PID口诀
PID常用口诀
PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。
(1)确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。
输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。
记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2)确定积分时间常数Ti
比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。
记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。
(3)确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。
如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。
(4)系统空载、带载联调
对PID参数进行微调，直到满足性能要求。
PID参数选择原则及常用口诀
PID选择原则
PID选择原则;
1、先比例再积分，然后再把微分加 2、对象时间常数大或者延迟时间长，引入D作 用，若系统允许偏差，则可以选择PD调节，系 统要求无差，则选PID， 3、对象时间常数小，受扰动影响不大，要求 无差，则PI调节（锅炉水位控制） 4、对象时间常数小，受扰动影响不大，不要 求无差，则选P调节（除氧气水位控制） 5、对象时间常数或者延迟很大，受扰动影响 也很大，简单控制系统已经不能满足要求，需 要采用复杂控制系统，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低
PID常用口诀
PID常用口诀1.PID常用口诀:参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。
微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低2.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s,液位L: P=20~80%,T=60~300s,流量L: P=40~100%,T=6~60s。
3.PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。
PID整定口诀
一句话简述：如果调节器的输如偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速度一直朝一个方向累加下去。
积分相当于一个斜率发生器。启动这个发生器的前提是调节器的输如偏差不等于零，斜率的大小与两个参数有关：输入偏差的大小、积分时间。
从上面的分析可以看出：判断t6时刻的先后，或者说t6距离t5的时间，是判断积分作用强弱的标准。
一般来说，积分作用往往被初学者过度重视。因为积分作用造成的超调往往被误读为比例作用的不当。
而对于一个很有经验的整定高手来说，在一些特殊情况况下，积分作用往往又被过度漠视。因为按照常理，有经验的人往往充分理解积分作用对静态偏差的作用，可是对于积分作用特殊情况下的灵活运用，却反而不容易变通。
以前曾经有一个化工的朋友说：自动调节系统哪有这么复杂？无非是一个PID，对其参数进行整定一番就可以了。我对他说：很不幸，你工作在一个简单调节系统的环境下，你没有真正接触过复杂的自动调节系统。
是的，火电厂自动调节系统要复杂些。可惜我没有机会接触更为复杂的自动调节系统，深为遗憾！至今为止，我所接触到最复杂的自动调节系统，无非是火电厂的蒸汽温度、汽包水位、蒸汽压力，还有一个大杂烩——协调。至于脱硫方面的，都交给运行自行调节，懒得去管。
基本的调节器至少有一个模拟量输出。大脑根据情况运算之后要发布命令了，它发布一个精确的命令让执行机构去按照它的要求动作。在大脑和执行机构（手）之间还会有其他的环节，比如限幅、伺服放大器等等。有的限幅功能做在大脑里，有的伺服放大器做在执行机构里。
上面说的输入输出三个量是调节器最重要的量，其它还有许多辅助量。比如为了实现手自动切换，需要自动指令；为了安全，需要偏差报警等等。这些可以暂不考虑。为了思考的方便，咱们只要记住这三个量：设定值、被调量、输出指令。
PID口诀、参数调节要领
PID口诀、参数调节要领PID调节口诀PID常用口诀:参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。
