机器人焊接的电焊技巧是
《工业机器人焊接工艺与技能》模块3 工业机器人焊接工艺
熔化极气体保护焊是采用连续送进可 熔化的焊丝与焊件之间的电弧作为热源 来熔化焊丝和焊件，形成熔池和焊缝的 焊接方法。为了得到良好的焊缝并保证 焊接过程的稳定性应利用外加气体作为 1—送丝滚轮 2—焊丝 3—喷嘴 4—导电嘴 电弧介质并保护熔滴、熔池和焊接区金 5—保护气体 6—焊缝金属 7—电弧 8—送丝机 属免受周围空气的有害作用。
任务一、焊接及焊接方法
2.焊缝金属的结晶 熔池液态金属由液态转变为固态的过程称为焊缝金属的结晶。焊接熔结晶有以下
特点。 （1）焊接熔池的体积小、冷却速度大
一般电弧焊条件下，熔池体积最大也只有几十立方厘米，质量不超过100g。熔池 被冷金属包围，冷却速度大，一般达4～100℃/s。 （2）焊接熔池的温度分布极不均匀
任务二、机器人弧焊方法与工艺
2）CO2焊的优缺点 CO2焊优点
① 焊接成本低。 CO2气体来源广、价格低，消耗电能少。 ②生产率高。焊接电流密度大，焊丝的熔化率提高；焊丝连续送进，焊后没有焊渣， 节省了清渣时间。生产率比焊条电弧焊高1～4倍。 ③焊接质量高。 CO2焊对铁锈的敏感性不大，焊缝中不易产生气孔。 ④焊接变形和焊接应力小。电弧热量集中，加热面积小，CO2气流有较强的冷却作用。 ⑤操作性能好。明弧焊，可以看清电弧和熔池情况，便于掌握与调整。 ⑥适用范围广。可全位置焊接，适用焊接薄板及中、厚板的焊接。
• 这种飞溅主要取决于焊接时极性。当使用正极性焊接时，正离子飞向焊丝端部的 熔滴，机械冲击力大，形成大颗粒飞溅。而反极性焊接时，飞向焊丝端部的电子撞 击力小，致使极点压力大为减小，因而飞溅较小。所以CO2焊应选用直流反接。 • 3） 熔滴短路时引起的飞溅 • 短路电流增长速度过快，或者短路最大电流值过大时，会使缩颈处的液态金属发 生爆破，产生较多的细颗粒飞溅；短路电流增长速度过慢，短路电流不能及时增大 到要求的电流值，易伴随着较多的大颗粒飞溅。减少这种飞溅的方法，主要是通过 调节焊接回路中的电感来调节短路电流增长速度。
机器人的焊接方法
1.焊接机器人的系统构成焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备．采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。
机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。
焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。
工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多。
采用机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的，还必须配备外围设备。
常规的弧焊机器人系统由以5部分组成。
1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的6 轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。
它的任务是精确地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。
2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。
4、焊接传感器及系统安全保护设施。
5、焊接工装夹具。
习惯上所说的电动机伺服系统，是指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分；而且，将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。
