UR 官方培训课程讲义
合集下载
916507-运营标准化课件-5UR商品-退调货标准
7、商品运输--店面调货
7.1.1、必须使用公司指定的物流公 司运输：德邦、顺丰，（常规5公斤 以上使用德邦/新邦物流，常规5公 斤以下使用顺丰快递）； 7.1.2、仅适用于商品部与区域商品 调货，非顾客订货需求调货。 。
7、商品运输--店面调货
7.1.5、调货到其它店面则有两种送货 标准：
1.送货上门：10箱以下采用送货 上门方式。
服装包装袋
眼镜包装盒
1、商品分类、包装
1.1.6、在对商品包装时应注意，折叠衣服的大小应与包装袋大小一致，不可过大 或者过小； 1.1.7、鞋子的装袋标准：
对鞋类商品打包需要用防潮袋先装袋，再放入鞋盒中； 鞋子装入鞋盒后，需更换鞋子的条形码，鞋盒外包装的条码与鞋盒内实物的条码必 须保持一致；
1、商品分类、包装
2、数量清点
2.1、商品 信息录入协 助人员对即 将录入的商 品进行数量 清点，数量 清点以装满 运输箱为标 准;
2、数量清点
2.2、单箱清点完毕后，协助录单人员标注此箱总数，录单员准备进行录 单工作。
3、系统出单
3.1、录单人员在监控系统下进行录 单工作； 3.2、录单协助人员在监控系统下对 商品进行装箱的同时对此箱商品再 次复数，如果与系统数量不一致需 撤单重新清点录入； 3.3、确认无误后方可打出库单据。
系统出单时需注意：在整个录单过 程中，只能有录单人员和录单协助 人员参与。
4、装箱、封箱
录单人签字 协同录单人签字 备注：出货件数，日期
4.1、录单人员打印 出库单据后，录单人 员与协同录单人员签 字确认，第1联由录 单人员交至收银员保 留，以便收银员核对 系统出库与实物出库 一致性，确保库存的 准确性。第2、3联 则交由协助录单人员 放入箱内进行封箱作 为出货和收货凭证；
UR智能协作机器人应用技术职业技能培训课程标准
《UR智能协作机器人应用技术》培训课程标准目录L培训课程介绍 (1)2.培训对象 (1)3.培训目标 (1)4.培训内容及学时分配建议 (1)5.培训师资参考要求 (2)6.场地设备配置建议 (2)7.教材参考 (3)8.其他说明 (3)L培训课程介绍高端装备制造作为东莞市乃至广东省珠三角地区经济技术支柱产业。
随着技术的发展，新一代的高端制造装备中往往集成了协作机器人，急需大批熟悉协作机器人编程、调试及运维从业人员。
《UR智能协作机器人应用技术》是工业机器人技术专业的一门专业核心课程，采用理论+实践的授课方式。
在前期学习过《机器人编程与仿真》《电气控制与PLC》等课程的基础上，以项目的方式，加深学生对协作机器人自动化系统的理解，以搬运、码垛、上下料等典型应用为载体，使得学员熟练掌握机器人在上述典型工作站的系统组成，以及编程的方法与思路。
推行线上线下混合式教学，探索项目化、翻转课堂等新型教学模式，使学员具备协作机器人典型应用编程、安装与调试能力。
2.培训对象包括但不限于从事或有意向从事自动化设备、工业机器人安装、调试、编程、运维等相关人员。
3.培训目标通过《UR智能协作机器人应用》课程培训，让学员掌握协作机器人的基本原理及实际操作应用技巧，能结合各应用场景，开发相关的自动化设备；能结合协作机器人应用具体的工艺需求，进行相应的编程操作。
使学员能更贴近实际生产，为生产、研发带来更优质，更专业的服务，使生产、研发效率更高、更合理。
4.培训内容及学时分配建议《UR智能协作机器人应用技术》课程培训主要包括理论培训课程和实操培训课程两个部分，每部分课程结合实际培训情况自行分配实践课时。
（二）实操培训内容5.培训师资参考要求（一）培训教师任职基本条件授课教师应具备工业机器人技术相关专业大专（含）以上学历或相当文化程度，拥有3年（含）以上从事工业机器人应用集成行业工作或教学的从业经验，对教育教学或培训有2年或以上相关实践经验。
URS的编写(培训课件)
URS是与选定的设备供应商签订的购买协议的一个主 要部分。供应商要遵守本文件里的信息和条件以及 XXXXXX股份有限公司的购买条款和条件。
XXX（说明该设备及配套部件及系统），安装在指定 的cGMPXXX区域。
制定设备验证计划，概述关于XXX（设备/系统）验证 的计划任务和期望值。该验证计划作为XXX（设备/系 统）附件于本文之后。供应商要承担验证计划和本文 件列出的具体职责。
设备3Q验证 生产工艺验证
URS
PQ
FRS
OQ
DDS
IQ
起草URS要考虑的问题主要有： 符合GMP法规标准和行业法规及技术标准； 所制定的标准在将来的验证要能够实现设备使用的稳定安全性、可操作性、维护性 选择可靠的供应商？？（你的文件即给谁） 具体说明以下：
收集有关设备的技术资料
在不了解设备的情况下定出过高的指标会 使得供应商无法实现而造成反复修订影响项 目进行的进度，也容易被供应商隐蔽设备缺 点，给后期的验证会产生负面影响或风险
收集相关行业标准和法规资料并熟悉
设备的设计及加工工艺符合行业规范，设 备的性能控制参数要符合产品的工艺标准
首页：题名、文件编码、指定人/日期、审核 人/日期、批准人/日期 1. 目录 2. 范围 3. 目的 4. 遵循的方针（说明起草该文件是要符合公司的质量方针
8.2.2运行过程参数控制要求（往往由产品工艺决定）： 确定关键的过程测定，例如温度、压力等控制参数（冻
干机为例）。
测量范围（低温、高温条件）
测定点位置范围
参数控制公差（控制参数范围） 注意：进行关键的过程控制参数列表，应考虑文件的
编制，每一个参数要求的依据和来源（哪个法规标 准）。
设备验证的一般流程：
UR 官方培训课程讲义
23
Electrical interface
Communication interfaces
Software
Force Control
Features
