管道机器人设计
履带式管道机器人方案
牵引力较大，对管壁压强较小。
以适应最小500的管径，管径大于500时，两侧负重轮下压，改
变履带形状使其与管壁贴合，增大履带与管壁接触面积。
动力
由于管道内壁沉积粉尘可能
为铁粉尘、铝镁粉尘或面粉；
考虑防爆，采用气动或者软
轴驱动。本处设计采用阿特
拉斯·科普柯公司的一款气动
马达作为驱动装置，若采用
软轴，则修改其中减速器及
部分连接件结构即可。
履带式管道自动清灰机器人设计方案
适用环境要求
适用管道形状：圆形；
适用管道直径、长度：管道直径500～800mm；管道长度不超过50m；
适用管道的布置：水平直管道和小于5度的倾斜直管道；
管道连接部分内壁错位高度不超过10mm；
管道内壁沉积粉尘可能为铁粉尘、铝镁粉尘或面粉；
适用于有水平或竖直分支口的管道，分支口直径为主管直径的3分之2。
行走方式
序号
方式
1
轮式
2
螺旋式
3
履带式
4
蛇形式
5
多足式
6
蠕动式
工作原理
优点
缺点
结构简单，控制灵活，
复杂管道通过性能差，越
平坦路面性能优越
障能力不足
驱动效率高，牵引力大， 运动速率较慢，清扫机构
运动平稳，
设计复杂
牵引附着性能好，越障
摩擦力大，对于平坦路面
能力较强
能量利用率低
越障能力好，弯道通过
姿态和运动控制复杂，负
三轮腿结构相同，亦可以保证三条轮腿在管道截面不是标准圆形的情况下总能与管
壁保持良好接触。安装时绞牙减振器可以调节弹簧高度，使履带张紧。
管道攀爬机器人结构设计及行走动力特性分析
管道攀爬机器人结构设计及行走动力特性分析一、结构设计：1.机器人主体结构：管道攀爬机器人的主体结构一般由多个可伸缩的模块组成，每个模块包括一个电机、行走轮和一个伸缩杆。
2.伸缩机构：机器人通过伸缩杆来适应不同管道尺寸。
伸缩杆一般采用多节设计，每个节段之间通过齿轮或链条进行连接，以实现伸缩功能。
3.行走轮和传动机构：机器人采用行走轮来实现在管道内的行走。
行走轮通常由橡胶材料制成，提供良好的摩擦力。
传动机构一般为电机与行走轮的传动装置，通常采用齿轮传动或链条传动。
4.控制系统：机器人的控制系统包括传感器、执行器和控制器。
传感器可以感知机器人的位置、姿态和环境条件等信息，以便进行自主导航和任务执行。
执行器包括电机和伸缩杆等组件，用于控制机器人的运动和伸缩。
控制器负责接收传感器信息，并根据预设的算法控制机器人的运动。
二、行走动力特性分析：1.爬行速度：管道攀爬机器人的爬行速度取决于行走轮的直径、电机的转速和传动机构的设计等因素。
一般来说，机器人爬行速度应该足够快，以提高任务完成效率。
2.负载能力：机器人承载工具和传感器进行任务执行，因此需要具有较大的负载能力。
负载能力的大小与机器人的结构强度和设计参数有关。
3.自稳定性：机器人在管道内行走时需要具备较好的自稳定性，以应对管道内的复杂环境。
自稳定性主要通过控制系统实现，通过传感器检测机器人的姿态和环境条件，并及时做出调整。
4.能耗与动力供应：管道攀爬机器人通常采用电池供电，因此需要考虑能耗和续航时间。
一般通过优化结构设计和控制算法，减小阻力和能耗，延长电池寿命。
5.适应性：管道攀爬机器人需要适应多种管道的尺寸和形状。
因此，其结构设计应具有一定的自适应性，能够根据管道的不同尺寸进行伸缩和调整。
综上所述，管道攀爬机器人的结构设计和行走动力特性是保证机器人能够在管道内进行任务执行的关键要素。
通过合理的结构设计和动力调节，可以使机器人具有较高的工作效率和可靠性，适应不同尺寸和形状的管道。
管道巡检机器人的设计与实现
管道巡检机器人的设计与实现随着工业自动化的不断发展，各行各业对于机器人的需求也越来越高。
在石油、化工等行业中，管道的巡检一直是一项重要且繁琐的工作。
