(发展战略)仿人机器人发展概况调查
国内外机器人发展的现状及发展动向
国内外机器人发展的现状及发展动向一、国内机器人发展的现状近年来，中国机器人产业取得了快速发展。
根据中国机器人产业联盟发布的数据，2022年中国机器人市场规模达到了500亿元人民币，同比增长近20%。
国内机器人企业也在技术研发、市场拓展等方面取得了一系列突破。
1. 产业应用领域广泛中国机器人产业在创造业、服务业、农业等领域都取得了显著发展。
在创造业方面，机器人被广泛应用于汽车创造、电子创造、物流等行业。
在服务业方面，机器人被应用于医疗护理、餐饮服务、物流配送等领域。
在农业方面，机器人被用于农田作业、果园采摘等农业生产环节。
2. 技术创新成果丰富中国机器人企业在人工智能、感知技术、运动控制等关键技术方面取得了一系列创新成果。
例如，某国内机器人企业研发出了能够通过语音交互与人类进行沟通的机器人；某企业推出了具备自主导航、智能识别等功能的无人配送机器人。
这些技术创新为机器人的应用提供了更多可能性。
3. 政策支持力度加大中国政府对机器人产业的支持力度也在不断加大。
2022年，中国发布了《中国创造2025》规划纲要，明确提出要加强机器人与智能装备产业的发展。
此外，政府还出台了一系列税收优惠政策、研发经费支持等措施，鼓励企业加大研发投入，推动机器人产业的发展。
二、国外机器人发展的现状国外机器人产业也呈现出快速发展的趋势。
以下是几个主要国家的机器人发展现状：1. 日本：作为机器人技术的先驱，日本在机器人领域向来处于率先地位。
日本机器人企业在工业机器人、服务机器人等领域具有较高的技术水平和市场份额。
2. 美国：美国的机器人产业发展迅猛，特别在人工智能领域取得了重要突破。
美国的机器人企业在军事、医疗、航天等领域的研发应用方面具有优势。
3. 德国：德国的机器人产业以工业机器人为主导，德国机器人企业在汽车创造、机械加工等领域具有较高的市场份额和技术实力。
4. 韩国：韩国的机器人产业在服务机器人、军事机器人等领域有着较强的竞争力。
仿人机器人的发展现状及其发展趋势
仿人机器人的发展现状及其发展趋势摘要：当下机器人技术的研究越来越多样化及智能化与人性化，仿人机器人技术的研究已成为新的热点。
依托于5G技术仿人机器人的技术将更加成熟。
本文从仿人机器人的应用领域，目前所取得的成就和不足之处，未来的研究方向，以及发展中遇到的困难来介绍仿人机器人的发展现状和发展趋势。
关键词：仿人机器人，5G技术，人机交互，应用领域一、引言仿人机器人的研制开始于上个世纪60年代末，是机器人技术领域的主要研究方向之一。
1968年，美国的通用电器公司设制了一台叫Rig的操纵型双足步行机器人，从而揭开了仿人机器人研制的序幕。
仿人机器人在移动性，稳定性等方面都取得了较为突出的成就。
仿人机器人集机械、材料、电子、计算机、自动化等多门学科于一体，技术含量高，研究和开发难度大。
它是一个国家高技术实力和发展水平的重要标志。
因此，世界各发达国家都不惜投入巨资进行研究与开发。
目前，美国和日本等许多发达国家的科学家都在仿人机器人的研究与开发方面做了大量的工作，并取得了突破性的进展。
仿人机器人已经对人类社会产生了巨大的影响［1］。
二、仿人机器人的发展现状（1）仿人机器人是一种具有人的外形，并能够效仿人体的某些物理功能、感知系统及社交能力并能承袭人类部分经验的机器人。
它具有灵活的行走功能，可以随时走到需要的地方，包括一些对普通人来说不易到达的角落，完成人指定或预先设置的工作。
（2）从机体结构上来看，仿人机器人为做到与真人类似，其在腰部，腿部的远动结构上都存在着一定的技术支持。
仿人机器人能与人类在同样的空间内移动，无论是从机动性、能耗性和人们对其的认同感方面，较之轮式移动机器人都有无法比拟的优越性。
仿人机器人的逼真性越来越高，从第一代仿人机器人到如今的仿人机器人来说其身体外部构造以及身体的比例与人类是较为相似的。