•Specify force control relative to coordinate system •Specify force control relative to motion •Define force in single axis or multiple axes •Limit tool velocity in compliant axes •Easy testing using the backrive button
Features
•TCP motion in X-axis of task frame •Task frame changes during runtime •Y-axis perpendicular to TCP motion
•X-axis not compliant •Teach mode not applicable
Force type: Frame
Features
•Multiple axes in compliant mode •Force level individual for each axis •Define speed for axes in compliant mode •Base, Tool, user defined frames
programservicetroubleshootingloghistoryjointreplacementlowlevelcontrolcalibratejointmaintenancerobotarmcontrollerboxnewcalibrationmethoduseafterreplacemententirerobotarm?replacejoint?calibratejoint?openexistingprogram?reteachmostimportantwaypointscorrectionpatentpendingkorrektion23dayintermediateadvancedforcecontrolpositionvariablesfeaturesscriptelectricalinterfacemasterboardtoolconnectorcommunicationinterfacessoftwaremodbustcp?client?serverdashboardserverftpserverethernetsocketeuromap67optionwikisupportpagesoftwareupdatefirmwareupdateurmagicfilesursimforcecontrolfeatures?specifyforcecontrolrelativecoordinatesystem?specifyforcecontrolrelativemotion?defineforcesingleaxismultipleaxes?limittoolvelocitycompliantaxes?easytestingusingbackrivebuttonspecifications?forceprecision10?torqueprecisionnm?positionprecisionmm?orientationprecision05forcetype
Electrical interface
Communication interfaces
Software
Force Control
Features
•Specify force control relative to coordinate system •Specify force control relative to motion •Define force in single axis or multiple axes •Limit tool velocity in compliant axes •Easy testing using the backrive button
Features
•TCP motion in X-axis of task frame •Task frame changes during runtime •Y-axis perpendicular to TCP motion
•X-axis not compliant •Teach mode not applicable
Force type: Frame
Features
•Multiple axes in compliant mode •Force level individual for each axis •Define speed for axes in compliant mode •Base, Tool, user defined frames
programservicetroubleshootingloghistoryjointreplacementlowlevelcontrolcalibratejointmaintenancerobotarmcontrollerboxnewcalibrationmethoduseafterreplacemententirerobotarm?replacejoint?calibratejoint?openexistingprogram?reteachmostimportantwaypointscorrectionpatentpendingkorrektion23dayintermediateadvancedforcecontrolpositionvariablesfeaturesscriptelectricalinterfacemasterboardtoolconnectorcommunicationinterfacessoftwaremodbustcp?client?serverdashboardserverftpserverethernetsocketeuromap67optionwikisupportpagesoftwareupdatefirmwareupdateurmagicfilesursimforcecontrolfeatures?specifyforcecontrolrelativecoordinatesystem?specifyforcecontrolrelativemotion?defineforcesingleaxismultipleaxes?limittoolvelocitycompliantaxes?easytestingusingbackrivebuttonspecifications?forceprecision10?torqueprecisionnm?positionprecisionmm?orientationprecision05forcetype