传统的管道巡检方式需要人工参与，不仅费时费力，而且存在安全隐患。
因此，设计并实现一款管道巡检机器人成为了行业内的迫切需求。
一、设计理念管道巡检机器人的设计理念是结合机器人技术与无人机技术，通过对管道进行全方位的巡检，确保管道的正常运行。
机器人需要具备自主导航、障碍物避让、安全监测等功能，以应对复杂和危险的工作环境。
二、关键模块（一）自主导航模块：机器人需要通过激光雷达、视觉传感器等设备获取周围环境的信息，并通过内置的导航系统确定行进路径。
同时，机器人需要具备SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）能力，以保证行进轨迹的准确性和稳定性。
（二）机械臂模块：为了能够对管道进行全方位的巡检，机器人需要搭载灵活且可伸缩的机械臂。
机械臂上配备摄像头、传感器等设备，可以对管道的细节进行检查和记录。
机械臂模块还需要具备深度学习算法，能够对检测到的异常情况进行分析和预警。
（三）传感器模块：机器人需要搭载各种传感器，如温度传感器、振动传感器、气体检测传感器等，以实时监测管道的运行状态。
这些传感器要能够准确感知管道内部的各项指标，并将数据传输给控制中心，以便对异常情况及时处理。
（四）通信模块：机器人要能够与控制中心实时进行数据交互和信息传输。
通过无线通信技术，机器人可以将巡检数据、管道状态等信息上传到云端，以供后续的数据分析和处理。
三、实现技术（一）导航定位技术：利用激光雷达、视觉传感器等设备获取机器人周围环境的信息，通过内置的导航系统进行路径规划和优化，从而实现自主导航的能力。
（二）机械臂技术：采用灵活且可伸缩的机械臂，通过精确控制机械臂的运动，实现对管道的巡检。
同时，机械臂上配备的摄像头、传感器可以获取管道内部的详细信息。
《2024年流体驱动的微管道机器人的研究与设计》范文
《流体驱动的微管道机器人的研究与设计》篇一一、引言随着微纳技术的发展，微管道机器人作为一种新型的微型机械设备，在生物医学、环境监测、工业制造等领域展现出巨大的应用潜力。
其中，流体驱动的微管道机器人以其独特的运动方式和无创、高效的特性备受关注。
本文旨在探讨流体驱动的微管道机器人的研究背景、设计思路及其关键技术。
二、研究背景及意义微管道机器人，作为微型机械系统的一种，能够实现在狭窄空间内的精准操控和作业。
其核心驱动技术分为多种，其中流体驱动因其简单、环保、低能耗等优点而备受青睐。
通过流体的驱动，微管道机器人可以在复杂的环境中如血管、管道等内部进行作业，实现诸如药物输送、污染物检测等任务。
因此，流体驱动的微管道机器人的研究具有重要的科学意义和应用价值。
三、设计思路3.1 结构组成流体驱动的微管道机器人主要由以下几个部分组成：微型机体、动力系统、控制系统和传感器系统。
其中，微型机体负责机器人的整体结构和形态；动力系统利用流体作为驱动源，实现机器人的运动；控制系统负责机器人的路径规划和动作控制；传感器系统则用于感知环境信息，为机器人提供反馈。
3.2 驱动原理流体驱动的原理主要基于流体力学和动力学原理。
通过外部流体的作用力，驱动机器人进行运动。
具体来说，当外部流体流经机器人时，通过改变流体的流向或流速，产生推动力，使机器人沿特定方向移动。
四、关键技术4.1 微型机体设计微型机体设计是微管道机器人设计的关键之一。
在保证机器人功能的前提下，要尽可能减小其尺寸，以适应狭窄的工作环境。
同时，机体材料的选择也至关重要，需要具备足够的强度和耐腐蚀性。
4.2 动力系统设计动力系统是流体驱动微管道机器人的核心部分。
设计时需考虑流体的流动特性、驱动力的产生方式以及能量的转换效率等因素。
同时，动力系统的稳定性也是确保机器人稳定运行的关键。