微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低解释1：1、曲线漂浮绕大弯——指负载曲线是发散的，没有逐渐收敛到目标值上，这是非常失败的波形曲线，是调试不成功的。
2、曲线偏离回复慢——指负载曲线虽然不发散，逐渐收敛到了目标值上，但是收敛速度较慢。
这也算不上是调试得很成功的波形，还有需要优化的地方。
3、曲线波动周期长——这是指负载曲线要经过长时间的波动后，才能逐渐回到稳定值上。
即先要经过长时间的振荡，然后才能稳定在目标值上，也是不太理想的波形曲线。
4、曲线振荡频率快——这是指负载曲线频繁、快速的振荡，半天稳定不下来。
一般，出现这种波形的原因，是因为你的调节器调节力度太猛了，需要缓和一下。
可以通过减小调节器的比例P参数值，或增大积分时间常数I 参数的值，来达到缓和的目的。
/service/answer/solution.aspx?Q_id=46956&cid=1041解释2：PID调节顺口溜是人们在实践中总结的参数整定的大致方向，但实际的PID调节中需要不断的调整和完善，从而找到最佳的控制点。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例（P）、积分（I）、微分（D）计算出控制量来进行控制。
在PID控制器的参数设定中，PID算法涵盖了动态控制过程中的过去、现在、将来的主要信息。
其中比例P代表了当前的信息，起纠正偏差的作用，使过程反应迅速，但系统输出存在稳态误差；微分（D）在信号变化时有超前控制作用，代表将来的信息。
在过程开始时强迫过程进行，过程结束时减少超调，克服震荡，提高系统稳定性，加快系统的过渡过程。
PID参数整定口诀
PID参数整定口诀
首先是P（比例）参数的整定：
1.增大P，系统更快速响应；
2.减小P，系统更稳定。
接下来是I（积分）参数的整定：
1.增大I，系统的超调量减小；
2.减小I，系统的超调量增大。
最后是D（微分）参数的整定：
1.增大D，系统的震荡减小；
2.减小D，系统的震荡增大。
综合考虑的时候，可以使用以下顺序进行整定：
1.先将I和D参数设置为0，只调整P参数；
2.逐渐增大P参数，直到系统出现超调；
3.根据需要的系统响应速度调整P参数；
4.添加I参数，减小系统超调；
5.根据需要的系统稳定性调整I参数；
6.最后添加D参数，减小系统震荡。
需要注意的是，以上只是一种简单的整定顺序，具体情况需要结合实际的系统性能要求来设置参数。
此外，整定PID参数的过程是一个迭代的过程，需要不断地调整和优化，直到满足系统的需求。
总结起来，PID参数整定的口诀可以概括为：根据需要的系统性能目标，逐步调整P、I和D参数，将系统的超调、响应速度和稳定性达到最佳状态。
通过不断迭代和优化，最终得到满足系统要求的PID参数设置。
pid参数整定口诀
pid参数整定口诀PID参数整定是控制工程中非常重要的一个环节，直接影响到系统的稳定性和控制性能。
PID参数整定的目标是使系统具有快速的响应速度、稳定的控制效果和较小的超调量。
为了帮助大家更好地理解和记忆PID参数整定的口诀，下面将介绍一个常用的PID参数整定口诀。
PID参数整定口诀：走极限，求权重，看超调。
第一步，走极限。
在进行PID参数整定之前，需要通过手动调节控制器的输出信号，使系统输出达到一个较大的稳定数值。
这个数值要足够大，以使得系统的控制效果能够体现出来。
通过走极限可以确定系统的主要时间常数和响应速度，为后续的参数整定提供依据。
第二步，求权重。
根据系统的特性，我们可以通过试探或者理论计算的方法来确定PID参数的权重比例。
权重比例的选择取决于系统的稳定性和超调量要求。
一般来说，比例参数越大，系统的响应速度越快，但也容易引起较大的超调量；而积分参数对系统的稳定性有很大的影响，可以用来消除系统的静差；微分参数则主要用来抑制系统的振荡或缓解系统的超调。
第三步，看超调。
在确定了PID参数的权重比例之后，我们需要观察系统的超调量来调整PID参数。
超调量是指系统在过渡过程中最大超过目标值的幅度。
通过观察和分析系统的动态响应，可以逐步调整PID参数，减小超调量并提高系统的控制性能。
PID参数整定口诀“走极限，求权重，看超调”简单明了地概括了PID参数整定的基本步骤和要点。
通过走极限来确定系统的时间常数和响应速度，再通过求权重来确定PID参数的比例、积分和微分参数，最后通过观察和分析超调量来调整参数，以达到系统稳定且控制性能优良的效果。
需要强调的是，PID参数整定是一个经验性的工作，需要结合具体的控制对象和系统要求来进行调整。
