浙大控制系面试题(带答案)课件【新版】
历年集锦
建模的方法
(1)机理建模（微分方程、传递函数、状态空间）
原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，由此获得被控对象的数学模型。应用：首要条件是生产过程的机理必须已经为人们充分掌握，并且可以比较确切的加以数学描述。
(2)测试建模
原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。
应用：一般只用于建立输入输出模型，它把研究的工业过程视为一个黑匣子
建模的步骤##
(1)明确模型的目的和要求
(2)对系统进行一般语言描述
(3)弄清系统中主要因素及其相互关
系(4)确定模型的结构
(5)估计模型中的参数
(6)实验研究
(7)必要修改
动态建模和静态建模有什么差别？
动态数学模型是输出变量与输入变量之间随时间变化的动态关系的数学描述
静态数学模型则是输出变量与输入变量之间不随时间变化情况下的数学关系
前者用于工业设计和最优化等；后者则用于各类自动控制系统的设计与分析，用于工艺设计和操作条件的分析和确定
稳态是怎样的？
稳态：此时系统没有受到任何外来扰动，同时设定值保持不变，因而被控变量也不会随时间变化，整个系统处于稳定平衡的工况。
动态：此时系统受到外来扰动的影响或者在改变了设定值后，原来的稳态遭到破坏，系统中各组成部分的输入输出量都相应发生变化，尤其是被控变量也将偏离稳态而随时间变化。
智能控制的常用模型
模糊控制、神经网络控制、专家系统~~~
（模糊控制举例：查表法——模糊控制表是最简单的模糊控制器之一）
说说你对人工智能这个概念的认识？
它通过赋予计算机以人类智慧的某些特点,使计算机去做过去只有人才能做的智能工作。
人工智能是研究人类智能活动的规律，构造具有一定智能的人工系统，研究如何让计算
机去完成以往需要人的智力才能胜任的工作，也就是研究如何应用计算机的软硬件来
模
拟人类某些智能行为的基本理论、方法和技术。
人工智能（ArtificialIntelligence，简称AI）是计算机学科的一个分支，二十世纪七
十年代以来被称为世界三大尖端技术之一（空间技术、能源技术、人工智能）。也被认为是二十一世纪（基因工程、纳米科学、人工智能）三大尖端技术之一。
仪表的精度和等级概念分别表示什么？
准确度（也称精度或精确度）：仪表给出接近于真值的响应能力，它是判断仪表测量精确性的主要指标。——用仪表满刻度相对误差略去百分号来确定。
准确度等级：根据国家统一划分的准确度等级，选其数值上最接近又比准确度大的准确
度等级作为仪表的准确度等级。其数值越小，仪表准确度越高，即测量误差越小。
一次仪表、二次仪表都是什么概念？有什么差别？
一次仪表：（就地显示仪表）现场仪表的一种。是指安装在现场且直接与工艺介质相接触的仪表。如弹簧管压力表、双金属温度计、双波纹管差压计。热电偶与热电阻不称作
仪表，而作为感温元件，所以又称一次元件。
二次仪表：（远传式仪表）是仪表示值信号不直接来自工艺介质的各类仪表的总称。二次仪表的仪表示值信号通常由变送器变换成标准信号。二次仪表接受的标准信号一般有
三种：①气动信号，0.02～0.10kpa②Ⅱ型电动单元仪表信号0～10mADC。③Ⅲ型电动单元仪表信号受的标准信４～20mADC.也有个别的不用标准信号,一次仪表发出电信呈, 二次仪表直接指示,如远传压力表等.二次仪表通常安装在仪表盘上.按安装位置又可分为盘装仪表和架装仪表。
老鹰抓小鸡的控制系统模型（黄志尧老师）
控制对象：抓小鸡这个过程？/检测器：眼睛/控制器：大脑/执行器：手、脚~~
温度检测的方法（黄志尧老师）
接触式：热电偶、热电阻、玻璃管温度计、压力式温度计、双金属温度计
非接触式：全辐射温度计、红外温度计、光电温度计、比色温度计
流量检测的方法（黄志尧老师）
直接法（也称容积法）&间接法（也称速度法）
节流式流量计（孔板，文丘里）、转子流量计、涡街流量计、涡轮流量计、电磁式流量计、超声波流量计、速度式流量计
物位检测的方法（黄志尧老师）
静压式物位计、浮力式物位计、电容式物位计、超声波物位计、射线式物位计
压力检测的方法（黄志尧老师则会问检测仪表方面的问题）
液体式压力计：单管、U型管（流体静力学原理）
弹性式压力计：弹簧管压力表、波纹管差压计（弹性元件受力变形的原理）
物性型压力传感器：应变式、压阻式、压电式压力传感器（压力作用下，敏感元件某
些物性发生变化）
电远传式压力仪表：力平衡式压力变送器、电容式压力变送器
时间常数是什么
应该是表示控制过程响应快慢的一个参数吧~~~
什么是串级控制?
就是有两个控制器，其中一个控制器的输出用来改变另一个控制器的设定值，这样连接
起来的两个控制器称作“串级”控制。
两个控制器都各有各自的测量输入，但只有主控制器具有自己独立的设定值，副控制其
的输出信号送给被控制过程的执行器。这样组成的系统叫串级控制系统
什么叫过程控制?
过程控制：物质流动、交换过程的控制
对生产工艺流程进行监控控制就是过程控制。一般是讲自动化仪表的自动执行机构的，涉及自动控制理论，传感器等的综合专业课~~~。
控制系统的组成
被控对象、检测器(测量变送器)、控制器、执行器
控制性能指标
(控制系统的评价标准？具体指标？（刘兴高老师）——关键词-稳定性)
评价标准：设定值发生变化或受到扰动后能否再控制器的作用下克服干扰并准确、平稳、快速的稳定下来。
衰减比——稳定程度
超调量——最大动态偏差
具体指标余差——反应控制精度
调节时间、峰值时间、上升时间——快速性，灵敏性
稳定性、可靠性
判断系统稳定性的几种方法？
劳斯判据、奈奎斯特判据、特征根在复平面上分布的情况
线性系统以及非线性系统常见的稳定性分析方法（王宁老师）
线性：劳斯判据、奈奎斯特判据、特征根在复平面上分布的情况
非线性：相平面法、描述函数法、李雅普诺夫法
内部稳定和外部稳定的区别？
内部稳定的系统外部一定稳定; 外部稳定的系统不能保证内部稳定~~ 控制系统设计的步骤
(1)确定控制目标
(2)选择被控变量
(3)选择操作变量
(4)确定控制方案(5)调节阀的选择：
(6)控制算法的选择
(7)控制系统的调试和投用
前馈，反馈系统的区别
若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，
则称为正反馈（Positive Feedback）
前馈控制反馈控制
扰动可测，但不要求被控量可测被控量直接可测
超前调节，可实现系统输出的不变性（但存
在可实现问题）
按偏差控制，存在偏差才能调节（滞后调节）
开环调节，无稳定性问题闭环调节，存在稳定性问题
系统仅能感受有限个可测扰动系统可感受所有影响输出的扰动
对于干扰与控制通道的动态模型，要求已知而且准确对通道模型要求弱，大多数情况无需对象模型
对时变与非线性对象的适应性弱对时变与非线性对象的适应性与鲁棒性强
什么是反馈控制？
反馈：指把系统（或环节）的输出信号直接或经过一些环节重新引回到输入端的做法
反馈控制：即按照被控变量的反馈信息与输入量之间的偏差进行控制的方式~~
正反馈的用途.