4.3 控制系统设计控制系统负责机器人的路径规划和动作控制。
设计时需考虑控制算法的复杂度、实时性以及可靠性等因素。
管道外爬行机器人的设计与仿真
管道外爬行机器人的设计与仿真管道外爬行机器人的应用场景十分广泛。
在石油、天然气等能源领域，长距离的管道运输需要定期检查，以确保无泄漏和腐蚀等问题；在城市的给排水系统中，及时发现管道的破损和堵塞对于保障居民的正常生活具有重要意义；在化工行业，管道的安全运行更是关系到生产的稳定和人员的安全。
设计一款高效的管道外爬行机器人，首先需要考虑其运动方式。
常见的运动方式包括轮式、履带式和足式。
轮式结构简单，运动速度快，但在复杂的管道表面适应性较差；履带式能够提供较好的抓地力和稳定性，但结构相对复杂，重量较大；足式机器人则具有出色的越障能力，但控制难度较高。
综合考虑各种因素，本次设计采用了轮式与履带式相结合的运动方式。
机器人的主体结构由车架、驱动装置、传动系统和控制系统等部分组成。
车架采用高强度铝合金材料，以减轻整体重量并保证足够的强度。
驱动装置选用高性能的直流电机，通过减速器将动力传递给车轮或履带。
传动系统则采用链条或齿轮传动，确保动力的有效传输。
为了使机器人能够在管道外表面稳定爬行，需要设计合适的吸附装置。
常见的吸附方式有磁吸、真空吸附和机械夹持。
磁吸方式适用于铁质管道，但对于非金属管道则无能为力；真空吸附需要保持良好的密封，在管道表面不平整时效果不佳；机械夹持则可以适应各种管道表面，但结构复杂，操作难度大。
经过分析，本次设计采用了真空吸附与磁吸相结合的方式，以提高机器人在不同管道上的适应性。
在控制系统方面，采用了基于微控制器的嵌入式系统。
通过传感器实时采集机器人的位置、速度、姿态等信息，并根据预设的控制算法进行调整。
传感器包括位移传感器、压力传感器、陀螺仪等，以确保机器人能够准确感知周围环境和自身状态。
完成机器人的设计后，接下来进行仿真分析。
仿真软件可以帮助我们在实际制造之前，对机器人的性能进行评估和优化。
首先，建立机器人的三维模型，并导入仿真软件中。
设置好管道的形状、材质和表面粗糙度等参数，以及机器人的运动参数和负载条件。
管道机器人抓取机械手设计说明书
管道机器人抓取机械手设计说明书一、引言管道机器人是一种用于对管道进行检测、维修和清洁的自动化装置。
在管道维护和清洁过程中，机械手是其关键组成部分之一。
本文将详细介绍管道机器人抓取机械手的设计说明书，包括设计原理、结构组成、工作原理和性能指标等方面。
二、设计原理管道机器人抓取机械手的设计原理是基于机器人技术和物理学原理。
通过机械手的抓取装置，可以实现对管道内部的物体进行抓取、搬运和移动。
设计中考虑了机械手的力学性能、运动学特性和操作灵活性，以满足不同管道环境下的需求。
三、结构组成管道机器人抓取机械手主要由机械臂、抓取器、传动装置和控制系统等组成。
机械臂是机械手的主体部分，通过关节和连接杆件实现多自由度的运动。
抓取器是机械手的末端装置，用于抓取和释放物体。
传动装置包括电机、减速器和传动链条等，用于驱动机械手的运动。
控制系统负责对机械手进行控制和监测。
四、工作原理管道机器人抓取机械手的工作原理是通过控制系统发送指令，驱动机械臂的关节进行运动。
机械臂的运动可以通过电机和传动装置实现。
当机械臂到达目标位置时，抓取器会进行抓取或释放操作。
通过精确的控制和监测，机械手可以准确地抓取管道内的物体，并按照要求进行搬运和移动。
五、性能指标管道机器人抓取机械手的性能指标主要包括抓取力、抓取范围、定位精度和工作速度等。
抓取力是机械手抓取物体的最大力量，需要根据具体应用场景进行设计和计算。
抓取范围是机械手可以抓取物体的最大尺寸范围，需要根据管道内部的空间限制进行设计。
定位精度是机械手移动和抓取的准确度，需要考虑机械臂的运动学和传动装置的精度。
