论知识，让我们能对单片机更加深入的了解，加深同学们对单片机的认识，通过自己动手让小车跑起来还能让同学们更加有积极性，参与感，成就感。
让学生们亲自体验这门课程的神奇性。
因为无线技术的广泛使用，使蓝牙技术的发展成为了趋势之一，蓝牙可以发送和接受语音和数据，满足了大多数人的需求，它也融合了其他相关产品的特点，也是这样技术变得更多样性。
实现了无线控制小车，摆脱了有线控制的不方便，更加智能。
2设计要求SPP蓝牙串口调试助手 ----》聊天窗口--》1、在Bluetooth_Car项目中添加超声波躲避障碍功能（在小车前进的过程中，实时检测障碍物，一旦检测的距离，接近设定的值，触发蜂鸣器，报警系统工作，小车停止前进）；2、在Bluetooth_Car项目中的串口中断服务函数中，添加小车前进的8个方向，前后左右，左前，右前，左后，右后；3、利用外部中断，强制停止小车运行（无论小车现在处于什么状态），蜂鸣器报警1s后，可再运行；4、用手机的蓝牙串口调试助手来远程操作小车。
3.设计的具体实现3.1设计原理芯片常识： STM8、C52 、STM32 、ARMC52：主要做末端的控制 11.0592MHZSTM32：主要做工业控制领域——智能设备 168MARM:主要做消费市场——手机==============单片机小车==========了解原理图和数据手册一、软件建立工程建立工程时芯片选择--》Atmel-->AT89C52设置芯片频率，选择生成16进制可执行文件。
基于单片机的一种多功能玩具小车的设计与实现
随着科技的发展，单片机作为一种常用的微控制器，已经在各个领域得到了广泛应用。
在玩具领域，特别是玩具小车的设计中，单片机的运用也越来越普遍，可以实现各种有趣的功能。
本文将介绍一种基于单片机的多功能玩具小车的设计与实现。
二、设计目标1. 实现无线遥控功能，通过遥控器实现对小车的控制。
2. 设置超声波避障模块，让小车能够自动避开障碍物。
3. 小车可通过蓝牙模块与手机进行连接，实现手机APP控制。
4. 为小车设计多种灯光效果，增添趣味性。
5. 使用音乐模块，使小车产生丰富的声音效果。
三、硬件设计1. 主控芯片选择了常用的Arduino单片机。
2. 驱动模块选用了直流电机驱动模块，实现小车的前进、后退和转向。
3. 采用了超声波传感器模块，用于检测障碍物并实现避障功能。
4. 蓝牙模块选用了蓝牙串口模块，实现与手机的数据传输和控制。
5. 设计了多种灯光效果，包括LED灯和彩色灯带。
6. 音乐模块选用了声音传感器模块，可以发出不同的声音效果。
四、软件设计1. 编写了小车的控制程序，包括前进、后退、左转、右转等基本控制2. 通过编写遥控器程序，实现了对小车的无线遥控功能。
3. 编写了避障算法，使小车能够自动避开障碍物。
4. 开发了手机APP，通过蓝牙模块与小车进行连接和控制。
5. 设计了多种灯光效果的控制程序，可以实现闪烁、变色等效果。
6. 编写了音乐模块的程序，可以根据指令发出不同的声音效果。
五、实现效果1. 小车可以通过遥控器实现前进、后退、左转、右转的基本功能。
2. 超声波传感器可以准确检测到障碍物，并成功避开。
3. 通过手机APP可以实现对小车的遥控和控制各种功能。
4. 多种灯光效果可以有效增加小车的趣味性。
5. 音乐模块发出的声音效果丰富多彩，增加了小车的趣味性。
六、总结与展望本文介绍了一种基于单片机的多功能玩具小车的设计与实现，通过结合硬件设计和软件设计，实现了多种有趣的功能。
未来，可以进一步优化设计，增加更多的传感器模块和功能模块，使小车的功能更加丰富多样。
基于-51单片机的蓝牙遥控小车