正反馈在系统中有“激励”或“放大”作用，因而在社会经济系统和生物系统中往往正、负
反馈作用都同时存在。~~~
例如：音响中的放大电路
什么是前馈系统，有哪些应用场合，给划个图看看
就是直接利用测量到的扰动量去补偿扰动对被控变量的影响。
这种方法只能用于扰动量可以测量的场合。
介绍一下均匀控制（苏宏业老师）
均匀控制是指控制目的而言，它可以如下定义：
对于一套控制系统，它能充分利用储罐的缓冲将一个变化剧烈的流量变换成一个变化
平缓的流量，这种控制系统称为均匀控制系统。
PID参数是怎么整定的？---除了matlab在工业现场的方法也要了解（苏宏业老师）
(1)经验法
(2)临界比例度法：首先将控制器的积分作用和微分作用除去，对应于某一KC值作小
幅度的设定值阶跃扰动以获得临界情况下等幅振荡，可得到临界振荡周期PU和临界比例增益，然后根据经验法计算即可。
(3)衰减振荡法：在一些不允许或不能得到临界振荡的地方。
(4)响应曲线法
串级系统的主、副控制器的设定值是怎么来的？（苏宏业老师）
主控制器的设定值应该是根据期望达到的控制目标来手动设定的；副控制器的设定值则是来自于主控制器的输出。~~
串级系统的主、副控制器的参数如何整定？（苏宏业老师）
Step 1: 先断开主回路，按单回路方式整定副调节器的PID参数。
Step 2: 在主调节器为“手动”、副回路闭环的情况下，测试得到主回路广义对象的动态特性与相应特征参数。
Step 3: 采用单回路调节参数的工程整定法（如动态响应法），确定主回路的PID参数。串级有几个执行器？副回路设定值从哪里来？（苏宏业老师）
一个执行器；副回路的设定值来自于主控制器的输出值。
怎样获得阶跃响应？（戴连奎老师）
给系统一个阶跃输入，得到的输出即是阶跃输出。~~~怎么阶跃输入，设定值跳变？
状态反馈是什么，在工程中有什么应用？（戴连奎老师）
状态反馈：是将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加形成的状态反馈控制律。
输出反馈：是将系统的输出向量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加构成输出反馈律。
区别：1、状态反馈是信息系统的一种完全反映；而输出反馈则是系统信息的一部分或不完全的地反映。因而状态反馈能达到的性能，输出反馈则未必能达到。2、状态反馈不改变能控性，可能改变能观性；而输出反馈均不改变能控性和能观性。
状态变量反馈定义，对系统有什么要求
要求所有系统状态的信息都可以获得。~~
控制系统能控能观的物理概念
能控性和能观性是现代控制理论中两个根本性的概念。它们是系统的两个基本结构特性，揭示了动力学系统关于内部的状态与系统输入、输出之间的关系。
能控性指的是控制作用u(t)影响系统状态变量x(t)的能力
能观性指的是由系统的输出y(t)反映系统的状态变量x(t)的能力
前者回答u(t)能否使x(t)作任意转移的问题；后者则回答能否通过y(t)的量来确定x(t)的问题
一个工业过程（具体记不清了）如何选择流量阀的类型和量程范围？（戴连奎老师）调节阀流量特性的选择原则：
仅当对象特性近似线性而且阀阻比大于0. 60 以上（即调节阀两端的压差基本不变），才选择线性阀，如液位控制系统；其他情况大都应选择对数阀。
举一个日常生活中自稳定的例子（戴连奎老师）
杯子中水溢出、平静的湖面投入石子后恢复
简单说说选择控制系统，并与单回路比较。（戴连奎老师）
定义：
选择性控制系统：凡是在控制回路中引入了选择器的系统都可以称为选择性控制系统。超驰控制是选择性控制的一种，又称为约束控制。
超驰控制特点：被控变量类型不同，通常有两个以上的控制器，主要用于设备软保护。区别：
超驰控制（选择控制）有2个被控变量，1个操纵变量；并根据重要性用1个操纵变量控制其中的1个被控变量。
什么是扰动？（戴连奎老师）
扰动量──使输出量偏离所要求的目标，或者说妨碍达到目标，所作用的物理量。扰动──使输出量偏离所要求的目标，或者说使系统产生不期望波动的物理量的变化。关键词-变化
TCP/IP是什么（戴连奎老师）
transfer control protocol/ internet protocol
0～20mA的一般能否改成两线制（张光新）
两线制种的两线即是信号线又是电源线，而0~20mA不足以供电（应该4~20mA）RFID（邵之江）
RFID是Radio Frequency Identification的缩写，即射频识别，俗称电子标签。
RFID射频识别是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无须人工干预，可工作于各种恶劣环境。RFID技术可识别高速运动物体并可同时识别多个标签，操作快捷方便。
说出人口模型建立和化工过程模型建立的相同点和不同点（邵之江）
人口模型：抽象模型中的数学模型
化工过程模型：实体模型中的相似模型
相同点：均是动态模型
前向通道和后向通道？A/D的两个环节？（宋执环老师）
怎么对不能直接测量的参数进行检测（周泽魁老师）
心里乐了，因为毕设就是做现场总线，EPA。哈哈
P，I，D的意义
Proportional-Integral-Derivative 比例积分微分
说说pid中p,i,d的作用，什么情况下才用。
P：K C增加能提高控制精度，但会使稳定程度变差
I：相当于静态增益无穷大，能消除余差，但使系统稳定性下降（引起相角滞后）
D：微分作用的增强（T d 增大），从理论上讲使系统的超前作用增强，稳定性得到加强。
主要适合于一阶滞后较大的广义对象，如温度、成份等。对于测量噪声较大的对象则需要引入测量信号的平滑滤波
PID的作用,控制器是如何作用于工业现场的
作用如上~~~
在离散控制系统中控制器是怎样实现的
稳定裕度的概念（幅值裕度、相位裕度）
概念+物理意义
幅值裕度GM：当系统的开环相频特性为180度时，系统开环频率特性幅值的倒数
物理意义：当系统的开环增益增大为原来的GM倍时，闭环系统将处于临界稳定
相位裕度PM：系统开环频率特性为1时，系统开环频率特性的相角与180度的和
物理意义：当系统对频率为Wc的信号的相角滞后再增大PM度时，闭环系统将处于临界稳定。
方块图和信号流程图的比较，流程图不能用在什么场合
不能用在非线性场合，因为方块图中一个非线性环节可以用方块表示，而在信号流图中，每根信号线只能表示线性环节。
自动化的核心是什么？控制的核心是什么？
自动化的核心是控制；控制的核心是反馈。
解释一下linearity.
满足齐次性河可叠加性的系统叫线性系统
线性：从相互关联的两个角度来界定，其一：叠加原理成立；其二：物理变量间的函数关系是直线，变量间的变化率是恒量。
非线性和线性的区别
APC有哪些？
是指对那些不同于常规单回路PID控制，并具有比常规PID更好控制效果的控制策略APC种类（先进控制方法，包括：解耦控制、内模控制、预测控制、自适应控制以及鲁棒控制、模糊控制、最优控制、非线性控制、神经元控制、专家系统、改进PID等）鲁棒控制
它是基于不确定性的非精确数学模型来设计的控制器。（以不变应变）
内膜控制
内模控制（Internal Model Control，简称IMC）是一种基于过程数学模型进行设计控制
器设计的新型控制策略。它的优点在于设计简单，控制性能好和在系统分析方面的优越性。内模控制是一种实用的先进控制算法，在研究预测控制等基于模型的控制策略的重要理论基础，可以提高常规控制系统设计水平的有力工具。
时滞系统如何控制，预估和内模控制的比较
一个斜坡输入如何跟踪一个系统，让它无余差
将系统改造成二阶或以上的系统
优化概念，核心
优化就是实现最优的控制算法（是在一定的限制条件下，运用一定的策略，使目标值达到最大或最小）
核心是生产过程效益的最大化
液位测量的实现过程
老师说，从压力信号变到位移信号，再变为电信号，再放大输出标准信号。。。
四种参数的测量方法
力学法、热学法、电学法、磁学法、光学法、声学法、射线法
仪表分类
开环仪表和闭环仪表
控制阀有哪几种特性？
流量特性：直线、等百分比、抛物线、快开
控制阀选型
从保证控制质量的角度，除了选择阀的类型外，还包括
(1)阀口径的选择：阀口径的选择是流通能力的正确计算来确定的。
(2)确定气开与气关（已有一种保位阀）
(3)流量特性选择
执行器的两个机构的选择（周泽魁）
执行机构：气动、电动、智能式
调节机构：正作用、反作用~~~
在工厂里，你如何获得过渡时间呀
在工况平稳时加一个阶跃响应，产生一个阶跃输出~~~
如何选择变送器，在一定温度变化范围的
中断有什么作用？
中断：计算机在正常执行程序过程中，由于某种原因，使CPU暂时停止当前程序的执行，而转去处理临时发生的事情，处理完成后，再返回去继续执行暂停的程序。
作用：
1、实现CPU与外部设备的速度配合以及分时操作。
2、实现实时控制
3、实现故障的及时发现及处理
4、实现人机联系
C51里面地址线和数据线是同一组线，这个矛盾是怎么解决的，C51的经典设计。
通过PSEN片选信号
C语言中函数指针的含义？
语音识别的原理
语音识别处理后的输出信号
以太网的核心
是它的随机争用型介质访问控制方法。
计算机拓扑机构
总线型、星型、环型、树型
CSMA/CD的原理
先听后发，边听边发；带冲突检测的
以太网和英特网有什么区别？（戴连奎老师）
前一个主要是内网,最大就是城域网,后者是全球性的。（一个是局域网一个是广域网）以太网是一种组网的物理方式，以太网采用广播的方式来传递数据。
英特网就是互联网，我们用宽带什么的上网看网站都可以说是上英特网。
DCS和FCS的区别
FCS是在DCS的基础上发展起来的
FCS在开放性、控制分散等诸多方面都优于传统DCS，代表着自动控制系统的发展方向与潮流。
DCS则代表传统与成熟，它以成熟的发展、完备的功能及广泛的应用而占居着一个尚不可完全替代的地位。
工控机与pc的区别
1、价格昂贵。
2、允许不停机。
3、可以在恶劣环境中运行。
4、升级硬件困难。
5、可能出现兼容性问题。
6、如果没有特别的应用，建议别买。
工控和办公自动化的区别
会设置IP吗？说说网关的作用？
网关：执行OSI传输层及其以上各层协议转换，或实现不同体系结构的网络协议转换的互连部件称为网关。——执行网络互联的部件~~~
在控制系统中应用网络技术，对控制性能有什么影响？
计算机控制系统的特点和优点
与常规仪表控制系统相比，计算机控制系统具有极大的优越性，例如系统构筑简单、
维护方便、控制功能强大、便于实施先进控制、人机交互界面友好、可操作性好等优点。
计算机控制系统不仅能够有效地实现常规意义上的工业自动化，更主要的是它还可以实现集信息流自动化和信息管理自动化为一体的综合自动化。
问采样系统条件
就是香浓定理
自动化实验，温度控制系统有哪些组成
怎么用计算机控制系统控制水位，其中穿插了检测水位的方法等小问题
can you introduce yourself in english?