工作速度是机械手完成任务的时间，需要根据实际需求进行优化。
六、应用场景管道机器人抓取机械手广泛应用于各类管道维护、检测和清洁任务中。
例如，可以用于清洗石油管道内的沉积物，抓取堵塞管道内的异物，检测管道内的裂缝和损坏等。
由于机器人具有自主性和灵活性，可以适应不同管道环境的需求，提高工作效率和安全性。
《2024年流体驱动的微管道机器人的研究与设计》范文
《流体驱动的微管道机器人的研究与设计》篇一一、引言随着微纳技术的发展，微管道机器人逐渐成为研究热点。
在生物医学、环境监测、工业制造等领域，流体驱动的微管道机器人以其独特优势展现出巨大的应用潜力。
本文将重点研究流体驱动的微管道机器人的设计原理及其实验方法，旨在推动其技术进步和应用领域拓展。
二、研究背景及意义随着科学技术的发展，微管道机器人在微纳尺度上的应用日益广泛。
传统的机械驱动方式在微小空间中存在诸多限制，而流体驱动技术则能够提供更灵活、更高效的运动方式。
流体驱动的微管道机器人能够在复杂环境中进行高效作业，为生物医学检测、环境监测和工业制造等领域带来革命性的技术突破。
三、微管道机器人设计原理流体驱动的微管道机器人主要依赖于流体的动力学特性实现运动。
其设计原理包括以下几个关键部分：1. 结构设计：机器人的结构应适应微小空间，采用轻质材料以减小阻力。
同时，结构应具备足够的强度和稳定性，以应对复杂环境中的挑战。
2. 流体驱动机制：通过外部流体的作用力，驱动机器人运动。
这种机制需要精确控制流体的流动，以确保机器人的稳定性和精确性。
3. 传感器与控制系统：机器人内部配置的传感器可实时感知环境信息，通过控制系统进行实时反馈调整，以实现精准的导航和作业。
四、设计与实现设计过程中需考虑以下几个关键方面：1. 尺寸优化：在满足功能需求的前提下，尽可能减小机器人的尺寸，以适应微小空间。
2. 材料选择：选择轻质、高强度的材料，以减小阻力并提高稳定性。
3. 动力系统设计：设计高效、稳定的流体动力系统，确保机器人在复杂环境中的运动能力。
4. 控制系统开发：开发精确的控制系统，实现机器人的自主导航和精确作业。
实验实现过程中，首先需搭建实验平台，进行初步的模型验证和性能测试。
然后，通过不断优化设计和调整参数，逐步提高机器人的性能和稳定性。
最后，进行实际环境中的测试，验证机器人的实际应用效果。
五、实验方法与结果分析实验方法主要包括模型搭建、性能测试、参数优化和实际环境测试等步骤。
地下管道检测机器人设计论文
一、地下管道检测机器人发展现状按照行走机构的类型，可将管内作业机器人行走机构分为轮式、履带式、蠕动式等几类。
轮式行走机构图1（a）轮式行走机构轮式机构管内作业机器人的基本形式如图1（a）所示。
对此类机器人的研究相对较多。
机器人在管内的运动，有直进式的（即机器人在管内平动），也有螺旋运动式的（即机器人在管内一边向前运动，一边绕管道轴线转动）；轮的布置有平面的，也有空间的。
一般认为，平面结构的机器人结构简单，动图1（b）自来水管道检测轮式机器人作灵活，但刚性、稳定性较差，而空间多轮支撑结构的机器人稳定性、刚性较好, 但对弯管和支岔管的通过性不佳。
图1（b）为英国的PEARPOINT有限公司开发的自来水管道检测轮式机器人，可在以φ135～375mm的管径内直线行走，行走速度为0～12m/min。
履带式行走机构图2（a）履带式行走机构图2（b）海水管道检测履带式机器人图2（a）是履带式行走机构的基本形式。
这种类型的管内机器人在油污、泥泞、障碍等恶劣条件下达能到良好的行走状态，但由于结构复杂，不易小型化，转向性能不如轮式载体等原因，此类机器人应用较少。