口诀只是一个指导性的工具，实际操作中还需要进一步考虑系统的稳定裕度、响应速度要求以及控制器的增益范围等因素。
总之，PID参数整定是控制工程中非常重要的一步，正确的参数设定可以使系统的控制效果更加稳定和优良。
PID调节口诀1
DPLSY K1000 K206 Y0 ；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数LD M0DMUL D204 K80 D206 ；所需输出的脉冲数LD M8029DADDP D202 D204 D202 ；脉冲输出完成后实际位置与设定位置一样END这是最简单的控制了，希望对大家有一定的启发，没有上机调试，应该是没什么问题了。
应该考虑进PLC的刷新速度由PLC直接产生脉冲来控制步进电机可以有效地简化系统的硬件电路，进一步提高可靠性。
由于PLC是以循环扫描方式工作，其扫描周期一般在几毫秒至几十毫秒之间，因此受到PL C工作方式的限制以及扫描周期的影响，步进电机不能在高频下工作。
例如，若控制步进电机的脉冲频率为4000HZ，则脉冲周期为0.25毫秒，这样脉冲周期的数量级就比扫描周期小很多，如采用此频率来控制步进电机。
则PLC在还未完成输出刷新任务时就已经发出许多个控制脉冲，但步进电机仍一动不动，出现了严重的失步现象。
若控制步进电机的脉冲频率为100HZ，则脉冲周期为10毫秒，与PLC的扫描周期约处于同一数量级，步进电机运行时亦可能会产生较大的误差。
因此用PLC驱动步进电机时，为防止步进电机运行时出现失步与误差，步进电机应在低频下运行，脉冲信号频率选为十至几十赫兹左右，这可以利用程序设计加以实现。
当工作台移动的时候，屏幕上的工作实际位置值（D202）并没有随着工作台的移动而改变，它只是在工作台移动完成后才变为实际位置值。
好比现在工作台的实际位置为200，要求位置是300，当工作台移动的时候，实际值（200）并没有随着工作台的移动而201，202……的增加，而是工作台移动到300的位置后直接变为300，因此这段程序不能实时的反映工作台的移动情况。
为了克服这种情况，我将程序做了部分的修改，更新如下：D200：人机界面输入的工件要求位置D202：工件的实际位置D204：工件的实际位置(做转换用)D206：实际位置变化值程序如下：LDD> D200 D202OUT M10DSUBP D200 D202 D204 ；将差值送到D204SET Y2 ；如果设定值大于实际值则正转LDD<= D200 D202OUT M11DSUBP D202 D200 D204 ；将差值送到D204RST Y2 ；如果设定值小于实际值则反转LD M10OR M11 ；设定值与实际值不等PLS M0ANI M0DPLSY K1000 K0 Y0 ；以1000赫兹的频率不间断输出脉冲。
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著名的PID调节口诀：
参数整定寻最佳，从小到大顺序查；
先是比例后积分，最后才把微分加；
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；
曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳；
曲线偏离回复慢，积分时间往下降；
曲线波动周期长，积分时间再加长；
曲线振荡变很快，先把微分降下来；
动差大来波动慢，微分时间要加长；
联想曲线两个波，前高后低4比1；
一看二调多分析，调节质量不会低。
PID是建立在P的基础上。
P是负反馈控制的放大倍数。
负反馈控制是放大器。
放大器的输出通过反馈电路进入之后跟输入的设定值进行比较，因为是负反馈，所以它是一个差值。
用这个差值来控制输出量的变化，PID就是解决了一些负反馈很难解决的问题。
比如说负反馈控制的P放大的倍数太大了的话就会超调振荡。
另一个问题，负反馈出来的值和跟设定的信号值，这两个值的信号方向是相反的，如果说当设定值和负反馈值差不多的时候差值就会等于零，等于零后放大出来后会振荡的很厉害。
而PID就是负反馈的改进，利用积分来一点一点靠近设定值，但是有一个前提，你的P要做的相当，这个比例系数P要适当，当输出在有限范围内振荡，P就可以了。
而后加I，I加进去后一定会减小这个摆动。
摆动会越来越小，最后趋于稳定。
I越小它的控制强度越大，因此I是从大慢慢加到小。
P是越大控制强度越大。
一般的控制D加不加都无所谓。
什么时候加D，在启动的时候慢慢调的时候反应很激烈一下子升上去的时候然后在下来摆动。
如果升的太快的时候就要加D，D可以抑制它一下子升上去，另外一种情况就是加了P和I的时候还是有振荡，这个时候可以适当的加点D进去。