Good afternoon (morning), professors：
It is my great pleasure to be here. My name is yanghaizhou. In the past six months I have been prepareing for the postgraduate examination while studying here. Now all my hard work has got a result since I have a chance to be interviewed by you.
During my study in ZheJiang University as an under-graduate student, I have built up a solid foundation of professional knowledge, as well as a rich experience of social activities. Four years' university education gives me a lot of things to learn,a lot of chances to try,and a lot of practices to improve myself.It teaches me not only what to study and how to think,but also to see the importance of practical ability (such as doing expriment as much as possible).
In the university life,i have made many good friends.They help me improve my study and research ability, do ererything just like a man,and often give me good example to follow.
In my spare time, I like to read books regarding how to be myself and how to deal with problems. Music and movies are my favorite entertainments. As for my sport interest, I could not deny my greatest interest is football. Playing this game brings me a lot of glory, happiness and passion.
Above all,i choose the major in order to broad my view in control scince,and enhance my research ability.I will do my best to join the new group and be good at postgraduate study.
THANK YOU FOR YOUR ATTENTION！
1.考研原因(reasons for my choice)
There are several reasons.
I have been deeply impressed by the academic atmosphere when I came here last summer. In my opinion, as one of the most famous ******in our country, it provide people with enough
room to get further enrichment . This is the first reason.
The second one is I am long for doing research in ******throughout my life. Its a pleasure to be with my favorite ******for lifetime. I suppose this is the most important factor in my decision. Thirdly, I learnt a lot from my *****job during the past two years. However, I think further study is still urgent for me to realize self-value. Life is precious. It is necessary to seize any chance for self-development, especially in this competitive modern world.
In a word, I am looking forward to making a solid foundation for future profession after two years study here.
2.研究生期间你的计划(plans in the postgraduate study)
First, I hope I can form systematic view of *****. As for ******, my express wish is to get a complete comprehension of the formation and development as well as **************. If possible, I will go on with my study for doctorate degree.
In a word, I am looking forward to making a solid foundation for future profession after two years study here.
3 .介绍你的家乡(about hometown)
I am from , a famous city with a long history over 2,200 years. It is called “Rong Cheng ” because there were lots of banians even 900 years ago. The city lies in the eastern part of the province. It is the center of politics, economy and culture. Many celebrities were born here, for instance, Yanfu, Xie Bingxin, Lin Zexu and so on . . You know, there is a saying that “The greatness of a man lends a glory to a place”. I think the city re ally deserves it. The top three artware are Shoushan Stone, cattle-horn combs and bodiless lacquerware. In addition, it is famous for the hot springs. Theyare known for high-quality. Visitors athome and abroad feel it comfortable bathing here.There is my beloved hometown.
用英语介绍一下杭州
什么是"I love you"？
"I"-inject 投入，"L"-loyal 忠诚，"O"-observant 用心，"V"-valiant 勇敢，"E"-enjoyment 喜悦，"Y"-yes 愿意，"O"-obligation 责任，"U"-unison 和谐，
所以爱，就是投入，忠诚，用心，勇敢，喜悦，愿意，责任，还有和谐。
e文,内容是人与系统的类比（王宁老师）
一二级刊物有哪些啊
一级兼A类：《控制理论与应用》、《自动化学报》
二级兼A类：《控制与决策》、《信息与控制》
《自动化技术与应用》不知能否算B类与二级？？
谈谈工自和化自的区别? （李平老师）
dcs和fcs的发展现状（周泽魁老师）
你对系统工程有何了解
谈谈对本专业的认识（宋执环老师）
为什么要读研究生
你觉得控制理论可以运用到哪些方面？
有想要达到的目的，就会有控制存在。（航空航天，工业控制，管理控制，社会生活中）。
毕业设计做的项目?
你做的毕设的意义何在
背了一遍开题报告
一个房间里面对于空调系统什么是它的控制对象
空气经过冷却剂冷却然后改变房间气温的这个过程
分析一下空调的控制系统？（其中穿插了一些诸如"被控变量和被控对象的区别"之类的小问题）
饮水机是怎样的一个控制系统，其中的各个环节都是什么？
用一天的时间测出老和山的质量！
个能不能用等高线地图做一个近似的一层一层的模型，算出体积，然后乘以密度
中国人要喝掉N个西湖，请测出西湖的体积！
第二个在西湖选很多点测深度求平均深度然后乘以面积，行不行？
数钢筋条是属于控制系统的哪个部分？
我一开始答是执行器，吴老师让仔细考虑，我当时很紧张，改了个"被控对象"，结果被bs了
地球上有多少沙子（邵之江）
其实以后大家如果也遇到此类问题也都不要慌，我分析了前几年的问题，这种开放性问
题无非考察你的建模能力。只要结合机理建模或者试验建模的方法把问题分析一下就好
了。
有一个一米长的木棍，和一把无比精确的尺子，还有一本书尺子只允许在木棍上划一下，问怎么样一下能把书上的所有信息放到火星上
下水道井盖为什么是圆的
今年夏天北方干旱，淮河一带发大水，怎么解决这个问题
装热水器怎么用最简单的方法确定用煤气合算还是用电的合算
说一下手机CDMA的含义？
CDMA是码分多址的英文缩写(Code Division Multiple Access)，它是在数字技术的分支--扩频通信技术上发展起来的一种崭新而成熟的无线通信技术。
设计一个系统测量煤气热值
一个煤气炉如何建模
控制基础
被控变量：温度(T)、压力(P)、流量(F)、液位或料位(L)、成分与物性等六大参数。
过程控制系统的目标：在扰动存在的情况下，通过调节操纵变量使被控变量保持在其设定值。
应用过程控制系统的主要原因：安全性、稳定性、经济性
常用控制算法：
?PID类（包括：单回路PID、串级、前馈、均匀、比值、分程、选择或超驰控制等），特点：主要适用于SISO系统、基本上不需要对象的动态模型、结构简单、在线调整方便。
?APC类（先进控制方法，包括：解耦控制、内模控制、预测控制、自适应控制等），
特点：主要适用于MIMO或大纯滞后SISO系统、需要动态模型、结构复杂、在线计算量大。使控制回路成为“负反馈”系统。选择方法为：
?假设检验法，先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统；
?回路判别法，先画出控制系统的方块图，并确定回路除控制器外的各环节作用方向，
再确定控制器的正反作用。
常见的国内自动化类杂志
理论性较强的杂志：自动化学报、控制理论与应用、系统工程理论与实践、仪器仪表学报、模式识别与人工智能、电子学报等
?介于理论与应用之间的杂志：信息与控制、控制与决策、自动化仪表、工业自动化及
仪表等
?技术性或应用性文章较多一点的杂志：仪器仪表学报、化工自动化及仪表、冶金自动
化、工业控制计算机等等
常见的国外自动化类杂志
?COMPUTING & CONTROL ENGINEERING JOURNAL
?IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL
?IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS
?TECHNOLOGY
?IEE PROCEEDINGS-CONTROL THEORY AND
?APPLICATIONS
?CONTROL AND INSTRUMENTATION
?CONTROL ENGINEERING
?CONTROL ENGINEERING PRACTICE
?AUTOMATICA
?IEEE CONTROL SYSTEMS MAGAZINE
专业英语
torque，就是扭矩的意思
Self-Regulating Processes自衡过程
Non-Self-Regulating Processes非自衡过程
Proportional-Integral-Derivative 比例积分微分PID
progra mmable logical controller可编程逻辑控制器PLC
Cascade Control System串级控制系统
Artificial Intelligence 人工智能AI
MTBF（mean time between failure）平均无故障时间
Override Control 超驰控制-也称- Constraint Control约束控制
Selective Control 选择控制
●被控变量/受控变量（Controlled Variable - CV）
●设定值/给定值(Setpoint - SP, Setpoint Value - SV )
●操纵变量/操作变量(Manipulated Variable, MV) 过程控制系统的重要术
语
●扰动/扰动变量(Disturbance Variable, DV)
●对控制器而言，测量/测量信号(Measurement ) ，
控制/控制信号/控制变量（Control Variable ）
?定值控制（Regulatory Control, “调节控制”）与伺服控制（Servo Control, “跟踪控制”）
对照举例：连续过程与间歇过程（Batch Processes）或飞行控制。
?前馈控制（Feedforward Control）与反馈控制（Feedback Control）
对照举例：热交换器的出口温度控制。
?开关量控制（Switch Control）与连续量控制（Continuous Control）
举例：热水器的控制控制系统分类?连续时间控制（Continuous-Time Control）与离散时间控制（Discrete-Time Control, 也
称“采样控制”/“数字控制”）
举例：计算机控制系统
?多变量控制与单变量多回路控
?线性控制与非线性控制等
●Single-loop PID (单回路PID控制)
●Cascade Control (串级控制), 基本PID控制
●Ratio Control (比值控制),
●Override or Selective Control (超驰或选择控制）
?Feedforward Control (前馈控制)
?Dead-time Compensation (纯滞后补偿)
?Decoupling (解耦) 先进控制（APC）
?Predictive Control (预测控制）
?Adaptive Control (自适应控制)
●敏感元件（sensor）信号的变换
●传感器（transducer）信号的变换及处理
●变送器（transmitter）标准信号输出
●被测参数（measured)（输入量）检测仪表相关术语
●待测参数（parameter to be measured）（输出量）
●直接测量（direct measurement）（输出量＝输入量）
●间接测量（indirect measurement）（输出量！＝输入量）
●FDDI （光纤分布式数字接口）
●ATM （异步传输模式）
?中继器（Repeater）
?网桥（Bridge）
?路由器（Router）网络互联部件
?网关（Gateway）
●网络接口（Network Interface）
●地址解答协议（ARP，Address Resolution Protocol）
●反向地址解答协议（RARP，Reverse Address Resolution Protocol）
●网际协议（IP，Internet Protocol）
●网际报文控制协议（ICMP，Internet Control Message Protocol）
传输控制协议（TCP，Transmission Control Protocol）Internet的协议集
●用户数据报协议（UDP，User Datagram Protocol）
●远程登录（Telnet）
●文件传输协议（FTP，File Transfer Protocol）
●简单文件传输协议（TFTP，Trivial File Transfer Protocol）
●简单邮件传输协议（SMTP，Simple Mail Transfer Protocol）
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现代控制理论习题解答..