图2（b）是日本关西电力株式会社开发的适用于管径Φ288~388mm、管长100m的海水管道检查履带式机器人，该机器人通过沿径向分布的履带在水平管和垂直管内自主行走，移动速度为5m/min。
整个地下输气管道检测维修用移动机器人系统由三大部分组成：(1)履带式移动机器人。
机器人小车上装有CCD摄像机，并可根据需要加挂其它检测单元。
(2)圆盘式收放线装置。
移动机器人通过电缆进行控制，视觉等信号也通过该线缆传输到控制计算机。
(3)控制单元。
其主体为一台工业控制计算机，负责整个机器人系统的控制、显示及信息存储等工作。
操作人员通过界面完成所有操作。
控制单元与收放线装置安装在一个专门设计的手推车体上，便于移动。
蠕动式行走机构图3 蠕动式行走机构蠕动式行走机构如图3所示。
自动化管道清洗机器人的设计及控制
自动化管道清洗机器人的设计及控制随着社会发展和工业生产的不断推进，生产过程中的管道清洗已成为大型企业、工厂常见的问题。
为了高效清洗管道，人们研发了自动化管道清洗机器人。
本文旨在介绍自动化管道清洗机器人的设计及控制。
一、机器人设计方案1. 结构设计自动化管道清洗机器人主要由机械及控制系统两部分组成。
机械系统包括机器人身体、运动轮、管道探头、清洗喷头等组件，保证机器人能够顺利在管道中行走，完成清洗工作。
控制系统则由微处理器、驱动器、传感器等组件构成。
2. 原理设计自动化管道清洗机器人的工作原理是采用压缩空气作为动力源，通过微处理器控制组件的运动控制，从而实现对机器人的移动和清洗工作。
利用该工作原理可以达到自动控制管道清洗的目的。
二、控制系统设计1. 微处理器微处理器是整个控制系统的核心。
其控制机器人的运动轨迹，在管道中实现自主巡航，完成清洗任务。
同时，微处理器也可根据不同的管道情况进行自适应控制，能处理管道的各种紧急情况。
2. 传感器传感器是检测机器人与管道间距离、机器人清洗的区域等信息的重要组件，为机器人提供最新的环境信息。
这些信息将被传输到微处理器中，微处理器根据这些信息对机器人的控制进行优化。
3. 无线控制同时，由于自动化管道清洗机器人多数作业场所十分狭小复杂，传统的有线控制方式无法运用。
基于这种情况，利用无线通信技术设计出适合机器人运作的无线控制模块，确保了管道清洗的稳定高效。
三、机器人的使用及维护使用机器人前，需要进行机器人故障的排查，检查清洗器材，确保机器人的安全运行。
在机器人运行过程中，需定期检查机器人的各项设备，如轮子、清洗喷头等。
如有发现故障，请立即采取措施避免损坏机器人。
以上是自动化管道清洗机器人的设计及控制相关内容，通过机械、控制系统和传感器等组件的运作协调，实现了对管道的自动化清洗。
相信随着科技的不断发展，自动化管道清洗机器人的表现也会更加出色。
一种伸缩支撑式双目无线管道探测机器人的设计与实现
一种伸缩支撑式双目无线管道探测机器人的设计与实现引言管道作为工业生产中常用的设备，其安全运行和检测至关重要。
传统的管道检测方式需要人工操作，效率低下且存在一定的安全风险。
设计一种能够自主检测管道的机器人成为了工程技术领域的研究热点之一。
本文提出了一种伸缩支撑式双目无线管道探测机器人的设计方案，该方案将通过对机器人的结构设计、传感器选择和控制系统进行论述，并对其实现过程进行详细分析。
一、机器人的结构设计1.1 结构基本原理该机器人采用伸缩式支撑结构，能够根据管道的直径自动调节支撑长度，保证机器人在管道内的稳定运动。
机器人配备双目摄像头，能够实时捕捉管道内的情况，并通过无线传输的方式将图像传输至操作端。
1.2 结构材料与零部件机器人的支撑结构采用轻质耐腐蚀的铝合金材料，同时搭配高强度的塑料零部件，以确保机器人在不同环境下的稳定性和耐用性。
为了降低机器人的重量，提升灵活性，机器人还采用了碳纤维材料进行部分替代。