同时，仿人机器人的运动模式与人类相似，通过多个关节以及人造肌肉的有效合作可以使仿人机器人的运动与人无异。
我国机器人发展现状及未来趋势分析
我国机器人发展现状及未来趋势分析机器人技术是当代科技发展的热点之一，而我国也成为全球机器人产业的重要发展国家。
本文将分析我国机器人发展的现状，并探讨未来机器人产业的趋势。
一、我国机器人发展现状我国机器人产业近年来取得了长足的发展。
根据中国机器人产业联盟发布的数据，2019年我国机器人产业规模达到2413.7亿元，同比增长14.4%。
机器人在工业制造、服务行业、医疗健康、农业等领域发挥着重要作用。
在工业制造领域，我国机器人产业已经取得了显著进展。
大约70%的工业机器人应用在汽车制造、电子设备制造、金属加工等行业中。
我国的汽车制造业已成为全球最大的汽车生产国，机器人在汽车生产线上扮演着关键角色。
在服务行业中，机器人能够提供自动化服务，有效提高服务质量和效率。
例如，智能机器人在酒店、银行、医院等场所的应用越来越广泛。
机器人的出现可以减轻人力资源的压力，提高服务效率，满足日益增长的服务需求。
在医疗健康领域，机器人技术也发挥着巨大的作用。
手术机器人、康复机器人、护理机器人等成为医疗机构中的必备工具。
这些机器人不仅提高了手术的准确性和安全性，还能帮助病患进行康复训练和日常照料，为病患提供更好的医疗服务。
在农业领域，机器人已经广泛应用于种植、收获、植保等环节。
例如，农业机器人可以自动化地进行大田作业，提高农作物的生产效率和品质。
机器人在农业领域的应用有助于解决农业劳动力不足和劳动成本上升的问题。
二、我国机器人发展的未来趋势1.人工智能的融合未来的机器人将更加注重人工智能的应用。
人工智能技术将使机器人拥有更强的自主学习和决策能力，使其能够更好地适应复杂、多变的环境。
通过深度学习和模式识别等技术，机器人将能够不断提高自己的工作效率和智能性，更好地满足各个领域的需求。
2.技术创新的推动我国政府将继续加大对机器人技术研发的支持力度。
政府鼓励企业加大研发投入，提高自主创新能力，推动机器人产业向高端、智能化方向发展。
同时，鼓励各领域开展机器人应用示范工程，推动机器人技术与产业的融合。
仿生机器人的研究现状及其发展方向
学号**********如fk乡悅论文题目仿生机器人的研究进展及发展趋势学生____________________院别_______________专业班级________ 12机自（3）班指导教师_________ 周妍仿生机器人的研究进展及其发展趋势摘要：随着机器人智能化技术的进步，机器人应用领域的拓展，仿生机器人的研究正在引起世界各国研究者的关注。
主要对仿生机器人的国外研究状况进行了综述并对其未来的发展趋势作了展望。
关键词：仿生机器人；研究现状；发展方向人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史，人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。
1959年，第一台工业机器人在美国诞生，近几十年，各种用途的机器人相继问世，使人类的许多梦想变成了现实。
随着机器人工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具有更高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性，机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求。
在仿生技术、控制技术和制造技术不斷发展的今天，仿人及仿生物机器人相继被研制出来，仿生机器人已经成为机器人家族中的重要成员。
1仿生机器人的基本概念仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统, 能从事生物特点工作的机器人。
仿生机器人的类型很多，主要为仿人、仿生物和生物机器人3大类。