单片机大作业“基于单片机的蓝牙遥控小车”某：班级：通信工程卓越2014-1学号：在班编号：基于单片机的蓝牙遥控小车目录第一章绪论11.1研究背景和意义1第二章系统框架及软硬件结构设计22.1 系统要求22.2 系统整体算法流程22.3 总体任务设计32.4 整体硬件结构设计42.5 整体软件结构设计4第三章模块的详细设计53.1 L293D电机驱动模块53.1.1模块介绍53.1.2 PWM脉冲控制原理63.1.3 脉冲控制代码63.2 HC05蓝牙模块73.2.1 模块简介73.2.2 蓝牙串口程序说明83.2.3 模块引脚说明83.3 USB转TTL模块9第四章系统功能设计与实现104.1 安卓手机蓝牙遥控的设计与实现104.1.1 设计基本思路104.1.2 遥控任务分配114.2.3 蓝牙遥控操作流程11第五章软硬件调试135.1 硬件调试135.2 软件调试14第一章绪论1.1 研究背景和意义智能化无处不在。
各种智能化设备在不同的领域中发挥着自己的特长，而在家用方面的智能有着相当重要的意义。
本次所设计的智能小车系统包含着对周围环境的检测、舵机控制以及短距离无线遥控等的功能，它需要实现微控制器、多传感器技术、蓝牙遥控、机械结构原理、数字逻辑、自动控制等各学科技术内容的渗透融合。
智能小车通过其上部搭载的89C52芯片作为核心控制器，通过多种传感器来获取周围环境信息并将采集到的信息输送给CPU，然后由CPU来给各个部分下达相对应的指令。
智能小车不仅价格低廉，而且甚至能够担任人类难以从事的任务，它在工业、农业以及社会生产生活等许多领域都起到了重要作用。
本次课题设计中所采用到的短距离无线遥控、单片机控制原理、多传感器技术、自动避障技术等等。
现在在工业制造、农业生产、国家安全、军事武器，医疗保健、太空探测等许多领域都日益发挥着其作用，在军事侦察、反恐、防暴、防核化等高危任务方面、环境污染检测方面和在恶劣环境中均有着非常好的发展前景，从这些方面可知本课题研究意义非凡。
手机蓝牙控制小车_嵌入式实验报告
手机蓝牙控制小车
报告
*若需源码，请关注后，发私信
一、主要思路
利用Android手机的蓝牙功能，通过蓝牙模块与单片机进行串口通信，通过手机发送不同的指令使单片机控制电机的转动，进而使小车产生前进、后退、左转、右转的效果。
二、主要设备
Android手机一部、单片机最小系统一个，蓝牙模块一个、单片机一个、电机驱动模块一个、电动马达两个以及玩具车等。
三、实现细节
Android手机蓝牙与单片机蓝牙模块建立连接通信，发送a，b，c，d，e依次控制小车的前进、后退、左转、右转和停止。
单片机接收Android手机发送的指令，依次辨别，进而控制电机驱动模块，使马达具有不同的转向。
两个马达同时正转，小车表现前进
两个马达同时反转，小车表现后退
左边马达反转，右边马达正转，小车表现左转
右边马达反转，左边马达正转，小车表现右转
两个马达停止，小车表现停止
四、总结
本次实习项目遇到不少问题，其中最主要的有两点，一是对单片机串口通信掌握不好，主要是对单片机的不熟，每次
Android手机与蓝牙模块建立连接配对之后，却无法进行正常连接，导致从手机发送的指令，单片机无法收到。
二是单片机线路的连接花费了不少的时间，但最后终于解决了。
由于蓝牙通信建立的失败，本次实习项目只是一个半成品，希望以后有时间能解决蓝牙通信的问题。
通过这次实习，对嵌入式有了一个更好的理解，知道通过代码编写控制硬件，这或许就是嵌入式的一个主要作用。
单片机蓝牙控制小车
课题：基于单片机的蓝牙控制小车专业：班级：学号：姓名：指导教师：设计日期：成绩：重庆大学城市科技学院电气信息学院目录1.设计目的作用 (2)2.设计要求 (2)3.设计的具体实现 (2)3.1设计原理 (2)3.2系统设计 (12)3.3系统实现 (13)4.总结 (19)参考文献 (20)附录 (21)附录1 (21)附录2 (22)C51蓝牙控制小车设计报告1设计目的与意义目的与意义：提高学生动手能力，培养学生的思维，巩固理论知识，让我们能对单片机更加深入的了解，加深同学们对单片机的认识，通过自己动手让小车跑起来还能让同学们更加有积极性，参与感，成就感。
让学生们亲自体验这门课程的神奇性。
因为无线技术的广泛使用，使蓝牙技术的发展成为了趋势之一，蓝牙可以发送和接受语音和数据，满足了大多数人的需求，它也融合了其他相关产品的特点，也是这样技术变得更多样性。