1.3 结构特点与优势该机器人的伸缩支撑结构能够适应不同直径的管道，保证机器人的稳定运动，双目摄像头能够提供管道内的双向视角，为操作端提供更加全面的信息。
机器人的结构设计也充分考虑了材料的轻量化和耐用性，为机器人的运动和使用提供了更加可靠的保障。
二、传感器选择2.1 视觉传感器机器人配备了双目摄像头，能够提供管道内的立体视角，实时捕捉管道内的情况。
该摄像头具备高清晰度的拍摄能力，能够在暗光环境下提供清晰的图像，为操作端提供有效的信息。
2.2 环境传感器机器人还搭载了温度传感器、湿度传感器等环境传感器，能够实时感知管道内的环境情况，为操作端提供管道内部的实时环境数据，保障操作人员的安全。
2.3 传感器的优势通过配置以上传感器，机器人能够提供管道内部的立体视角和环境数据，为操作端提供了全面的信息，保障了管道检测工作的高效进行。
三、控制系统设计3.1 控制系统框架机器人的控制系统采用了嵌入式控制系统，配置了动态平衡控制器和无线通讯模块。
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大工微型管道机器人设计
一．微型管道机器人的介绍
微型管道机器人和微操作系统是在细微空间或狭窄空间中进行精密操作、检测或作业的机器人系统。
其中微机器人一般在三维或两维尺寸上是微小的。
而微操作系统在尺寸上一般不在微小范围之内，但可以实现微米、亚微米的定位和操作。
微型管道机器人在核电站细小管道、发动机等狭窄空间检测、军用侦察、医疗等领域有广泛的用途；微操作系统在生命科学、精密组装和封装等方面有广泛前景。
火力发电厂、核电厂、化工厂、民用建筑等用到各种各样微小管道，其安全使用需要定期检修。
但由于窄小空间的限制，自动维修存在一定难度。
仅以核电站为例，其中内径约20mm的管道有许多根，停堆检查时工人劳动条件恶劣。
因此微小管道内机器人化自动检查技术的研究与应用十分必要。
“细小工业管道机器人移动探测器集成系统”由上海大学研制，包含：20mm内径的垂直排列工业管道中的机器人机构和控制技术（包括螺旋轮移动机构、行星轮移动机构和压电片驱动移动机构等）、机器人管内位置检测技术、涡流检测和视频检测应用技术，在此基础上构成管内自动探测机器人系统。
该系统可实现20mm管道内裂纹和缺陷的移动探测。
宁波广强大工管道机器人适用于100mm-2000mm的管径，有探测式管道机器人、盾构式管道机器人、切割式管道机器人、转弯式管道机器人、牵引电缆绳管道机器人，样式功能皆可定制。
二．微型管道机器人设计原因
随着社会经济的发展，人民生活水平的提高，集中空调被广泛地被应用于宾馆、大型商场、影剧院、超市、高档写字楼和洗浴公共场所，为人们创造了舒适、高效、节能的工作和生活环境。
然而，集中空调系统长期运行，没有清洗消毒或清洗消毒不彻底，会聚集和滋生大量对人体有害的污染物和微生物，并成为了污染物和微生物传播与扩散的媒介。
为了预防空气传播传染病在公共场所的传播，保障公众健康，依据《公共场所卫生管理条例实施细则》、《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》的要求，开发区卫生防病站在辖区内对公共场所集中空调通风系统开展专项检查工作，并委托宁波广强机器人科技有限公司对公共卫生场所集中空调通风系统清洗后的卫生状况进行检测。
此次检测中主要是对受检单位进行问卷调查，掌握受检单位集中空调的安装时间、年开机时间、清洗和消毒情况等，而后我司利用公司自主研发制造的微型管道探测机器人探测
通风系统管内卫生状况，通过画面可清洗地看到管道内容情况，视频即时保存。
通过本次检测发现多数宾馆、大型商场、影剧院、超市、高档写字楼和洗浴公共场所的集中空调系统未进行清洗消毒或清洗消毒未按照清洗规范来进行。