仿生机器人的主要特点：一是多为冗余自由度或超冗余自由度的机器人，机构复杂；二是其驱动方式有些不同于常规的关节型机器人，通常采用绳索、人造肌肉或形状记忆合金等驱动。
2仿生机器人的国外研究现状2.1水下仿生机器人水下机器人由于其所处的特殊环境，在机构设计上比陆地机器人难度大。
在水下深度控制、深水压力、线路绝缘处理及防漏、驱动原理、周围模糊环境的识别等诸多方面的设计均需考虑。
以往的水下机器人采用的都是鱼雷状的外形，用涡轮机驱动，具有坚硬的外壳以抵抗水压。
由于传统的操纵与推进装置的体积大、重量大、效率低、噪音大和机动性差等问题一直限制了微小型无人水下探测器和自主式水下机器人的发展。
仿生机器人的发展现状和未来趋势分析
仿生机器人的发展现状和未来趋势分析中文标题: 仿生机器人：从现状到未来趋势机器人技术一直以来都是科幻作品中的经典元素，而如今，随着科技的不断进步和创新，人类终于开始迈向构建仿生机器人的领域。
仿生机器人是一种以生物为模型，模仿其结构和功能的机器人系统。
本文将探讨仿生机器人的发展现状和未来趋势。
1. 目前的发展现状随着科技的突飞猛进，仿生机器人在各个领域都取得了显著的进展。
医疗行业是其中一个重要的应用领域。
仿生机器人可以帮助医生进行精确而稳定的手术，减少外科手术的风险和创伤。
例如，一些仿生机器人能够模拟人类手部的运动和手指的灵活性，实现微创手术的精确性。
此外，仿生机器人还被广泛应用于工业制造领域。
通过仿生技术，机器人能够在复杂的环境中完成各种任务，如装配和搬运。
借鉴昆虫、鸟类等动物的特点，研发人员开发出了能够模拟生物运动的机器人，使其在狭小空间中具备灵活性和敏捷性。
2. 未来的趋势展望随着对仿生机器人的研究不断深入，未来呈现出了一些令人兴奋的趋势。
首先，具备人类智能的仿生机器人将成为未来发展的重点。
机器人智能化是赋予机器人感知、识别、判断和决策的能力。
通过结合仿生学和人工智能技术，研发人员正在努力开发具备自主学习和自适应性的仿生机器人。
这种机器人将能够更好地适应复杂的环境和任务，更加智能地与人类进行交互。
其次，仿生机器人在医疗领域的应用还将得到进一步提升。
随着人口老龄化的加剧和医疗需求的增加，机器人在医疗技术中的角色将变得愈发重要。
未来的仿生机器人可能会被广泛应用于康复、护理和健康监测等方面，从而提高医疗服务的质量和效率。
此外，仿生机器人在探索未知环境和救援任务中也将发挥重要作用。
例如，仿生机器人可以用于海洋探索，深入海底进行调查和研究。
此外，它们还可以被部署在灾难现场，完成搜救和救援任务，为人类提供帮助。
总结：虽然仿生机器人的发展才刚刚起步，但已经取得了令人瞩目的成果。
无论是在医疗、工业制造还是未知环境中，仿生机器人将发挥越来越重要的作用。
仿生机器人研究现状与发展趋势
仿生机器人研究现状与发展趋势随着科技的不断发展，仿生机器人已经成为当今机器人领域的研究热点。
仿生机器人是指模仿生物体（包括人类）的形态、运动和行为能力的机器人。
这类机器人的研究不仅具有重要意义的应用价值，同时也对推动和机器人技术的发展具有重要价值。
本文将介绍仿生机器人的发展历程、研究现状以及未来发展趋势和可能的应用场景，并探讨其潜在的社会和经济价值。
仿生机器人的发展历程可以追溯到20世纪初。
然而，直到近年来，随着人工智能和机器人技术的快速发展，仿生机器人的研究才取得了显著的进展。
从理论到实践，仿生机器人的发展经历了漫长的过程。
早期的研究主要集中在理论层面，包括对生物运动学、动力学和生理学的研究。
随着计算机技术和控制理论的不断发展，仿生机器人的实践应用也得到了广泛。
当前，仿生机器人研究已经取得了很大的进展。
在技术方面，研究人员已经研发出了各种具有高精度、灵活性和适应性的仿生机器人。
例如，有的人形仿生机器人能够模仿人类的动作和表情，实现与人类的交互；有的仿生机器昆虫能够模仿真实昆虫的运动和行为，完成复杂的任务。
在应用方面，仿生机器人已经广泛应用于医疗、救援、农业、军事等领域。