实现了无线控制小车，摆脱了有线控制的不方便，更加智能。
2设计要求SPP蓝牙串口调试助手 ----》聊天窗口--》1、在Bluetooth_Car项目中添加超声波躲避障碍功能（在小车前进的过程中，实时检测障碍物，一旦检测的距离，接近设定的值，触发蜂鸣器，报警系统工作，小车停止前进）；2、在Bluetooth_Car项目中的串口中断服务函数中，添加小车前进的8个方向，前后左右，左前，右前，左后，右后；3、利用外部中断，强制停止小车运行（无论小车现在处于什么状态），蜂鸣器报警1s后，可再运行；4、用手机的蓝牙串口调试助手来远程操作小车。
3.设计的具体实现3.1设计原理芯片常识： STM8、C52 、STM32 、ARMC52：主要做末端的控制 11.0592MHZSTM32：主要做工业控制领域——智能设备 168MARM:主要做消费市场——手机==============单片机小车==========了解原理图和数据手册一、软件建立工程建立工程时芯片选择--》Atmel-->AT89C52设置芯片频率，选择生成16进制可执行文件。
基于51单片机(stc89c52)手机蓝牙控制小车—程序
基于stc89c52手机蓝牙控制小车—程序先简单介绍下开发环境，芯片类型是stc89c52，集成开发环境用的是Keil4需要准备：L298N驱动电路板，两个直流电机，HC-05蓝牙模块，亚克力板，一个万向轮和两个普通小轮,stc89c52最小系统板，一个7.5伏电源，若干杜邦线。
连接方式：L298N驱动电路与单片机部分（注意：单片机要与HC-05蓝牙模块的共地）HC-05蓝牙模块与单片机部分HC-05蓝牙模块的RX接单片机的TX；HC-05蓝牙模块的TX接单片机的RX；HC-05蓝牙模块的GND接单片机的GND；HC-05蓝牙模块的VCC接单片机的VCC。
代码：#include <REGX52.H>void UART_Init()//******************{SCON=0x50;//工作模式PCON &=0x7F;//波特率不倍速//配置定时器，与波特率有关TMOD&=0x0F;//设定定时器模式TMOD|=0x20;//设定定时器模式TL1=0xFD;//设定定时器初始值TH1=0xFD;//设定定时器重装值ET1=0;//禁止定时器1中断TR1=1;//启动定时器1EA=1;//启动串口中断ES=1;//串口使能}void Timer0_Init()//10ms{//定时器部分TMOD&=0xF0;//将低四位清零，高四位不变TMOD|=0x01;//将最低的位置1，其余不变TR0=1;//T0定时器的运行控制TF0=0;//为一时跳入中断函数会自动清0和置1 TH0=0xDC;//高位TL0=0x00;//低位//中断器部分ET0=1;//IE总开关前的开关EA=1;//中断总开关PT0=0;//高级为1，低级为0}unsigned char control=0,compare1=7,compare2=7;unsigned int T0count=0;void main(){UART_Init();//初始化串口通信Timer0_Init();//初始化定时器while (1){}}void UART_Routine() interrupt 4//串口中断部分{if(RI==1){control=SBUF; //单片机接收值RI=0;//手动清除标志位}}void Timer0_Routine() interrupt 1//T0口中断程序{TH0=0xDC;//高位TL0=0x00;//低位//重新刷新if(control=='0') //停车{P2_0=0;P2_1=0;P2_2=0;}if(control=='1') //后退{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=compare1){P2_0=0;P2_1=1;}else{P2_0=0;P2_1=0;}if(T0count<=compare2){P2_2=0;P2_3=1;}else{P2_2=0;P2_3=0;}}else