Yonsuite产品培训-销售管理
Yonsuite产品培训-销售管理
专业服务中心 秦亨 2020年8月31日
CONTENS
Yousuite产品培训
目 录
1 产品概述 2 产品功能介绍 3 多组织销售场景
Yousuite产品培训
产品概述
Yousuite产品培训
销售管理系统整体架构
支付设置 公告设置
基础资料 客户管理 商品管理 组织机构 部门管理 人员管理 权限管理
Yousuite产品培训
销售委托关系
➢ 支持设定销售组织接单后，委托哪个组织进行发货出库作业，委托哪个组织来核算对外的应收收款； ➢ 当销售组织仅具备销售职能，不具备其他诸如库存、会计主体职能时，需设置对应的业务委托关系，系统
按销售业务委托关系来完成后续的业务处理；
Yousuite产品培训
物料档案
库存管理
Yousuite产品培训
总体应用流程
基础设置
营销政策
业务处理
统计分析
• 组织机构 • 部门人员 • 商品档案 • 客户管理 • 权限分配 • 业务流程 • 业务委托 • 收款协议
• 价格政策 • 折扣规则 • 促销活动 • 信用管控 • 允销范围 • 存量规则
• 销售订单 • 销售发货 • 销售出库 • 销售发票 • 销售退货
道
会员管理 财务处理
库存管理 采购管理 生产管理
权限中心
Yousuite产品培训
销售管理系统整体流程
销售业务总体流程
基础设置
订货
收款
客户下单
客户付款
发货
出库
开票
订货门户
销售管理
销售参数
业务员下 单
业务员收 款
退款
专业服务中心 秦亨 2020年8月31日
CONTENS
Yousuite产品培训
目 录
1 产品概述 2 产品功能介绍 3 多组织销售场景
Yousuite产品培训
产品概述
Yousuite产品培训
销售管理系统整体架构
支付设置 公告设置
基础资料 客户管理 商品管理 组织机构 部门管理 人员管理 权限管理
Yousuite产品培训
销售委托关系
➢ 支持设定销售组织接单后，委托哪个组织进行发货出库作业，委托哪个组织来核算对外的应收收款； ➢ 当销售组织仅具备销售职能，不具备其他诸如库存、会计主体职能时，需设置对应的业务委托关系，系统
按销售业务委托关系来完成后续的业务处理；
Yousuite产品培训
物料档案
库存管理
Yousuite产品培训
总体应用流程
基础设置
营销政策
业务处理
统计分析
• 组织机构 • 部门人员 • 商品档案 • 客户管理 • 权限分配 • 业务流程 • 业务委托 • 收款协议
• 价格政策 • 折扣规则 • 促销活动 • 信用管控 • 允销范围 • 存量规则
• 销售订单 • 销售发货 • 销售出库 • 销售发票 • 销售退货
道
会员管理 财务处理
库存管理 采购管理 生产管理
权限中心
Yousuite产品培训
销售管理系统整体流程
销售业务总体流程
基础设置
订货
收款
客户下单
客户付款
发货
出库
开票
订货门户
销售管理
销售参数
业务员下 单
业务员收 款
退款
UR陈列技巧培训
橱窗照明的设计
1、基本照明 白天会出现镜面反光现象，所以要提高照度水 平。（ 圆顶筒灯 ）
2、聚光照明 突出商品使橱窗内很明亮，（ 常光射灯 ）
3、强调照明 利用灯光变幻、色彩缤纷的艺术效果，衬托商 品的一种照明方式，（高光 、彩色射灯）
4、特殊照明 根据不同商品的特点，产生引人注目的效果的 一种照明方式。（可装拆性光影灯）
橱窗模特的整体定位与布局
4人模特+配饰色彩搭配： 对于4人模特，不论男女、女女、男男组合，我们追寻“W”、“M”、“N”、“Z”
的连线配色方式，就算是我们想给模特 换上花色、图案、碎花。。。。什么样的色彩服装都 可以的。这张图片的组合，加入少许黑色压衬下整体的绿色、花绿、黄色、橙色，较亮、艳 的颜色，从而让我们看去不会显得过于轻飘、刺眼、没有重点。
黄/橙色性格(力量型)
特点是：习惯于领导别人，愿意让人顺着他. 如果是女人的话是女强人型的。兴奋、喜悦 、活泼。 喜欢黄色的人性格开朗外向，而且有着远大 的理想。他们希望显示出自己的性格。
啡/杏色（诚信型） 喜欢啡/杏色的人温和宽厚，是有协调性的 类型。他们很善于处理与人之间的关系， 一般来说在有烦恼的时候可以去找这一类 型的人谈心，啡/杏色也代表了一种特殊的 性格，成熟与稳重 。
双色的性格（中性型）
从生活的喜好与心理思想来说，双色人比 较好动，很善于展现自己，对事公私不分。 没有自己的想法与主意。
UR品牌终端店铺 －－－－风格表现与重点突出
UR晚礼服
款式：以装饰感强的设计来突出高贵优雅，有重点地采用镶嵌、刺绣，领部细褶，华丽花边、蝴蝶结、玫瑰 花，给人以古典、正统的服饰印象。
可自行拆修
可调动照射方向和照射角度，在灯具不亮出现问 题时，店铺陈列的同事可以先自检初步问题在哪 里，如发现不到时就通知到相关部门维修。（灯 管是插、抽方式，灯盖是旋扣式安装）
商品之UR零售数学知识课件
回头率： 意义：简而言之，就是指顾客再次进店的频率。提升店面回头率的
方法通常为：改变卖场陈列方式，特别是橱窗陈列，以亮眼的服装 和独特的陈列手法，吸引顾客进店。提升服务质量，打造服务环境 ，提升顾客的“认同度”。
试穿率：
公式：顾客试穿数/实际进店顾客数； 意义：通常有效果的促销活动、能满足顾客需求的新货、吸引人的 陈列变化都能够提升顾客的试穿率；
生命周期的标准：