例如，在医疗领域，仿生机器人可以辅助医生进行手术操作，提高手术精度和效率；在救援领域，仿生机器人可以协助搜救人员进行灾难现场的搜救和救援工作，提高搜救效率。
未来，仿生机器人的发展趋势将朝着更智能化、更灵活化和更普及化的方向发展。
随着人工智能技术的不断创新和应用场景的不断扩展，仿生机器人的智能化程度将不断提高，实现更复杂的任务和更高级别的自主性。
同时，随着材料科学和制造技术的不断发展，仿生机器人的灵活性和适应性也将得到进一步提升，能够在更广泛的应用场景中发挥作用。
随着社会经济的发展和人们生活水平的提高，仿生机器人的普及化程度也将不断加深，逐渐走进人们的日常生活和工作之中。
仿生机器人的研究不仅具有重要的应用价值，同时也具有重要的社会和经济价值。
仿生机器人技术的发展现状与未来趋势展望
仿生机器人技术的发展现状与未来趋势展望引言：随着科技的快速发展，机器人技术取得了长足的进步。
在这其中，仿生机器人技术无疑是最引人注目的领域之一。
仿生机器人技术通过模仿生物的外貌和功能，实现了人机交互的突破，为我们带来了各种令人惊叹的可能性。
本文将对仿生机器人技术的发展现状进行探讨，并对其未来趋势进行展望。
1. 仿生机器人技术的发展现状近年来，仿生机器人技术得到了迅猛的发展。
从仿生机器人外形的角度来看，许多机器人已经能够逼真地模仿人类的形态特征。
不仅仅是机器人的外貌，仿生机器人技术还可以复制人类的肌肉组织、骨骼结构等，使机器人动作更加自然流畅。
除了外貌，仿生机器人技术还在模仿人类的感官和认知方面取得了重大突破。
视觉感知技术使得机器人能够像人类一样准确地感知周围的环境，并做出相应的反应。
听觉感知技术也在不断进步，机器人可以通过麦克风感知声音，并识别出不同的声音。
另一个仿生机器人技术的重要领域是机器人的运动控制。
随着人工智能和机器学习的发展，机器人的自主导航和运动能力日益增强。
机器人可以通过学习和适应环境，自主地完成任务，达到人类的水平甚至更高。
2. 仿生机器人技术的未来趋势展望随着仿生机器人技术的不断发展，我们可以预见到未来的一些趋势。
首先，仿生机器人技术将在人类生活中发挥越来越重要的作用。
仿生机器人可以应用于医疗领域，成为医生和护士的得力助手。
在行动不便的人群中，机器人可以提供必要的生活支持。
同时，仿生机器人也将应用于教育领域，成为学生的学习伙伴，促进教学效果的提升。
其次，仿生机器人技术将融入到智能家居系统中。
通过与智能家电和智能设备的连接，机器人可以成为家庭的智能管家，负责日常生活中的各项事务。
从烹饪、打扫卫生到娱乐活动，机器人将成为家庭生活的重要组成部分。
另外，仿生机器人技术还将应用于危险环境中。
在工业领域，机器人可以帮助人类进行高风险操作，减少工人受伤的可能性。
在天然灾害、核能事故等场景中，机器人可以承担搜救、清理等任务，为人类提供关键的支持。
中国机器人发展现状及趋势
中国机器人发展现状及趋势中国机器人发展现状及趋势如下：一、发展现状持续壮大：中国已连续11年成为全球最大工业机器人市场，近三年新增装机量占全球一半以上。
2022年，中国机器人全行业营业收入超过1700亿元，工业机器人产量为44.3万套，服务机器人产量达到645.8万台。
2023年上半年，工业机器人产量达到了22.2万套，同比增长5.4%，服务机器人产量353万套，同比增长9.6%。
到2024年7月，中国持有的机器人相关有效专利超过19万项，占全球比重约三分之二。
应用领域不断拓展：工业机器人广泛应用于汽车、电子、机械等制造业，且在新能源汽车、光伏产业光伏产业应用增长迅速，成为行业发展主引擎。
服务机器人在家庭服务、医疗康养、物流、餐饮等领域实现规模化应用，特种机器人在空海探索、应急救援等领域发挥重要作用。
例如，物流领域使用仓储机器人提高分拣效率；医疗领域有手术机器人协助进行高精度手术。
技术水平逐步提升：中国在机器人模块化与重构、多任务规划与智能控制、信息感知与导航等技术方向积累了一批专利成果，部分国产机器人已达到世界领先水平。