if(control=='2')//直行{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=compare1){P2_0=1;P2_1=0;}else{P2_0=0;P2_1=0;}if(T0count<=compare2){P2_2=1;}else{P2_2=0;P2_3=0;}}else if(control=='3')//右转{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=7){P2_0=1;P2_1=0;}else{P2_0=0;P2_1=0;}P2_2=0;P2_3=0;}else if(control=='4')//左转{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=7){P2_2=1;P2_3=0;}else{P2_2=0;P2_3=0;}P2_0=0;P2_1=0;}}。
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单片机大作业“基于单片机的蓝牙遥控小车”基于单片机的蓝牙遥控小车目录第一章绪论 (1)1.1研究背景和意义 (1)第二章系统框架及软硬件结构设计 (3)2.1 系统要求 (3)2.2 系统整体算法流程 (4)2.3 总体任务设计 (5)2.4 整体硬件结构设计 (6)2.5 整体软件结构设计 (7)第三章模块的详细设计 (8)3.1 L293D电机驱动模块 (8)3.1.1模块介绍 (8)3.1.2 PWM脉冲控制原理 (9)3.1.3 脉冲控制代码 (10)3.2 HC05蓝牙模块 (12)3.2.1 模块简介 (12)3.2.2 蓝牙串口程序说明 (13)3.2.3 模块引脚说明 (13)3.3 USB转TTL模块 (14)第四章系统功能设计与实现 (16)4.1 安卓手机蓝牙遥控的设计与实现 (16)4.1.1 设计基本思路 (16)4.1.2 遥控任务分配 (17)4.2.3 蓝牙遥控操作流程 (18)第五章软硬件调试 (20)5.1 硬件调试 (20)5.2 软件调试 (20)第一章绪论1.1 研究背景和意义智能化无处不在。
各种智能化设备在不同的领域中发挥着自己的特长，而在家用方面的智能有着相当重要的意义。
本次所设计的智能小车系统包含着对周围环境的检测、舵机控制以及短距离无线遥控等的功能，它需要实现微控制器、多传感器技术、蓝牙遥控、机械结构原理、数字逻辑、自动控制等各学科技术内容的渗透融合。
智能小车通过其上部搭载的89C52芯片作为核心控制器，通过多种传感器来获取周围环境信息并将采集到的信息输送给CPU，然后由CPU 来给各个部分下达相对应的指令。
智能小车不仅价格低廉，而且甚至能够担任人类难以从事的任务，它在工业、农业以及社会生产生活等许多领域都起到了重要作用。
本次课题设计中所采用到的短距离无线遥控、单片机控制原理、多传感器技术、自动避障技术等等。
现在在工业制造、农业生产、国家安全、军事武器，医疗保健、太空探测等许多领域都日益发挥着其作用，在军事侦察、反恐、防暴、防核化等高危任务方面、环境污染检测方面和在恶劣环境中均有着非常好的发展前景，从这些方面可知本课题研究意义非凡。
第二章系统框架及软硬件结构设计2.1 系统要求在综合考量了单片机的使用性能、成本和时间等问题，本次课题主要旨在实现以下性能指标：1）根据力学结构完成小车整体框架的搭建，稳固其整体重心；2）完成底层运动系统的搭建，保证小车能够正常行进；3）完成小车自主避障功能，能够在简单地形避开障碍物；4）完成小车的简单路径规划；5）完成手机遥控功能，通过手机控制底层小车的工作方式。