大类
商品层
男装、饰品 女装
常销款
基本款 主题款 常销款 基本款 主题款
标准生命周期（单位：天）
60
90 45 45 90 30
学习归根结底是培养习惯，行为养成 习惯，习惯形成品质，品质决定命运。
学习就像一个蓄电池， 你学过的每一种知识， 都会在将来的某一天，给你惊喜。
温馨提示
全
周转率：
公式：周转率=库存/销售数量（销售数量通常以年、月、周为统计 单位）； 意义：了解目前商品还需要多长的时间消化完； 案例2：UR某店面店铺，8月份开始销售秋装商品，销售秋装商品 200件，库存还剩下1000件。 问题：1、该店面截止8月底秋装商品的售罄率是多少？
2、该店面的秋装货品周转时间平均还有多少周？
案例2解析：
1、售罄率=销售/库存 =截止8月份销售件数/（配货件数） =200/(200+1000)*100%=16.6%
2、秋装货品月转率=库存/月销售 =1000/200=5
环比增长率： 公式：环比增长率= 【（本期营业额/前期营业额）-1】*100% ；
意义：在实际工作中，经常使用这个指标，如某年、某季、某月与同年 上期对比计算的发展速度，就是同比发展速度；
UR零售数学
商品部在配货时按照各家店铺的商 品配货比例：一般会考虑各家店铺 的面积与坪效、陈列承载SKU数、 配销比、消化率、存销比、各家店 铺的业绩指标与同期销售环比、以 及实际的库存情况等因素；再结合 新品的面料、款式、价格等方面综 合分析，得出每款新品最佳的店铺 配货比例；
URS编制培训(含设备)分解
URS编制根底及设备URS编制
URS相关问题：
• 这是一个什么样的文件？ • 为什么我们需要这个文件？ • 谁来编写这个文件？ • 什么时候编写这个文件？ • 哪些设备需要这个文件？ • 是否要先规定一个格式和模板？ • 谁来制定模板？
URS相关问题：
谁来审核和批准这个文件？ 这个文件和GMP的关系？ 设备调查是否是一个URS的必需工作？ 这个文件是否是设计根底文件？ 验证文件〔包括FAT、SAT、IQ、OQ的 要求是否应在此文件中明确？ URS与购置合同及订单的关系？
不要把URS写成功能设计标准。
URS的内容要点
➢其它需求 ➢前面未列出的其它需求在此节列出，此
处列出的内容可以作为参考。 ➢阅历 ➢以前积存的阅历可以在列出，用以优化
工艺，明确期望实行的技术。 ➢工厂的特殊需求 ➢列出工厂的特殊需求，如：相关的商业
战略规划、公司对系统的定位等等。
URS的内容要点
点、用途、功能〕。
URS的内容要点
参考文件
列出该URS参考、引用到的文件。包括：
GMP法规 公司指南、手册等 公司程序文件〔SOP〕
工程相关资料
URS的内容要点
定义和缩写
依据文件的需要将文中提到的专用 术语列出，对不常用的缩写，列出并说
明。 常规通用的术语如FDA、GMP等不必
列ห้องสมุดไป่ตู้。
URS的内容要点
长停滞时间，故障恢复的最长允许时间等等。 相关帮助系统的运行善会影响到系统的设计、
选型、尺寸或布局。例如： 开放/密闭系统、穿插污染的可能性、GMP分
区 职业安康方面的劳动疼惜 工艺操作的四周环境：内部/外部建筑，脏/洁
净的环境，外界温湿度、空气流型等等。
URS相关问题：
• 这是一个什么样的文件？ • 为什么我们需要这个文件？ • 谁来编写这个文件？ • 什么时候编写这个文件？ • 哪些设备需要这个文件？ • 是否要先规定一个格式和模板？ • 谁来制定模板？
URS相关问题：
谁来审核和批准这个文件？ 这个文件和GMP的关系？ 设备调查是否是一个URS的必需工作？ 这个文件是否是设计根底文件？ 验证文件〔包括FAT、SAT、IQ、OQ的 要求是否应在此文件中明确？ URS与购置合同及订单的关系？
不要把URS写成功能设计标准。
URS的内容要点
➢其它需求 ➢前面未列出的其它需求在此节列出，此
处列出的内容可以作为参考。 ➢阅历 ➢以前积存的阅历可以在列出，用以优化
工艺，明确期望实行的技术。 ➢工厂的特殊需求 ➢列出工厂的特殊需求，如：相关的商业
战略规划、公司对系统的定位等等。
URS的内容要点
点、用途、功能〕。
URS的内容要点
参考文件
列出该URS参考、引用到的文件。包括：
GMP法规 公司指南、手册等 公司程序文件〔SOP〕
工程相关资料
URS的内容要点
定义和缩写
依据文件的需要将文中提到的专用 术语列出，对不常用的缩写，列出并说
明。 常规通用的术语如FDA、GMP等不必
列ห้องสมุดไป่ตู้。
URS的内容要点
长停滞时间，故障恢复的最长允许时间等等。 相关帮助系统的运行善会影响到系统的设计、
选型、尺寸或布局。例如： 开放/密闭系统、穿插污染的可能性、GMP分
区 职业安康方面的劳动疼惜 工艺操作的四周环境：内部/外部建筑，脏/洁
净的环境，外界温湿度、空气流型等等。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
23
Electrical interface
Communication interfaces
Software
Force Control
Features
•Specify force control relative to coordinate system •Specify force control relative to motion •Define force in single axis or multiple axes •Limit tool velocity in compliant axes •Easy testing using the backrive button
correction
PATENT PENDING
korrektion
Day 2
Intermediate/advanced