同时，人工智能、物联网和 5G 技术的深度融合，赋予机器人更高的智能化、灵活性与效率。
例如，国内首台单孔腔镜机器人能在难度更大的手术中发挥作用；列车智能巡检机器人可替代技术工人采集车底、车侧高清图像和 3D 数据。
产业集群效应显现：中国形成了以京津冀、长三角、珠三角地区为代表的机器人产业集群，拥有北京、深圳、上海、东莞、杭州、天津、苏州、佛山、广州、青岛等产业集聚地，并涌现出一批在细分领域具有较强竞争力的新锐企业和和专精特新“小巨人”企业。
企业竞争力增强：虽然我国的工业机器人市场仍以外资品牌机器人为主，但内资品牌的市场份额逐年增加，国产替代进程显著加速。
一些国内企业在机器人研发、生产和市场拓展方面取得了显著成绩，如埃斯顿等国产工业机器人领军企业。
二、发展趋势技术创新融合加速：机器人产业技术将加快融合创新突破，人工智能、大数据、云计算、物联网等新技术与机器人技术的融合将不断深化，推动机器人向更加智能化、自主化、灵活化方向发展。
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仿人机器人发展概况摘要:介绍了国内外仿人机器人的发展特点，以行走机构为主要内容详细分析了日本、美国等几种仿人机器人的主要技术及其技术指标，根据国外的样机设计，分析了仿人机器人的控制设计中的一些问题，就国外仿人机器人发展对中国仿人机器人发展的差异提出了看法。
关键词: 仿人机器人，技术，双足步行1概述仿人机器人在过去的10多年特别是近5年中发展迅猛，自从有关综述文章发表以来，情况有了很大改变。
行走机构是仿人机器人的关键技术，对于仿人机器人的研究是从对行走机构的研究开始的，日本旱稻田大学在1973年研制成功了最早具有记载的双足步行人形机构WABOT-1。
本文重点论述世界范围内仿人机器人的近期发展，对行走机构的发展做重点介绍。
2 仿人机器人近期发展特点现如今，世界各个国家都进行仿人机器人的研究，据韩国的一个经常更新的仿人机器人网站统计，2005年3月5日，世界上共有76各仿人机器人项目正在进行中，其中日本36个，美国10个，韩国7个，英国4个，中国3个，瑞典2个，澳大利亚、泰国、新加坡、保加利亚、伊朗、意大利、奥地利、俄罗斯等国各有1个，从统计数字可以看出当时日本在此领域的领先地位及其他各国的竞争实力。
2005年2月18日出版的《科学》杂志上介绍了一种全新的行走机构，康奈尔大学、麻省理工学院和荷兰Delft理工大学的研究人员分别展示了基于这种行走机构的样机。
这种行走机构的概念来自一个简单的玩具：行走企鹅。
这个企鹅臀部有两个没有动力的关节分别支撑两条直腿，该企鹅可以沿着斜坡摇摇晃晃的行走而下，这就是被动动力行走者。
问题是在平地上企鹅不会行走，研究人员贡献在于设计了仅用少量驱动器就可以在平地上行走的行走机构。
以Asimo为代表的传统仿人机器人每一个关节都用一个驱动器。
新行走机构则不同，它的关节分为有驱动和无驱动两种，以康奈尔的设计为例，机器人每条腿的自由度为5个（臀1，膝2，踝2），其中只有一个踝关节用电机驱动，其他都是被动的，双手摆动各有一个自由度，通过机械结构由双腿带动，左腿带动右臂，右腿带动左臂。
走动时，感知到左足触地时，右踝驱动右足踢开地面，使右腿摆动至左腿前方，完成一步，反之亦然。
新行走机构的特点是节省能源，据说只需要通常行走机构的十分之一的动力，另外，新型步行机器人走路时一起一伏，跟人没什么两样。
Delft设计和康奈尔的设计大致相同，只是采用气动驱动，MIT的设计则为每条腿有6个自由度，其中两个踝部关节用电机驱动，其他都是被动的。
从录像看，康奈尔和Delft的机器人的行走姿态是令人满意的，但似乎它们只能有一种走法．不象每个关节都采用独立驱动方式的传统仿人机器人那样可以通过编程获得不同的步态．至于MIT模型，虽然采用了先进的控制方法，但其蹒跚的步态令观看者对其机构设计难以接受．实际上，研究者不止以上3家，日本Asano等人的被动动力步行模型基于能量约束并考虑了ZMP判据。