整体小车车身采用深圳欧鹏公司设计生产的金属框架，通过自己的设计和搭建，完成底层硬件系统的搭载，再通过上层安卓手机APP遥控，通过无线蓝牙通信协议，实现小车能够遵从指令实现在室内的自主避障的巡航功能与手机遥控功能，整体电路图如图所示图2-1 系统整体电路设计2.2 系统整体算法流程整个系统的算法结构具体流程如图2-1所示。
图2-2 系统整体算法流程图2.3 总体任务设计小车总体任务分配如下图2-2所示。
图2-3 小车任务分配2.4 整体硬件结构设计智能小车系统整体硬件结构以89C51单片机为中心主要分为以下几个部分：1）运动结构，即舵机模块是整个系统的基础，通过对舵机性能参数的测定对舵机进行标定、控速；2）供电结构，采用分压式供电。
由于各，模块对电压的要求不同，所以需要通过分压以适应不同模块对电压的需求。
其中舵机需要8v电压的供应，而单片机、传感器、蓝牙等模块则需要较低一点的电压5v供电；3）无线通信结构，通过对蓝牙模块与单片机通信电路的设计与单片机串口功能的调试，做到小车与手机的无线通信。
小车实物图如下图2-3所示。
图2-4 小车实物图2.5 整体软件结构设计当启动电源系统初始化完成后，小车进入等待的任务模式，等待上层安卓终端手机的APP客户端发送任务指令。
小车接收到上层手机发送的小车行进方向的指令后相对应的前进(forward)、后退(backward)、左转(left)、右转(right)、停止(stop)等。
第三章模块的详细设计3.1 L293D电机驱动模块3.1.1模块介绍L293D采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成n型。
这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。
L293D通过内部逻辑生成使能信号。
H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。
另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。
每1个电机需要3个控制信号EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1，0时，电机正转，反之，电机反转。
选用一路PWM连接EN12引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。
选择一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转。
实物图如下图3-1所示。
图3-1 模块实物图3.1.2 PWM脉冲控制原理所谓PWM就是脉宽调制器，通过调制器给电机提供一个具有一定频率的脉冲宽度可调的脉冲电。
脉冲宽度越大即占空比越大，提供给电机的平均电压越大，电机转速就高。
反之脉冲宽度越小，则占空比越越小。
提供给电机的平均电压越小，电机转速就低。
PWM不管是高电平还是低电平时电机都是转动的，电机的转速取决于平均电压。
3.1.3 脉冲控制代码void T0_time() interrupt 1 //定时器1中断程序{PWMCnt1++;PWMCnt2++;if(PWMCnt1 >= 200){PWMCnt1 = 1;}if(PWMCnt1 <= cntPWM1) //230{PWM1 = 1;}else{PWM1 = 0;}if(PWMCnt2 >= 200){PWMCnt2 = 1;}if(PWMCnt1 <= cntPWM2) //230 {PWM2 = 1;}else{PWM2 = 0;}TH0 = (65536 - 50) / 256;TL0 = (65536 - 50) % 256;}3.2 HC05蓝牙模块3.2.1 模块简介HC-05蓝牙无线通信模块有两种工作方式，一个是命令响应工作模式，另一个是自动连接工作模式。
在命令响应工作模式下，使用者通过向模块发送AT工作指令来对模块的控制参数进行设定和下达控制指令。