Force Control Position variables Features Script Masterboard Tool connector Modbus TCP •Client •Server Dashboard server FTP server Ethernet socket Euromap67 (option) Wiki support page Software update Firmware update URmagic files URsim
Robot = server
Fixed registers
•I/O status •TCP and joint positions •Robot and program state Modbus client
Features
•TCP motion in X-axis of task frame •Task frame changes during runtime •Y-axis perpendicular to TCP motion
•X-axis not compliant •Teach mode not applicable
Base Tool Base coordinate system Tool coordinate system
•User defined features
Point Line Plane
URscript language
•Script code
Single line script Script file
Control box Digital input Digital output Analog input Analog output 8 DI 8 DO 2 AI 2 AO
Tool connector 2 DI 2 DO 2 AI -
Basic commands
Popup Halt Comment Folder
Distributor training
August 2013
History
2005 – 2008:
• Development of UR5 2008: • First commercial sales of UR5 2009: • Distribution network established in Europe 2011: • Distribution network established in Asia • Development of UR10 2012: • Launch of UR10 in the market • Distribution network established in US 2013: • Distribution network established in Latin America • Subsidiaries established in New York + Shanghai
DO[0] = LO
Stop
Auto start
Auto initialize Def. program
Service/troubleshooting
Log history Joint replacement Low Level Control Calibrate joint
Maintenance
Basic programming
Create/open/save programs Waypoints and movement types Digital and analog signals Basic Commands Program Logic Variables and types Threads and events
•Client •Server
Hale Waihona Puke Dashboard server FTP server Ethernet socket Euromap67 (option)
Modbus TCP
Robot = client
Ethernet
Ext. device
Modbus client
Modbus server
Modbus TCP
Force type: Point
Features
•Specify Feature point •Y-axis of task frame points towards Feature point •Task frame changes during runtime
Force type: Motion
Threads/events
Thread
•Parallel process •Continuously running
Start
Robot prg
Event
Thread
Event
•Parallel process •Triggered by a condition
DO[0] = HI
Trigger: DO[0] = HI
shared blend wp_2 constant TCP speed
Robot Base
wp_3
Circular movement
MoveC MoveC wp_2
MoveP wp_1
MoveC wp_3 Robot Base
Digital and analog signals
Wait Set
Specifications
•Force precision ± 10 N •Torque precision ± 5 Nm •Position precision ± 5 mm •Orientation precision ± 0.5 °
Force type: Simple
Features
•One axis in compliant mode •Force direction in Z-axis •Line feature, direction in Y-axis
Global distribution 2013
Europe Austria (AT) Belarus (RU) Belgium (BE) Croatia (HR) Czech Republic (CZ) Denmark (DK) Estonia (EE) Finland (FI) France (FR) Germany (DE) Hungary (HU)