传统行走机构的研究继续瞄准动作的质量。
本田提出新一代Asimo的步行速度要增加到2．5公里／小时，跑步速度增加到3公里／时，主要措施是添加腰部关节以在行进时扭摆．太极拳要求动作连贯均匀，协调完整．打太极拳是对仿人机器人动作质量的最好检验．各公司和业余爱好者正在寻找更好的设计和控制，以便在今后的机器人太极拳比赛中一决高低。
探讨人类行走和奔跑时的各种动作方式。
研究仿人机器人动态步行控制方法是研究重点2004年底前，本田公司宣布了新一代Asimo计划，寻求更强的行动能力，更佳的与人沟通，以及在真实世界中更机敏的反应能力。
ZMP判据仍是二足步行机器人各种控制方法的基本依据．最早提出ZMP判据的南斯拉夫学者Vukobratovic最近对ZMP判据35年来的发展作了总结，Lim和他的同事除了以仿人机器人上身躯干的摆动来补偿下肢运动的力矩外，还采用了阻抗控制方法来吸收脚底板接地时的冲击力，大大提高了行走的稳定性。
他们所用的弹簧一阻尼模型可以以足够的精度模拟足底与地面的接触力，非线性阻尼模型则可模拟足底与地面的冲击力。
3仿人机器人的主要技术及其技术指标现有的仿人机器人五花八门，其自由度数、重量和尺寸也相差甚远。
1仿人机器人的自由度现有的仿人机器人其自由度数少的有17个(近藤KHR．1)，多的有41个(HUBO)。
如下图：仿人机器人到底需要多少自由度呢?除了手部另作讨论以外，仿人机器人的自由度是腿部、臂部、腰部、颈部各自由度之和，见图3．以下分别讨论这些部分．(1)通常的设计中腿部自由度为5个(臀2，膝1，踝2，典型的是近藤KHR．1)和6个(在5个的基础上增加1个臀部自由度RL1或LL1，典型的是富士通HOAP-2、Asimo和QIRO)．每条腿5个自由度已经可以完成基本行走动作．增加的臀部自由度可使行走动作更优雅，少一点机器人味．(2)臂部自由度的基本设计为3个(肩2，肘1)．各个公司对第4个臂部自由度的选择不同．富士通公司的HOAP2在3个的基础上增加1个肩部自由度RS3或LS3．NivanaTechnology 公司的TaiChi机器人则增加1个腕部自由度RWr2或LWr2．腕部自由度最多可增加3个，QIRO由于腕部增加了2个自由度而成功地表演了持扇跳舞．(3)一般设计腰部无动作，连Asimo和QIRO也没有腰部自由度．增加1个腰部自由度首选Wal，这个动作对打太极拳和跑步都很重要．(4)颈部自由度初选为1个(N1)，增加1个一般都选N2．(5)最后，手部自由度差别很大．每只手的五指共有21个自由度，问题在于怎样简化．简单的设计只是一个手形，不能开合．稍复杂的设计中手的动作类似工业机器人的夹持器．复杂的设计寻求10根手指各自独立地运动．这将大大增加自由度的总数．现在，可以看到作为一个典型的简单的仿人机器人设计，其自由度的总数为5×2(腿部)+3×2(臂部)+0(腰部)+1(颈部)+0(手部)=J7个，这便是近藤KHR一1机器人．这样，我们得知17个自由度是一个仿人机器人(不含被动动力模型)自由度数的低限．另一个例子是新一代Asimo，其自由度的总数为6×2(腿部)+7×2(臂部，其中肩3，肘1，腕3) +1(腰部)+3(颈部)+2×2(手部，拇指1，其它四指1)=34个。
2仿人机器人的驱动电机绝大多数仿人机器人都用数字伺服电机驱动。
由于伺服电机的转动角度为120度或180度，正好模拟人类各关节转动不会大于180。
的特点．日本的近藤和双蕖等公司还开发了仿人机器人专用伺服电机。
这种专用伺服电机的特点是速度快、扭矩大，另一特点是配备了双向高速接口，能够确定并传送当前伺服电机位置，可以实现示教方法编程．这对多自由度的仿人机器人的编程带来很大方便．由于伺服电机的设计及价格因素，在工业机器人中广泛使用的示教编程方法仅在少量仿人机器人中使用。