《现代控制理论》第1章习题解答 1.1 线性定常系统和线性时变系统的区别何在？ 答：线性系统的状态空间模型为： x Ax Bu y Cx Du =+=+ 线性定常系统和线性时变系统的区别在于：对于线性定常系统，上述状态空间模型中的系数矩阵A ，B ，C 和D 中的各分量均为常数，而对线性时变系统，其系数矩阵A ，B ，C 和 D 中有时变的元素。线性定常系统在物理上代表结构和参数都不随时间变化的一类系统， 而线性时变系统的参数则随时间的变化而变化。 1.2 现代控制理论中的状态空间模型与经典控制理论中的传递函数有什么区别？ 答: 传递函数模型与状态空间模型的主要区别如下: 1.3 线性系统的状态空间模型有哪几种标准形式？它们分别具有什么特点？ 答: 线性系统的状态空间模型标准形式有能控标准型、能观标准型和对角线标准型。对于n 阶传递函数 121210 1110 ()n n n n n n n b s b s b s b G s d s a s a s a ------++++=+++++， 分别有 ⑴ 能控标准型： []012 101 210100000100000101n n n x x u a a a a y b b b b x du ---????? ???????????? ???=+?? ???????? ? ?????----???? ? =+??
⑵ 能观标准型： []0011221100010 00 100010 1n n n b a b a x a x u b a b y x du ---?-?? ????? ??-????? ?????=-+???? ? ????? ??????-???? ?=+?? ⑶ 对角线标准型： []1212 001001001n n p p x x u p y c c c x du ????? ??????? ???=+?????? ????? ??????=+? 式中的12,, ,n p p p 和12,,,n c c c 可由下式给出， 12121012 1 11012 ()n n n n n n n n n b s b s b s b c c c G s d d s a s a s a s p s p s p ------++++=+=+++ +++++--- 能控标准型的特点：状态矩阵的最后一行由传递函数的分母多项式系数确定，其余部分具有特定结构，输出矩阵依赖于分子多项式系数，输入矩阵中的元素除了最后一个元素是1外，其余全为0。 能观标准型的特点：能控标准型的对偶形式。 对角线标准型的特点：状态矩阵是对角型矩阵。 1.4 对于同一个系统，状态变量的选择是否惟一？ 答：对于同一个系统，状态变量的选择不是惟一的，状态变量的不同选择导致不同的状态空间模型。 1.5 单输入单输出系统的传递函数在什么情况下，其状态空间实现中的直接转移项D 不等 于零，其参数如何确定？ 答: 当传递函数)(s G 的分母与分子的阶次相同时，其状态空间实现中的直接转移项D 不等于零。 转移项D 的确定：化简下述分母与分子阶次相同的传递函数 1110 111)(a s a s a s b s b s b s b s G n n n n n n n ++++++++=---- 可得： d a s a s a s c s c s c s G n n n n n ++++++++=----0 11 10 111)( 由此得到的d 就是状态空间实现中的直接转移项D 。 1.6 在例1. 2.2处理一般传递函数的状态空间实现过程中，采用了如图1.12的串联分解，试 问：若将图1.12中的两个环节前后调换，则对结果有何影响？
浙大考研资料-浙江大学控制系专业课考研心得
浙大控制系专业课考研心得 如何准备初试 我在这里写的关于自动控制原理的专业复习，只是我本人的一点点心得，希望可以给大家一点启发。 自动控制原理是自动化专业的专业核心课程之一，浙大是在大三上学期开课的，对于自动控制原理的学习，主要归结为以下几个阶段： 第一、开课阶段，即使你本科不是浙大的，但是学习自动控制原理课程的内容是和浙大基本类似的，所以如果这个学期刚好开了自动控制原理这门课，那就请把第一点看完，应该有所收获。 自动控制原理课程的基础是： 数学基础：拉氏变换、傅立叶变换、Z变换（复变函数或者信号与系统课程内容）、矩阵的变换（线性代数内容） 专业基础：电路分析，机械原理、电机拖动（或相关课程）这部分的内容不需要全掌握，需要时查书也可以。 自动控制原理课程的学习方法： 1，通读章节目录和绪论部分。 原因很简单，这门课程涉及的知识面很广，教材也厚薄不同。但是知识体系必须首先掌握。通过阅读这部分内容我们可以知道哪些是重点，哪些是非重点。 2，分章节归纳基本概念，基本原理和基本方法 当然在考试的时候是绝对不会考死背的东西，归纳的目的在于熟悉基本理论，以便于在后面的学习中更好的理解知识点。这部分的工作应该在每章学习完之后马上整理，如果推迟的话，又要重新看一遍，比较费时。 3，知识点的归纳 这点非常重要，归纳的目的就是要把这个课程整理成自己的结构框架。以便于今后的复习。这个整理可以适当参考要报考学校的考试大纲。一般考试大纲对知识点的分布还是覆盖比较全面的。比如：数学模型：结构图、微分方程、传递函数、状态空间方程等。（必须掌握的建模方法，需要理解和了解的知识点自己标示出来。）
4，课后习题。我认为既然要专业考试的内容就是做题，那么课后习题是不能放过的，而且有老师的指导学习起来会有事半功倍的效果。所以尽量把课后习题做完，做对。整理出每个题考察的知识点。 5，辅导书的问题。这个问题，我觉得还是有必要找一些比较权威，全面的辅导材料来学习的。一般好一点的辅导书会指出本章重点，难点。一些扩展的内容可能教材没有，但是辅导书里有。可能也是比较重要的。 第二、复习阶段： 如果你属于这学期开课的朋友，请在老师上完课后即时复习。复习内容：整理笔记，归纳知识点，做题，做课后习题，做辅导书里的例题和习题。 如果你属于以前学过这门课程的朋友，请参看以下内容。 时间安排在3－5月，有人觉得一般专业课复习应该放在10月以后，我个人认为那是对基础相对比较好的朋友是适用的。 在3月开始复习的好处是很多的，有更充足的时间对考试内容全面复习，可以在比较平和的心态下对知识进行查漏补缺。在校学生这个阶段相对来说是比较清闲的阶段，新课刚开，老师一般不会布置太多作业，也没有考试的压力。所以利用这段时间进行专业复习的效果应该是比较好的。 复习资料： 1，报考学校要求的教材是必须准备的。因为这门课程内容比较多，每个学校，每本教材侧重点是不同的。所以应当严格按照教材进行复习。 2，自己整理的学习笔记或者能弄到报考学校的专业笔记是最好的。 3，考试大纲，一般3月考试大纲还没有出来，可以按照去年的考试大纲进行复习。 4，选择比较权威的复习参考书。我自己用的是《自动控制原理习题集》胡寿松（科学出版社），另外一本是国防科技大学出的《自动控制原理典型题解析与实战训练》。 至于复习方法，因人而异。最关键的是围绕知识点的基本题型应该都有具体的解题思路，并且都动手算过，否者有思路到具体计算的时候有的细节还是会出问题的。感觉和数学学习有点类似。 第三、冲刺阶段：
自动化仪表操作规程
自动化仪表操作规程 一、一般安全规定 1.仪表工应熟知所管辖仪表的有关电气和有毒有害物质的安全知识。 2.在一般情况下不允许带电作业。 3.在尘、毒作业场所,须了解尘、毒的性质和对人体的危害,采取有效预防措施。 4.进入塔、槽等罐内作业应按罐内作业安全规定执行。 5.非专责管理的设备,不准随意开停。 6.仪表工工作前需仔细检查所使用工具和各种仪器以及设备性能是否良好,否则不能开始工作。 7.检修仪表时事前要检查各类安全设施是否良好,否则不能开始检修。 8.现场作业需要停表或停送电时必须与操作人员联系,得到允许,方可进行。电气操作由电气专业人员按制度执行。 9.仪表检修时,应将设备余压、余料泄尽,切断水、电、气及物料来源,降至常温,并悬挂“禁止合闸”及“现在检修”标志,必要时要有专人监护。取下保险。 10使用电烙铁,不准带电接线,应接好再送电,严禁在易燃易爆场所使用易产生火花的电动工具,必须使用时要办理动火证。 11.仪表及其电气设备均须有良好的接地。 12.任何仪表和设备,在未证实有无电之前均应按有电对待。凡尚未弄清接线端的接线情况时,都应以高压电源对待。 13.仪表、电气及照明设备等的导线不得有破损、漏电情况 14.仪表电源开关与照明或动力电源开关不得共用,在防爆场所必须选用防爆开关。 15.仪表及其附属设备,送电前应检查电源、电压的等级是否与仪表要求相符合,然后检查绝缘情况,确认接线正确、接触良好后,方可送电。 16.在仪表和电气设备上严禁放置导体和磁性物品。 17.供电后的变压器的任何端子严禁触动。 18.严禁带电拆装仪表,须带电作业时,由现场工作人员与有关部门或人员联
浙大控制系面试题(带答案)