而在自动连接工作模式下，模块又有三种工作模式，分别为主机（Master）、从机（Slave）和回环（Loopback）三种工作模式，选定工作模式后，模块就自动按照提前设定好的方式进行数据传输。
通过调节模块外部引脚的输入电平来动态转换模块的工作状态。
模块实物图如图3-5所示。
图3-2 HC05实物图3.2.2 蓝牙串口程序说明void usart_receive(void) interrupt 4 //串口中断程序{if(RI == 1)//收到字符{RI = 0;//软件清零bluetoothdata = SBUF;//读取数据}if(TI == 1)//发送数据{TI = 0;//清零}}3.2.3 模块引脚说明模块引脚说明及电路原理图如下图3-6、3-7所示。
图3-3 模块引脚说明图3-4 HC05原理图3.3 USB转TTL模块本次课题需要通过使用串口调试软件使得上位机与底层小车进行通信达到调试小车的目的，但是目前笔记本电脑因为空间的限制和其他方面考虑的原因都没有串口，所以需要使用到这一个USB 转串口模块。
模块与单片机需要按下图3-8所示相连接。
图3-5 USB 转TTL 模块与单片机的连接示意图图3-6 USB 转TTL 串口模块实物图。
HC05 蓝牙 模块单 片 机第四章系统功能设计与实现4.1 安卓手机蓝牙遥控的设计与实现4.1.1 设计基本思路遥控功能的实现基于蓝牙通信协议的建立，需要从依次实现以下几个步骤：1）检测HC05蓝牙模块是否能够正常工作，将蓝牙模块按要求接上5v或3.3v电压，等待一段时间后，使用安卓终端搜索，查看蓝牙模块是否能够被搜索并与其相连接；2）单片机串口能否正常通信，编写好串口通信程序并将其烧录字单片机中，将单片机通过开发板与电脑串口连接，打开电脑端串口调试工具查看是否能够正常通信；3）查看蓝牙模块是否能够正常发送和接收数据，将蓝牙模块通过USB转TTL模块与电脑USB口相连，打开电脑串口调试助手。
安装好手机APP，与蓝牙模块连接好后，使用手机端APP查看是否能够正常发送和接收数据；4）将蓝牙模块的串口与智能小车上的单片机串口相连，并编写好遥控选择功能代码，使用手机发送数据，查看智能小车能否执行相应的的指令。
下图为电脑端的串口调试助手。
图4-1 串口调试工具4.1.2 遥控任务分配通过无线蓝牙通信的实现，上层安卓终端主要可以实现以下小车的行进方向，进入的工作模式等，具体功能如下表所示。
表4-2 蓝牙遥控按键及选择功能表4.2.3 蓝牙遥控操作流程蓝牙遥控操作流程示意图如下。
图4-3 蓝牙遥控流程图首先将智能小车正常上电工作，待小车初始化完成后，打开安卓终端的APP进行连接，连接成功后即可选择功能。
可按avoid键进入自主避障模式，如需进入遥控模式则仅需按back键返回上一层。
图4-4 蓝牙模块连接示意图图4-5 安卓终端APP界面第五章软硬件调试5.1 硬件调试硬件调试采用从整体到部分的考量方法。
1）智能小车整体框架的搭建，确保各模块能够搭载在其上面而相互没有影响；2）完成整体电源电路、工作电路的设计，保证各模块之间供电正常使用和与单片机之间的合理连接；3）烧录测试程序，保证单片机能够正常进行烧录和擦除程序，同时还需要测试其串口功能，实现单片机与手机之间的正常通信；4）小车底层运动系统的完成，测试舵机的基本性能，保证其能正常工作；5）对HC05蓝牙模块进行基本性能测试，保证其在正常工作电压下能够正常工作。
再通过上位机的测试，确保其能够正常的收发数据。
5.2 软件调试1）通过编写代码实现对底层小车的驱动，包括舵机参数的测定，电机的标定，对电机进行速度调控，实现小车的方向控制；2）避障算法的设计，通过考量3个传感器将出现的8种情况（000、001、010、011、100、101、110、111），考虑每一种情况出现时的应对方式，设计出较为合理的避障算法，并将传感器采集的数据与舵机控制结合起来，实现智能小车的避障功能；3）蓝牙模块与单片机、上位机、上层安卓终端的正常通信。