Electrical interface
Communication interfaces
Software
Initial setup
Robot configuration Graphical User Interface TCP and payload Mounting I/O setup Load/save installation
Robot arm Controller box
New calibration method
For use after replacement of joint or entire robot arm
•Replace joint •Calibrate joint •Open existing program •Re-teach the most important waypoints
Program logic
Loop If … else SubProg Wizards
Pallet Seek
Variable types
Assignment
var type bool int float string pose list
value true/false 16 bit, whole number real number (decimal) ASCII characters (text) position variable p[x,y,z,rx,ry,rz] array of variables
Force type: Frame
Features
•Multiple axes in compliant mode •Force level individual for each axis •Define speed for axes in compliant mode •Base, Tool, user defined frames
Electrical interfaces
•Masterboard •Tool connector
Electrical interface
•Masterboard
Electrical interface
•Tool connector
Communication interfaces
Modbus TCP
MoveJ wp_1 wp_2
Robot Base
wp_3
Linear movement
Electrical interface
Communication interfaces
Software
Force Control
Features
•Specify force control relative to coordinate system •Specify force control relative to motion •Define force in single axis or multiple axes •Limit tool velocity in compliant axes •Easy testing using the backrive button
correction
PATENT PENDING
korrektion
Day 2
Intermediate/advanced
Force Control Position variables Features Script Masterboard Tool connector Modbus TCP •Client •Server Dashboard server FTP server Ethernet socket Euromap67 (option) Wiki support page Software update Firmware update URmagic files URsim
Robot = server
Fixed registers
•I/O status •TCP and joint positions •Robot and program state Modbus client
Features
•TCP motion in X-axis of task frame •Task frame changes during runtime •Y-axis perpendicular to TCP motion
•X-axis not compliant •Teach mode not applicable
Base Tool Base coordinate system Tool coordinate system
•User defined features
Point Line Plane
URscript language
•Script code
Single line script Script file
Control box Digital input Digital output Analog input Analog output 8 DI 8 DO 2 AI 2 AO
Tool connector 2 DI 2 DO 2 AI -
Basic commands
Popup Halt Comment Folder
Distributor training
August 2013
History
2005 – 2008:
• Development of UR5 2008: • First commercial sales of UR5 2009: • Distribution network established in Europe 2011: • Distribution network established in Asia • Development of UR10 2012: • Launch of UR10 in the market • Distribution network established in US 2013: • Distribution network established in Latin America • Subsidiaries established in New York + Shanghai