历年集锦 建模的方法 (1)机理建模（微分方程、传递函数、状态空间） 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，由此获得被控对象的数学模型。应用：首要条件是生产过程的机理必须已经为人们充分掌握，并且可以比较确切的加以数学描述。 (2)测试建模 原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。 应用：一般只用于建立输入输出模型，它把研究的工业过程视为一个黑匣子 建模的步骤## (1)明确模型的目的和要求 (2)对系统进行一般语言描述 (3)弄清系统中主要因素及其相互关 系(4)确定模型的结构 (5)估计模型中的参数 (6)实验研究 (7)必要修改 动态建模和静态建模有什么差别？ 动态数学模型是输出变量与输入变量之间随时间变化的动态关系的数学描述 静态数学模型则是输出变量与输入变量之间不随时间变化情况下的数学关系 前者用于工业设计和最优化等；后者则用于各类自动控制系统的设计与分析，用于工艺设计和操作条件的分析和确定 稳态是怎样的？ 稳态：此时系统没有受到任何外来扰动，同时设定值保持不变，因而被控变量也不会随时间变化，整个系统处于稳定平衡的工况。 动态：此时系统受到外来扰动的影响或者在改变了设定值后，原来的稳态遭到破坏，系统中各组成部分的输入输出量都相应发生变化，尤其是被控变量也将偏离稳态而随时间变化。 智能控制的常用模型 模糊控制、神经网络控制、专家系统~~~ （模糊控制举例：查表法——模糊控制表是最简单的模糊控制器之一） 说说你对人工智能这个概念的认识？ 它通过赋予计算机以人类智慧的某些特点,使计算机去做过去只有人才能做的智能工作。 人工智能是研究人类智能活动的规律，构造具有一定智能的人工系统，研究如何让计算 机去完成以往需要人的智力才能胜任的工作，也就是研究如何应用计算机的软硬件来
浙大控制系面试题(带答案)培训讲学
浙大控制系面试题(带 答案)
历年集锦 建模的方法 (1)机理建模（微分方程、传递函数、状态空间） 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，由此获得被控对象的数学模型。应用：首要条件是生产过程的机理必须已经为人们充分掌握，并且可以比较确切的加以数学描述。 (2)测试建模 原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。 应用：一般只用于建立输入输出模型，它把研究的工业过程视为一个黑匣子 建模的步骤## (1)明确模型的目的和要求 (2)对系统进行一般语言描述 (3)弄清系统中主要因素及其相互关系 (4)确定模型的结构(5)估计模型中的参数 (6)实验研究 (7)必要修改 动态建模和静态建模有什么差别？ 动态数学模型是输出变量与输入变量之间随时间变化的动态关系的数学描述 静态数学模型则是输出变量与输入变量之间不随时间变化情况下的数学关系 前者用于工业设计和最优化等；后者则用于各类自动控制系统的设计与分析，用于工艺设计和操作条件的分析和确定 稳态是怎样的？ 稳态：此时系统没有受到任何外来扰动，同时设定值保持不变，因而被控变量也不会随时间变化，整个系统处于稳定平衡的工况。 动态：此时系统受到外来扰动的影响或者在改变了设定值后，原来的稳态遭到破坏，系统中各组成部分的输入输出量都相应发生变化，尤其是被控变量也将偏离稳态而随时间变化。 智能控制的常用模型 模糊控制、神经网络控制、专家系统~~~ （模糊控制举例：查表法——模糊控制表是最简单的模糊控制器之一） 说说你对人工智能这个概念的认识？ 它通过赋予计算机以人类智慧的某些特点,使计算机去做过去只有人才能做的智能工作。人工智能是研究人类智能活动的规律，构造具有一定智能的人工系统，研究如何让计算机去完成以往需要人的智力才能胜任的工作，也就是研究如何应用计算机的软硬件来模拟人类某些智能行为的基本理论、方法和技术。 人工智能（ArtificialIntelligence，简称AI）是计算机学科的一个分支，二十世纪七十年代以来被称为世界三大尖端技术之一（空间技术、能源技术、人工智能）。也被认为是二十一世纪（基因工程、纳米科学、人工智能）三大尖端技术之一。 仪表的精度和等级概念分别表示什么？ 准确度（也称精度或精确度）：仪表给出接近于真值的响应能力，它是判断仪表测量精确性的主要指标。——用仪表满刻度相对误差略去百分号来确定。
福建农大自动打铃控制器_PLC课程设计
设计任务书 《可编程控制器》课程设计 学院： 学号： 专业（方向）年级： 学生姓名： 福建农林大学机电工程学院电气工程系 2010年 9 月 1 日
PLC自动打铃控制器设计
目录 前言 (4) 第一设计任务书 (5) 1、设计题目 (7) 2、设计要求 (7) 3、设计方案 (7) 4、编程元件地址分配 (9) 5、设计软件 (10) 第二设计步骤 (10) 第三设计程序 (11) 第四结论及设计心得 (16)
前言 在进行PLC控制系统设计时，需要全面系统地考虑系统的控制要求，最大限度地满足系统的控制要求，从实际出发，设计一个可靠性高、技术先进合理、易操作、易维护、低成本的PLC 控制系统。 一、控制系统设计的基本原则 同其他电气控制系统一样，PLC控制系统的设计原则就是为了实现被控对象(生产设备或生产过程)的工艺要求，从而保证生产过程安全、可靠、稳定、高效地进行。基本的设计原则如下。 1、满足被控对象的要求 PLC控制系统设计的首要任务就是要充分满足被控对象对控制系统提出的要求，这也是PLC控制系统设计中最重要的原则。为了实现系统的控制目标，要求设计人员对被控对象和生产现场做深入细致的调查研究，详细收集有关的设计资料，包括生产现场的作业环境，生产设备的相关参数，控制设备的操作方式和操作顺序;，以及相关的管理经验等。在制订控制方案时，要与现场的管理人员、技术人员及操作人员共同研究，紧密配合，共同拟订控制方案，解决设计中的疑难问题和重点问题。 在制订控制系统的控制方案时，要从工程实际出发，要充分考虑系统功能的组成及实现，主要从以下方面考虑。 ①机械部件的动作顺序、动作条件、必要的保护和连锁。 ②系统的工作方式(如手动、自动、半自动)。 ③生产设备内部机械、电气、仪表、气动、液压等各个系统之间的关系。 ④PLC与上位计算机、交／直流调速器、工业机器人等智能设备的关系。 ⑤系统的供电方式、接地方式及隔离屏蔽问题。 ⑥网络通信方式。 ⑦数据显示的方式及内容。 ⑧安全保护措施及紧急情况处理。 2、确保系统安全可靠、操作简单 确保PLC控制系统的安全可靠、长期稳定地连续运行，这是任何一个控制系统的生命线。为此，必须在控制方案的制定、控制设备的选择及应用程序的编制方面都要建立在确保控制系
自动控制元件离线作业-答案
浙江大学远程教育学院 《自动控制元件》课程作业 姓名： 陈阳阳 学 号： 712030202013 年级： 12秋电气工程及其自动化 学习中心： 合肥学习中心 第一章 直流伺服电动机 1-1直流伺服电动机的电磁转矩和控制电流由什么决定？ 答：1. 由T em =C m ΦI a 可知电磁转矩由每极磁通量和绕组电流大小决定。 2. 由T em =T 0 +T 2 =CmΦIa 控制电流由负载转矩(T 2)和空载转矩(T 0)决定。 1-2当直流伺服电动机的负载转矩恒定不变时，控制电压升高将使稳态的电磁转矩、控制电流、转速发生怎样的变化？为什么？ 答：1. 电磁转矩T em =T 0 +T 2可见电磁转矩不变; 由T em =C m ΦI a 知控制电流I a 也不变; 2. KeKt RaTem Ke Ua n -=可见U a 升高使得理想空载转速变大导致转速n 升高。 1-3已知一台直流电动机，其电枢额定电压Ua=110V ，额定运行时电枢电流Ia=0.4A ，转速n=3600rpm ，它的电枢电阻Ra=50欧姆，负载阻转矩To=15mN.m 。试问该电动机额定负载转矩是多少？ 答：Ea= Ua- IaRa=110-0.4×50=90V Ea=Ce Φn, Ce=0.105Cm 所以Cm Φ=90/0.105/3600= 0.238; T em =T 0 +T 2=CmΦIa , 所以T 2=CmΦIa -T 0 =0.4*0.238 – 15*10-3=0.0952-15×10-3=80.2mN.m 1-6当直流伺服电动机电枢电压、励磁电压不变时，如将负载转矩减少，试问此时电动机的电枢电流、电磁转矩、转速将怎样变化？并说明由原来的状态到新的稳态的物理过程。 答：电磁转矩T em =T 0 +T 2可见T 2 ↓电磁转矩也↓; 由T em =C m ΦI a 知控制电流I a ↓;
浙大远程-人力资源管理-在线作业(6~9)章
浙大远程-人力资源管理-在线作业(6~9)章