而我司微型管道机器人在对这些公共场所检测不合格的同时对通风管道进行彻底清洗完全消毒，合乎清洗规范，可有效地避免集中空调通风系统引发的健康损害。
三．微型管道机器人设计
(一）微型管道机器人组成参数
1.高清一体摄像头
芯片彩色 1/4" CCD；
变倍手动对焦；
130 万像素，795 * 596；
0.1LUX；
强力LED灯照明；；
径向 360 度，仰俯 2 * 135 度；
水平 70 度（广角），1.7 度（远视）。
2.爬行器
适用于100mm-2000mm 管道检测，电动升降架，落差可达200mm；
爬行器工作电压48V，最大输出功率180W，最大负载200公斤；
可以深入管道200米；
爬行速度0-40M/分钟，六轮驱动，拖力200kg；
最大爬坡能力50°;
最大功率为90W，光照强度为1500cd;
爬行器双马达可左右转弯。
3.控制器
220V交流电，50Hz；
14" 工业级高亮液晶显示屏，分辨率1200 * 800，强光下可视；
智能显示控制终端，内置爬行器控制系统、倾斜角度自动检测系统、安全气压检测系统；图像显示视窗：实时图像、爬行器倾角、气压、距离、激光测量结果、方位角度等信息；控制功能：前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的
水平或垂直旋转或居中还原、调焦、变倍、前后视切换等；
集成视频输入/输出、串型键盘口、RS232数据串口、电源、电缆接口；
可通过键盘录入文字信息，并叠加在视频画面中显示。
尺寸：350mm * 230mm * 150mm。
4.电缆盘
高精度(±0.1m)编码器；
多芯加强电缆，并带有 227kg 凯夫拉尔增强成和分聚亚安酯护套，耐磨、防水、防腐；
抗弯拉半径≤50mm，配备电缆接头拉力牵引保护装置；
标配电缆长度为 50m，最长选配200米；
采用便携拉杆设计，配备万向轮和刹车装置，便于移动与固定；
配备电子计米器，精确定位距离，数据直接显示在屏幕上；
结构尺寸：490mm * 380mm * 570mm 。
（二）微型管道机器人设计的特点
1.适用直径100mm-2000mm的管道检测维修保养
2.镜头360°自由旋转，可视无死角
3.超强照明，强光下可视
4.可搭载多种设备完成维修保养作业
在硬件上，管道机器人采用超强驱动力，拖力200kg，最大行走速度可达40m/min，爬坡能力可达50°，高清摄像头可录制保存音像，可搭载专业的切割设备、盾构设备、声纳设备等多种高密度检测作业设备；体积更小，更为灵活。
在软件上，作为自主研发制造的管道机器人，大工管道机器人实现了机器人与控制器的完美结合；独有的电缆内芯技术，通过键盘输入指令，可在控制器上实时查看爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、激光测量结果、方位角度（选配）、管道缺陷方位定位等。
操作人员可以远程控制检测车的行走，并进行管道内录像拍摄。
相关的技术人员根据这些检测录像，进行管道内部状况的判读与分析
四．微型管道机器人设计的实际应用
宁波广强管道机器人目前已广泛应用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐
射、有毒环境等，通过分析，出具报告，可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。
1.用于管网施工单位的工程自检，可随时抽检施工动态，避免施工漏洞；同时也可以为施工项目的验收提供评估依据
2.用于管网单位对新建项目的竣工验收
3.用于在役管道的普查、养护、抽查等工作
4.用于各种储罐、槽、箱等内部情况的视频检测。