按照伺服系统的结构特点，它通常有四种基本结构类型：开环、闭环、半闭环及混合闭环。
伺服单元的硬件一般由五部分构成：1 实现轴伺服电机的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制规律的伺服控制单片机；2 伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的D/A转换与输入到单片机的模拟量的A/D转换；3 伺服驱动功放，一般机器人的轴驱动电机的功率多在100W~1000W的范围，多属中等功率，为此，由伺服控制模板给出的控制信号必须经功率放大才能推动电机；4 伺服电机是焊接机器人的轴伺服控制系统的控制对象。
5 伺服电机的转速、位置检测装置（转速、位置传感器）。
转速、位置检测装置的功能是实时检测轴伺服电机转速和电机角位移量，并将实时检测结果反馈给电动机伺服系统，以形成电动机伺服的闭环或半闭环控制系统。
机器人焊接要点
机器人焊接要点机器人焊接施工的基本知识焊接电流1）焊接电流是影响焊缝熔深的最大因素。
2）调整焊接电流也就是改变焊丝的传送速度，普通的CO2和MAG焊机有恒电压特性，焊丝的传送速度是一定的。
例如Ф1.2焊丝在350A时的传送速度约为12m/min。
1)熔化深度增加(向母材传入的热量增大)。
2)对薄板而言，容易熔穿。
3)焊丝的熔化量增加（几乎与电流成正比）。
4)如果电流加大，电压值也应调整到相应的值。
仅仅加大电流，会使焊丝伸长，飞溅物就会增多。
与电流值相对应有一个最佳的电压条件范围。
5) 示教时应使焊丝干伸长度长些。
电流增大时，飞溅物增多，而且飞溅物容易附着在喷嘴上。
电流越大，电弧越强，热量对喷嘴的影响越大。
6) 焊脚增加。
7)容易形成焊瘤。
8)由于不同的焊接姿态，产生咬边。
电弧电压所谓电弧电压几乎与电弧长度的含义相同，电弧电压增大电弧变长，电弧电压减少电弧则变短。
电弧电压增大时（1）电弧变长。
（2）焊缝变宽。
（3）容易形成焊瘤。
（4）容易产生气孔。
（5）飞溅减少但飞溅的颗粒变大。
焊接速度作为示教数据输入的焊接速度是焊枪末端移动速度，尽管在焊接过程中焊枪姿态发生变化，焊枪末端还是以所输入的一定速度进行移动。
如果提高焊接速度时：（1）熔敷量减少，为了获得一定的熔敷量应提高焊接电流。
（2）每单位长度的输入热量减少，焊道宽度和熔深也减少。
（3）焊接的节拍时间加快。
（4）容易产生咬边。
（速度慢时容易发生焊瘤）。
（5）保护气体的作用下降，这时或增大气体喷嘴直径或增加气体流量。
（6）把最佳的电弧电压适当减少。
例如：MAG 焊接，使用Ф1.2焊丝时250A，60 cm/min时，为22V；250A，120cm/min时，为20V。
焊枪角度用前进法焊接的特点：（1）焊缝变宽。
（2）熔化深度较浅。
（3）能发挥保护气体的作用。
用后退法焊接的特点：（1）容易产生凸形焊接。
（2）熔化深度较深。
焊丝的干伸长度根据气体的保护情况，飞溅在喷嘴处的附着情况和不同的焊接电流来设定焊丝的干伸长度。
焊接机器人主要技术和方法
焊接机器人主要技术和方法一、焊接电源技术焊接电源是焊接机器人的重要组成部分，负责提供所需的电流和电压以完成焊接任务。
随着技术的发展，焊接电源越来越趋向于采用数字化控制，提供更高的焊接质量和更稳定的焊接过程。
同时，对于不同材料和工艺要求的焊接，也需要不同的电源技术和参数设置。
二、焊接传感器技术焊接传感器技术是实现高质量焊接的关键之一。
传感器可以检测焊接过程中的各种参数，如电流、电压、熔池的形状和位置等，并将这些参数反馈给控制系统，以实现实时监控和调整。
常用的焊接传感器包括电流传感器、光电传感器和红外传感器等。
三、焊缝跟踪技术焊缝跟踪技术是保证焊接机器人沿着预定轨迹进行焊接的关键技术。