DO[0] = LO
Stop
Auto start
Auto initialize Def. program
Service/troubleshooting
Log history Joint replacement Low Level Control Calibrate joint
Maintenance
Basic programming
Create/open/save programs Waypoints and movement types Digital and analog signals Basic Commands Program Logic Variables and types Threads and events
•Client •Server
Hale Waihona Puke Dashboard server FTP server Ethernet socket Euromap67 (option)
Modbus TCP
Robot = client
Ethernet
Ext. device
Modbus client
Modbus server
Modbus TCP
Force type: Point
Features
•Specify Feature point •Y-axis of task frame points towards Feature point •Task frame changes during runtime
Force type: Motion
Threads/events
Thread
•Parallel process •Continuously running
Start
Robot prg
Event
Thread
Event
•Parallel process •Triggered by a condition
DO[0] = HI
Trigger: DO[0] = HI
shared blend wp_2 constant TCP speed
Robot Base
wp_3
Circular movement
MoveC MoveC wp_2
MoveP wp_1
MoveC wp_3 Robot Base
Digital and analog signals
Wait Set
Specifications
•Force precision ± 10 N •Torque precision ± 5 Nm •Position precision ± 5 mm •Orientation precision ± 0.5 °
Force type: Simple
Features
•One axis in compliant mode •Force direction in Z-axis •Line feature, direction in Y-axis
Global distribution 2013
Europe Austria (AT) Belarus (RU) Belgium (BE) Croatia (HR) Czech Republic (CZ) Denmark (DK) Estonia (EE) Finland (FI) France (FR) Germany (DE) Hungary (HU)
Electrical interface
Communication interfaces
Software
Initial setup
Robot configuration Graphical User Interface TCP and payload Mounting I/O setup Load/save installation
Robot arm Controller box
New calibration method
For use after replacement of joint or entire robot arm
•Replace joint •Calibrate joint •Open existing program •Re-teach the most important waypoints
Program logic
Loop If … else SubProg Wizards
Pallet Seek
Variable types
Assignment
var type bool int float string pose list
value true/false 16 bit, whole number real number (decimal) ASCII characters (text) position variable p[x,y,z,rx,ry,rz] array of variables
Force type: Frame
Features
•Multiple axes in compliant mode •Force level individual for each axis •Define speed for axes in compliant mode •Base, Tool, user defined frames
Electrical interfaces
•Masterboard •Tool connector
Electrical interface
•Masterboard
Electrical interface
•Tool connector
Communication interfaces
Modbus TCP
MoveJ wp_1 wp_2
Robot Base
wp_3
Linear movement