您的本次作业分数为：99分 单选题 1.便于计算机处理，适用于大规模地评定各类人员，也适用于多层次、多维度的数据比较的考核方法是（）。 A 关键事件法 B 目标管理法 C 情境模拟法 D 要素评定法 2.内部公平主要是指（）。 A 员工薪酬与市场水平大体相当 B 员工薪酬在分配程序上的公正合理 C 员工的薪酬与自己所在部门的绩效相当 D 与其他岗位相比，员工的薪酬与其所在岗位工作价值大体相当 3.通过研究具体的工作者本人的工作行为状况与期望的行为标准，找出其间的差距，从而确定培训需要的方法是（）。
A 组织分析 B 工作分析 C 个人分析 D 群体分析 4.管理人员开发的一种流行方式是（）。 A 替补训练 B 在职开发 C 短期学习 D 工作轮换 5.以下属于个人福利的是（）。 A 住房津贴 B 失业保险 C 养老保险 D 伤残保险
6.在评价培训计划时使用的最佳方法是（）。 A 回任工作考核 B 控制实验法 C 训末考核 D 问卷调查法 7.适当拉开员工之间的薪酬差距，体现了薪酬管理的（）。 A 竞争力原则 B 公正性原则 C 激励性原则 D 合理性原则 8.Z理论的提出者是（）。 A 威廉·大内 B V.弗鲁姆
C 斯金纳 D 赫茨伯格 9.鼓励人们“通才化”，比较适合于开发一般的直线管理人员而非职能专家的培训方法是（）。 A 替补训练 B 在职开发 C 短期学习 D 工作轮换 10.美国于（）年正式建立了考核制度。强调文官的任用、加薪和晋级，均以工作考核为依据 A 1887 B 1879 C 1886 D 1891 11.企业员工培训管理的第一步是（）。
自动控制理论习题集(含答案)
《自动控制理论》课程习题集 一、单选题 1、下列不属于自动控制基本方式得就是( B )。 A.开环控制 B.随动控制 C.复合控制 D.闭环控制 2、自动控制系统得( A )就是系统工作得必要条件。 A.稳定性 B.动态特性 C.稳态特性 D.瞬态特性 3、在( D )得情况下应尽量采用开环控制系统。 A、系统得扰动量影响不大 B、系统得扰动量大且无法预计 C、闭环系统不稳定 D、系统得扰动量可以 预计并能进行补偿 4、系统得其传递函数( B )。 A、与输入信号有关 B、只取决于系统结构与元件得参数 C、闭环系统不稳定 D、系统得扰动量可以预计并能进行补偿 5、建立在传递函数概念基础上得就是( C )。 A、经典理论 B、控制理论 C、经典控制理论 D、现代控制理论 6、构成振荡环节得必要条件就是当( C )时。 A、ζ=1 B、ζ=0 C、0<ζ<1 D、0≤ζ≤1 7、当( B )时,输出C(t)等幅自由振荡,称为无阻尼振荡。 A、ζ=1 B、ζ=0 C、0<ζ<1 D、0≤ζ≤1 8、若二阶系统得阶跃响应曲线无超调达到稳态值,则两个极点位于位于( D )。 A、虚轴正半轴 B、实正半轴 C、虚轴负半轴 D、实轴负半轴 9、线性系统稳定得充分必要条件就是闭环系统特征方程得所有根都具有( B )。 A、实部为正 B、实部为负 C、虚部为正 D、虚部为负 10、下列说法正确得就是:系统得开环增益( B )。 A、越大系统得动态特性越好 B、越大系统得稳态特性越好 C、越大系统得阻尼越小 D、越小系统得稳态特性越好 11、根轨迹就是指开环系统某个参数由0变化到∞,( D )在s平面上移动得轨迹。 A、开环零点 B、开环极点 C、闭环零点 D、闭环极点 12、闭环极点若为实数,则位于[s]平面实轴;若为复数,则共轭出现。所以根轨迹( A )。 A、对称于实轴 B、对称于虚轴 C、位于左半[s]平面 D、位于右半[s]平面 13、系统得开环传递函数,则全根轨迹得分支数就是( C )。 A.1 B.2 C.3 D.4 14、已知控制系统得闭环传递函数就是,则其根轨迹起始于( A )。 A. G(s)H(s)得极点 B. G(s)H(s)得零点 C. 1+ G(s)H(s)得极点 D. 1+ G(s)H(s)得零点
浙大推免复试经验
浙大推免复试经验 首先申明一下我是2013年入学的硕士研究生，2012年拿到本校的保外资格，我选的是浙大的机电方向。复试之前上网上看了很多资料，大致情况是了解了一下，但是具体的、确切的东西还是无从知晓。作为一个过来人我就把自己的经历说一说吧，希望对学弟学妹们有所帮助吧。 首先浙大机电对于外校推免这块的复试分为笔试+面试，具体所占比例不是很明确，之前看网上有人说笔试占百分之三十，面试百分之七十。但是可以确信的一点是笔试和面试一样都很重要。我去复试的时候就感觉到其实你毕业于那所学校并不是最重要的，关键是要看你复试的成绩，跟我一起复试的我认识的两个华科机械的都被刷掉了，哈工大去了两个，也刷掉了一个，倒是一些差一点的学校的学生留下来了。我觉得原因就是他们高估名校在复试时的作用了，无视了复试的重要性，特别是笔试的重要性。下面具体说一说笔试和面试吧。 笔试题的形式每年都差不多，有填空题和大题两类。今年笔试8道题，时间一个半小时，考了一个增量式码盘大题，一个AD转换大题，单片机两个题，奈氏叛稳一道，液压传动 一道大题，液压控制系统一道大题，奇点判断一道大题.具体如下： 1、关于增量式脉冲编码盘的测速问题。告诉了编码盘的线数位4000线每圈，解码电路可以实现4倍频，其最大输入频率为1M Hz。求：(1) 该测速器所能够测量的最大转速；（2）如果轴的转速为100转每分，取样周期为1ms，求测速器的测量误差 2、关于模数转换装置的问题。已知A/D转换器的输出为10位，输入电压范围是0~10v，求（1）该转换器能输出的最小非0电压；（2）该转换器能输出的最大电压值 3，单片机，接口的一些基本概念，填空 4，关于单片机程序的大题（没学过单片机，所以记忆不深啊，好像是给你一段程序，然后让你填一些空比如寄存器里的数值啊啥的） 5，、经典控制的问题，已知某非最小相位系统的开环传递函数为G（s）H（s）=（s-1）/s^2+2*a*s+2,要求画出该系统的Nyquist图，并利用nyquist判据判断闭环系统的稳定性.(具体数据记不清了题上写的数据不可靠，但其实做法度一样) 6，液压泵的种类及优缺点？如何选择？ 7，一个液压控制系统的题，具体不记得了，不好意思。 8，关于非线性系统的问题。已知非线性系统的方程为x00+x0+3x+1=0（x00表示x的二阶时间倒数，x0类推），求该系统的奇点，并判断奇点的类型，画出系统在奇点附近的相轨迹。 这些题要好好看啊，每年考的变化真不大，你们可以上网看看09,10的题跟这个差不多，再强调一下笔试还是很重要的。 说说面试吧，需要指出的是今年面试没有读英文科技文献环节，面试我们那一次分成3个面试组，每个人面试时间10分钟左右，每个面试组问的东西都不太一样啊，有一个问的偏控制类的比如PID啊啥的，我那个面试组偏重液压类。而且我觉得问的东西真是很广，我感觉他们根本没准备什么题就是凭感觉问，而且有的老师会一直深入下去，不把你问出屎决不罢休，而且有的时候老师会笑你，比如你说没学过啊，不记得啊。所以要有良好的受打击能力啊。其实大家面试度一样只有少数人能答得很好，需要说的是老师可能会比较看重你本
吉大20年9月课程考试《自动控制原理》离线作业考核试题100分
吉林大学网络教育学院 2019-2020学年第二学期期末考试《自动控制原理》大作业 学生姓名专业 层次年级学号 学习中心成绩 年月日
作业要求：大作业要求学生手写完成，提供手写文档的清晰扫描图片，并将图片添加到word文档内，最终wod文档上传平台，不允许学生提交其他格式文件（如JPG，RAR等非word文档格式），如有雷同、抄袭成绩按不及格处理。 一综合题 (共3题，总分值30分 ) 1. 已知下列系统开环传递函数（参数K，T，T i>0；i=1，2，…，6）：
其系统开环幅相曲线分别如图（1）～（10）所示，试根据奈氏判据判定各系统的闭环稳定性，若系统闭环不稳定，确定其s右半平面的闭环极点数。（10 分）
2. 设单位反馈控制系统的开环传递函数 要求： (1) 画出准确根轨迹(至少校验三点)； (2) 确定系统的临界稳定开环增益K ｃ； (3) 确定与系统临界阻尼比相应的开环增益K 。 （10 分） 解： (1) ①极点：()3503,1002,01=-=-==n p p p 零点：无 （m=0） ②则根轨迹的分支数为条。 ③n-m-3条根轨迹渐近线。
④()3 12π π ?= -+= m n k a k=0 ()ππ ?=-+= m n k a 12 k=1 ()3 512π ?π= -+=m n k a k=2 501 1 -=--= ∑∑==m n z p n i m i i i a σ ⑤分离点坐标：50 1 100110++ ++= d d d () 舍或7921-=-=d d （2）根轨迹与虚轴的交点即为临界开环增益Kc 由图可得j s 7.70±= 代入特征方程： ()()0102.0101.0=+++K s s s 解得：Kc=150 (3)系统临界阻尼比即ζ 0arcc ==ζβos 21-=s 此时 代入方程可得 K=9.6
2020化工自动化控制仪表考试题库