伺服电机的尺寸对仿人机器人的设计有很大影响．对于一个有2个或3个自由度的肩部来说，由于电机的尺寸不允许把它们放在同一平面上，势必造成2个或3个电机成串排列．这使得手臂的尺寸长得与躯干不成比例，看上去像个大猩猩．排列在下方的关节由于远离肩部，其转动更使人有怪异的感觉．例如近藤公司的YDH—EZA机器人比KHR一1机器人增加了4个自由度(左右臂、腿各增加1个)，动作功能增强了，却带来了“非人”的感觉．换句话说，一定尺寸的伺服电机限定了机器人的最小合理尺寸.3仿人机器人的处理器和操作系统由于仿人机器人需要控制多个关节，检测多个传感器的信息，因此需要很强的处理能力．另一方面，编程和处理图像等大量信息需要外界计算机的帮助．和工业机器人一样，通常每个关节由一个微处理器和相应的伺服电机构成闭环．各个微处理器接受机器人载CPU的命令．仿人机器人处理器的安排有下列几种：(1)典型的一般设计是机器人载一个CPU并配备相应的操作系统，编程和图像处理由外部计算机进行．(2)高级别的设计是机器人载2个或3个CPU，主CPU控制步态计算，其他CPU用于图像和传感器信号处理．QIRO和HRP-2机器人属于这种高级别类型．高级别和一般级别的机器人都装载实时操作系统．控制周期一般为Ims．(3)最低级别的机器人无CPU，只带微处理器单板，用来执行从外部主机下载的程序外部计算机与机器人载处理器的信息交换方法有下列几种：(1)编程软件安装在外部计算机上，Pc需通过电缆和机器人上微处理器搭载的单板连线初始化伺服电机和下载程序．程序下载后，电缆可以断开，机器人执行已存储的程序．由于处理能力的限制，需要几块单板一起连接．这种机器人通常不带传感器．这种方法适用于简单结构的仿人机器人．一个例子便是近藤KHR一1机器人，它带2块单板，每块单板可控制12个电机，共可控制24个电机，实用17个口，尚多余7个口可供扩展．(2)Pc通过符合IEEE802．11B标准的无线LAN 卡和机器人上的CPU构成网络．一个例子便是双蕖电子公司的Speecys机器人．Speecys机器人的CPU是Motolora的PowerPC MPC5200，操作系统用的是该公司自己开发的以Net—BSD为基础的SpeecysOS．机器人头部还有2个cF 卡插槽，可用来插放支持IEEE802．11B标准的无线LAN卡．因而，通过互联网，计算机可接收机器人采集的图像，亦可通过附属的软件SpeecysSystem，对机器人进行遥控．另一个例子是富士通公司的HOAP-2机器人．HOAP一2机器人用了700MHz的CPU．PC端与机器人端的OS都是RT—Linux．HOAP一2机器人与PC有2种连接方式．一种是有线连接，双方通过2组USB插口传递信息，一组USB实时传送程序，另一组为传送图像专用．另一种为无线连接，通过插入机器人的CF无线LAN卡和相应软件来实现．以上两个例子都属于一般级别的机器人．(3)通过蓝牙技术实现语音和数据的交换．蓝牙的有效范围约为10m．这对控制小范围内活动的机器人是可行的．TaiChi机器人是这方面的例子，它配备了蓝牙插件．当然，蓝牙1Mbps的传输率对于传输图像显得太慢．传送一幅未经压缩的35万像素的彩色图像需时8s多。
4 仿人机器人的传感器自主引导车(AGV)类机器人通常采用传感器来确定是否存在障碍，测量前方物体的距离，确定自身的位置和在水平面中的方向．这些目标对于仿人机器人同样重要．但仿人机器人尚有更基本的要求．双足行走的特点决定了为了防止倾跌和提高走动的效仿人机器人必须随时确定自身在三维空间中的倾斜趋势以保持动态平衡．因此，它们优先采用的传感器是陀螺和脚底压力传感器．这两种传感器在双足行走的机器人中是很普遍的，即使尚未采用的也把这类传感器作为选件的首选．以HOAP-2机器人为例，它的姿态传感器安装在机器人躯干上半部．姿态传感器由3轴角速度传感器(陀螺)和3轴加速度传感器组成．在机器人静止状态下测定了加速度和角速度的额定数据．经AD转换后以机器人腰部坐标表达这些物理量．在动态情况下，这些物理量的变化被用于相应关节的补偿运动．姿态传感器大大改善了机器人的动态平衡性能。