2020化工自动化控制仪表考试题库 试卷一 1、【判断题】气动薄膜调节阀分为直通单座调节阀和直通双座调节阀。（×） 2、【判断题】根据靶式流量计测量流量的基本原理可知,靶式流量计是一种阻力式仪表。（√ ） 3、【判断题】串级控制系统的目的是高精度地稳定主变量,对副变量要求不高,一般允许有余差,所以副控制器一般选择P控制规律。（√ ） 4、【判断题】调节阀由执行机构和阀体部件两部分组成。（√ ） 5、【判断题】工艺上希望偏差越小越好,但如果没有偏差,自动控制系统就无法实现控制功能。（√ ） 6、【判断题】PLC中的光电隔离电路仅用于开关量输入/输出卡件中。（×） 7、【判断题】在活塞式压力计上使用砝码比较法校验压力表,常用于校验精度在0.5级以上的各种精密压力表。（√ ） 8、【判断题】电场中某一点和参考点之间的电压,就是该点的电位。（√ ） 9、【判断题】在串级控制系统中,主控制器的正反作用与主对象和调节阀的气开气关形式有关。（×） 10、【判断题】现有一块量程为0~200KPa的压力表,在100KPa处计量检测值为99KPa,此处测量误差为最大,则仪表的最大相对百分误差为0.5%。（√ ） 11、【判断题】在物料较脏的系统中,使用的液面计应定期进行清洗。（√ ） 12、【判断题】对于套筒阀其套筒窗口形状决定了该阀的特性。（√ ） 13、【判断题】用户可以在STEP7中编写程序和对硬件进行组态,并通过编程器将用户程序和硬件组态信息下载到CPU,但不可以从CPU上载到编程器。（×）
14、【判断题】电路中产生电能的设备是电容。（×） 15、【判断题】我们知道,对气关阀膜室信号压力首先保证阀的关闭到位,然后再增加的这部分力才把阀芯压紧在阀座上,克服压差把阀芯顶开。（√ ） 16、【判断题】科氏力质量流量计传感器的敏感元件是测量管,测量管的形状只采用弯管式,弯管式测量管的形状,多为U形管,也有P形管、Ω形管等。（×） 17、【判断题】压力校验仪主要用于检定和调校各类差压变送器、低压压力变送器、调节器和记录仪等仪表的标准输入信号。（×） 18、【判断题】槽车卸酸时,无须将槽车静电接地。（×） 19、【判断题】如果仪器仪表发生电火警时,最好使用二氧化碳灭火器或者四氯化氮灭火器等。（√ ） 20、【判断题】角行程阀芯通过旋转运动来改变它与阀座之间的流通截面积。（√ ） 21、【判断题】串级控制系统中,主回路是一个定值控制系统,而副回路是一个随动控制系统。（√ ） 22、【判断题】由于微分作用可以实现超前调节,因此绝大多数系统加上微分作用后都可以减小控制时间和最大偏差。（×） 23、【判断题】浮球液位计可以输出连续信号和接点信号。（√ ） 24、【判断题】转子流量计由两个部分组成,一个是垂直安装的直管段,另一个是放在直管段内的可以自由运动的转子。（×） 25、【判断题】变比值控制系统在结构上可以看作是串级控制系统。（√ ） 26、【判断题】对于西门子PLC,可以利用块的比较功能来比较离线和在线的块,但不可以比较硬盘上的两个用户程序的块。（×） 27、【判断题】电动执行机构是由电动机带动减速装置,在电信号的作用下产生直线运动和角度旋转运动。（√ ）
浙江大学人力资源管理作业
《人力资源管理》作业 第一章人力资源管理的演变 一、单项选择题 1、“人力资源”一词是由（ C ）提出的。 A、泰罗 B、甘特 C、彼得·德鲁克 D、梅奥 2、详细阐述有关管理人力资源的问题，把管理人力资源作为管理的普通职能来加以讨论的是（ D ）。 A、彼得·德鲁克 B、甘特 C、梅奥 D、怀特·巴克 3、人力资源管理模式理论是由（ B ）提出的。 A、彼得·德鲁克 B、雷蒙德·迈勒斯 C、梅奥 D、怀特·巴克 4、《管理人力资本》一书的作者是（ A ）。 A、比尔 B、雷蒙德·迈勒斯 C、梅奥 D、怀特·巴克 5、认为人力资源管理就是人事管理，是由专业人员从事的员工管理的是（ A ）。 A、德斯勒 B、德鲁克 C、舒勒 D、怀特·巴克 6、人事管理理论把组织的员工作为一个（ A ）来看待。 A、经济人 B、社会人 C、理性人 D、复杂人 7、从（ C ）开始，人际关系的人事管理方法逐渐衰弱，已经不能适应当时的人事管理的需要。 A、20世纪30年代 B、20世纪40年代 C、20世纪50年代 D、20世纪60年代 8、泰罗创造了最初的劳动计量奖励制度（ D ）。 A、计时制 B、利润分享制 C、晋升制 D、差异计件率系统 9、现代意义上的人事管理是随着（ D ）的产生而发展起来的。 A、工厂制度 B、资本主义制度 C、工会制度 D、工业革命 10、霍桑实验研究结果使人事管理从科学管理转向了对（ C ）的研究。 A、工作行为 B、工作方式 C、人际关系 D、行为科学 二、多项选择题 1、德鲁克指出当时人事管理中的几个基本错误概念是（ ABDE ）。 A、认为员工不想工作的假设 B、认为管理者不想负责的假设 C、忽视对员工及其工作的管理 D、把人事管理作为专业人员的工作而不是经理的工作 E、把人事管理活动看成是“救火队的工作” 2、以下属于怀特·巴克于1958年发表的《人力资源功能》一书中观点的是（ABCDE ）。 A、人力资源管理职能并不是一个特殊的职能 B、人力资源管理职能的目标不仅是使个人快乐，而且要使企业所有员工能有效地工作和取得最大的发展机会 C、人力资源管理职能并不只和员工有关，它和组织中各个层次的人员都息息相关 D、所有人力资源管理的结果所关注的一定是企业和员工根本利益的同时实现 E、人力资源管理职能不仅包括和人事劳动相关的薪酬和福利，还包括企业中人们之间的工作关系 3、人力资源管理的主要特点是（ABCDE）。 A、以人为本 B、把人当作资本，当成能带来更多价值的价值 C、把人力资源开发放到首位 D、人力资源管理被提高到组织战略高度来对待 E、人力资源管理部门被视为生产和效益部门 4、人力资源环境所面临的最普遍的挑战有（ BCDE ）。 A、文化的多元化 B、组织的重建 C、人口多样化的问题 D、劳动力的可用性和质量问题 E、经济和技术的变化 5、在今天和未来的组织中，人力资源管理将具有的作用有（ BCD ）。 A、经济管理 B、行政管理 C、事务管理 D、战略管理 E、社会管理 三、判断题 1、人力资源管理部门是非生产部门。（×） 2、怀特·巴克说：“传统的人事管理正在成为过去，一场新的以人力资源开发为主调的人事革命正在到来。”（×）
浙江大学光学工程研究生面试题
浙江大学光学工程研究生面试题目，。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 浙江大学光电系： 激光的全称 望远镜的物镜直径选择 几何光学的7种误差. 全息技术.成像原理.用处. 傅立叶变换的频谱和光波频谱有什么区别 傅立叶频谱和光学波长的频率 光线 WDM MTF:调制传递函数MTF Modulation Transfer Function目前分析镜头的解像力跟反差再现能力使用比较科学的方法.以景物调制度为自变量，相应影像的调制度为因变量的函数。 摸电.数电.D/A.A/D CCD 激光的应用领域 空间相干.时间相干. 1 光谱中的频率和傅立叶光学中的频率是一回事吗？不是的话分别代表什么、 2 望远镜的物镜孔径是不是越大越好？瑞利判据是啥 3 什么是4f系统，什么是频谱面？激光通过狭缝后在频谱面上的现象？如果狭缝变窄，频谱 如何变化 4 什么是粒子数反转，解释一下 5 如果能级宽度变大，那么跃迁后发出的光向红光还是蓝光方向移动 6 如果接受器和光源相对运动方向是互相接近的，那么接受器的光谱向哪个方向频移 先写下来，免得以后有人问起来时候忘了 色散/.频率和色散的关系. 放大镜...显微镜(目前最大的放大率是3000)....光阑..;. 1.老师会请你用英文进行自我介绍.主要包括:在大学四年中你 学了哪些课程;你的兴趣爱好;你希望在后续的学习中从事哪方 面的研究等.(注:你的兴趣爱好将在第三部分再次被提问) 2.就是与专业相关的一些问题,一般每人问三题.(见后附题目) 3.你的兴趣爱好可能会关系到将来选择的导师及研究方向,故 老师会在这个方面问的比较深,要做好充分的准备,比如喜欢光 通讯的就应该将<光纤通讯技术>这本书多看看. https://www.360docs.net/doc/675352597.html,D(电荷耦合器件)是什么的缩写?(charge-coupled device) 请用英文简述它的工作原理以及它的应用领域 ps.这道题几乎是每个人都要问到的,需要引起重视. 2.MTF和OTF是什么的缩写?含义是什么? otf:调制传递函数和相位传递函数的总称. 通常，评价光学系统成像质量的方法有：瑞利判断、中心点亮度判断、分辨率、点列图和光学传递函数。前面几种都是基于把物体看做是发光点的集合，并以一点成像时的能量几种程度来表征光学系统的成像质量
浙江大学考研面试试题共5页
●说说pid中p,i,d的作用，什么情况下才用。 ●动态建模和静态建模有什么差别？ ●判断系统稳定性的几种方法？说说看，呵呵 ●仪表的精度和等级概念分别表示什么？ ●说说你对人工智能这个概念的认识？ ●一次仪表、二次仪表都是什么概念？有什么差别？ ●什么叫前馈系统，给划个图看看 ●在工厂里，你如何获得过渡时间呀 ●请列举尽可能多的压力检测方法 ●比如时间常数是什么 ●一二级刊物有哪些啊 ●什么是串级控制? ●什么叫过程控制? ●毕业设计做的项目? ●谈谈工自和化自的区别? ●一个房间里面对于空调系统什么是它的控制对象 ●空气经过冷却剂冷却然后改变房间气温的这个过程 ●用一天的时间测出老和山的质量！ ●中国人要喝掉N个西湖，请测出西湖的体积！ ●问系统工程和工控的区别 ●问我工控涉及哪些数学方法，答就知道三种模型 ●你对系统工程有何了解 ●数钢筋条是属于控制系统的哪个部分？ ●控制系统设计的步骤 ●建模方法以及什么情况下该采取哪种建模方式 ●PID参数是怎么整定的？ ●介绍一下均匀控制 ●怎样获得阶跃响应？ ●状态反馈是什么，在工程中有什么应用？ ●以太网和英特网有什么区别？ ●C51里面地址线和数据线是同一组线，这个矛盾是怎么解决的 ●线性系统以及非线性系统常见的稳定性分析方法 ●问了系统辨识的常见方法 ●串级系统的主、副控制器的设定值是怎么来的？ ●串级系统的主、副控制器的参数如何整定？ ●一个工业过程（具体记不清了）如何选择流量阀的类型和量程范围？ ●说一下手机CDMA的含义？ ●C语言中函数指针的含义？ ●啥叫线性化 ●问我对自动化的理解. ●后来又问了关于典型的APC之类 ●说是36计你可以记住哪几个 ●PID参数的整定方法，在工业现场的，不是用matlab ●PID的作用,控制器是如何作用于工业现场的
人力资源管理案例分析题加州大学聘走浙大下岗博士
加州大学聘走浙大下岗博士 1、郭某被辞退的真正原因及理由 从案例中可以看出，郭某被C医院辞退并不是由于他的工作能力问题，主要是因为C医院的人才生态环境存在诸多问题所造成的。医院给出的辞退理由是科室工作人员优化组合的需要。从案例中得知，郭某被辞退是因为他不肯与科室的不正之风同流合污，而遭到了科室的打击报复。而医院的领导也只是听一面之辞，不去了解真实的情况，最后造成了郭某被医院辞退。医院的人才生态环境很不完善，人力资源管理还很滞后，急需改善。他所在科室在他的考核表中，“职业道德”、“履行岗位责任能力”、“劳动纪律”、“团结协作”等项评分均为最低分，尤其是“团结协作”的分数最低。从案例中所举的事实来看，当科室里人人都为了钱滥用药物时，只有郭某不肯这样做，并把情况汇报了上级；因为科主任的原因发生了一起医疗纠纷，导致脑外科不能正常开展工作一个月，科主任认为是郭某向病人透露了病历资料等情况都表明，郭某所在科室在科主任的领导下，没有起码的医德，业务水平除郭某外也比较低，一切向钱看，不顾病人的安危。郭某看不惯这一切，也不肯同流合污，而且他的个性较强，所以科室认为他不“团结协作”，“职业道德”、“劳动纪律”都有问题，遭到了打击报复。就“履行岗位责任能力”这一点来看，科室完全不实事求是。郭某的业务能力是很强的。郭某是浙江省第一位脑外科博士，在当时也是唯一的一位脑外科博士。在攻读博士期间，他还获得了研究生的最高奖学金，说明他在读书期间成绩是非常优异的。在C医院工作的两年多时间，他研究的课题都是国内外首创，并发表了多篇论文。另外，他长期担任B大学的教学工作，工作勤恳，也出来没有出过医疗事故，后来郭某很快被美国的加州大学医学中心聘用，可以看出，郭某并不象吴院长所说的业务能力一般，吴院长对他的情况并不很清楚，但因为落后的人才管理观念，根据科室的反映和评价，医院把郭某辞退了。 2、如何评价C医院的人才生态环境？ C医院的人才生态环境存在着诸多问题，我们要从案例中发现存在着什么问题。结合所学的关于人才生态环境的相关理论来分析问题。 从案例来看，C医院的人才生态环境主要存在着以下几个问题： （1）人力资源管理的观念滞后，从人事部到院领导，都没有科学的人力资源管理的观念，没有“以人为本”的管理理念，不尊重人才，不重视人才，只重视团队的优化组合，没有为人才创造一个良好的工作环境。 （2）人力资源管理的体制环境建设殛待完善。C医院的人才使用、考核、激励等机制都不健全、不科学、不合理，不能反映人力资源真实的情况，因此才会出现工作能力出众的人却被科室考核为最低分的奇怪现象。 （3）医院领导不重视组织内的沟通，不对郭某的情况进行彻底的调查研究，体现出根本不重视人才，也不爱护人才。 3、对完善C医院的人才生态环境有何良策？ （1）改善C医院的人才管理体制，优化人才生存和发展的体制环境。 （2）树立正确的人力资源管理观念，提倡人本管理，尊重人才，重视人才。 （3）采取有效措施使组织内的沟通渠道畅通，避免下一个“郭某”的出现。
浙江大学复试面试题目及答案(yyy版本)
浙江大学计算机考研历年面试问题集
专业部分 操作系统部分： 1 windows/linux使用的文件系统？ windows使用的文件系统有: FAT(包括FAT12,FAT16,FAT32),CDFS,UDF,NTFS,DFS(分布式文件系统,用于windows2000/xp服务器上的网络组件) linux使用的文件系统有:ext2,ext3,FAT32 ？？？？？？？ 2 虚拟内存？
传输协调工作，并为用户提供一个统一的界面和标准的接口，用户通过这一界面实现所需要的从操作以及使用系统资源，使系统中的若干台计算机相互协作以完成共同的任务，有效控制和协调诸任务的并行执行，并向系统提供统一的，有效的接口软件集合。网络操作系统和分布式操作系统虽然都属于管理分布在不同地理位置上的操作系统，但最大的差别是：网络操作系统工作时必须确认网址，而分布式操作系统则不必知道计算机的确切地址；分布式系统负责整个系统的资源分配，通常能够很好的隐藏系统的内部细节，如对象的物理位置，并发控制，系统故障等。这些对用户都是透明的。 8 操作系统为什么要用驱动程序? 参考9
12 io调度算法? 此题似乎有问题，分解之： IO控制方式：程序IO方式，中断驱动IO控制方式，DMA直接存储器访问方式，IO通道控制方式 磁盘调度算法：RSS（随机调度），FIFO，PRI（进程优先级调度），LIFO,SSTF(最短作业优先)，SCAN （在磁盘上往复），C-SCAN（一条道路，快速返回），N-step- SCAN(一次N个记录的 SCAN),FSCAN 13 一个文件重命名和把它直接删除后再重新建立新文件名有何不同? 1.物理地址：前者不变，后者变化 2.pcb：前者只改了文件名，后者重新建立PCB 14 介绍一下os的层次结构?
《现代控制理论》课后习题全部答案(最打印版)
第一章习题答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 图1-27系统方块结构图 解：系统的模拟结构图如下： 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 系统的状态方程如下： u K K x K K x K K x X K x K x x x x J K x J x J K x J K x x J K x x x p p p p n p b 161116613153 46 1 5141313322211 +-- =+-==++--== =??? ?? ? 阿 令y s =)(θ，则1x y = 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为
[]????? ? ??? ? ??????????=??????? ???????????????+?????? ?????????????????????????? ????????????? ?-----=????????????????????????????? ?654321165432111111112654321000001000000 0000000100 10000000000010x x x x x x y u K K x x x x x x K K K K K K J K J J K J K J K x x x x x x p p p p n p b 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 L1L2 U 图1-28 电路图 解：由图，令32211,,x u x i x i c ===，输出量22x R y = 有电路原理可知：? ? ? +==+=++3 213 222231111x C x x x x R x L u x x L x R 既得 2 221332 2222131111111111x R y x C x C x x L x L R x u L x L x L R x =+- =+-=+-- =? ? ? 写成矢量矩阵形式为：