跟踪系统通过传感器检测焊缝的位置和形状，并根据实际位置与预定位置的差异进行调整，以保证焊接的精度和质量。
常用的焊缝跟踪传感器包括电弧传感器、激光传感器和机器视觉传感器等。
四、离线编程与路径规划技术离线编程与路径规划技术是指通过计算机辅助设计（CAD）软件对焊接路径进行模拟和规划，生成机器人需要执行的路径。
这种技术可以提高编程效率，减少机器人调试时间，同时也可以实现更精确的轨迹控制和复杂的焊接任务。
五、机器人视觉技术机器人视觉技术是实现机器人智能化和自主化的重要手段之一。
通过高分辨率摄像机和图像处理技术，机器人可以获取工作环境和目标物体的详细信息，并对这些信息进行处理和分析，以实现精确的目标识别和定位。
视觉技术还可以用于检测焊缝形状、尺寸和表面质量等，以提高焊接质量和精度。
六、智能化焊接过程智能化焊接过程是指通过人工智能技术和机器学习算法对焊接过程进行优化和控制。
这种技术可以通过对大量数据进行分析和处理，发现隐藏的模式和规律，并对未来的焊接过程进行预测和调整。
此外，智能化焊接过程还可以实现自适应控制和自主学习，提高机器人的适应性和智能水平。
七、多机器人协同技术多机器人协同技术是指多个机器人之间通过协同合作来完成复杂的工作任务。
ABB机器人弧焊教程pptx
广泛应用于汽车制造、航空航天、 船舶制造、轨道交通、能源装备等 领域，提高焊接质量和效率，降低 生产成本。
弧焊原理及特点
原理
弧焊是利用电弧作为热源，将焊条或 焊丝与工件之间形成熔池，通过熔池 冷却凝固实现金属的连接。
特点
弧焊具有热源集中、热效率高、焊接变 形小、适应性强等优点，但同时也存在 烟尘大、弧光强等缺点。
指示灯异常等。
替换法
对于疑似故障的部件，可以采 用替换法进行验证。将疑似故 障部件拆下，换上同型号的正 常部件，观察故障是否消除。
逐步排查法
根据故障现象和可能的原因， 逐步排查各个部件和系统。例 如，对于弧焊缺陷问题，可以 先检查焊接参数设置是否合理， 然后检查工件装配情况，最后
检查电极磨损情况。
利用专业工具
3
技术难度高
机器人弧焊需要解决复杂的三维空间轨迹规划、传感器融合、 实时控制等技术难题。
设备成本高
高性能的工业机器人和弧焊设备价格昂贵，增加了投资成本。
人才短缺
机器人弧焊需要专业的技术人才进行操作和维护，目前人才短 缺问题较为突出。
02
ABB机器人弧焊系统组成
机器人本体结构与功能
机器人本体
包括底座、大臂、小臂、腕部等部分，实现空间三维运动。
机器人弧焊优势与挑战
提高焊接质量和效率
机器人弧焊具有高精度、高稳定性和高效率的特点，能够显著 提高焊接质量和效率。
降低生产成本
通过自动化生产，减少人工干预和劳动力成本，降低生产成本。
机器人弧焊优势与挑战
• 改善工作环境：减少工人接触烟尘和弧光等有害因素，改善工作环境。
机器人弧焊优势与挑战
1 2
驱动系统
通过伺服电机和减速器等驱动机器人各关节运动。
机器人焊接工艺 - 第三章-机器人钨极氩弧焊焊接工艺
机器人TIG焊的质量影响因素
10.保护气体的选用 (1)氩气 氩气为无色、无臭的单原子惰性气体,比空气重约25%。它的电离势较高,不易 电离,故氩弧较难引燃,其热导率小,电弧热量损失较少。 (2)氦气 氦气为无色、无臭的单原子惰性气体,氦气的热导率较高,与氩气相比,氦弧要求 更高的电弧电压和热输入。
机器人TIG焊的质量影响因素
2.电弧电压 在焊接电流种类等条件一定的情况下,电弧电压(后文简称弧压)主要由弧长决定,弧长增 大,焊缝的宽度增大,熔深略微减小。电弧过长时,保护效果变差,电弧热量散失较多,容易产生 未焊透或未熔合等缺陷;电弧过短时,填丝时钨极容易碰到焊丝而导致粘丝或引起钨极烧损。 一般来说,近似等于钨极直径的弧长较为合理。
Q235钢薄板焊接实例
(4)焊接效果 焊接效果图如图3-12所示。
Q235钢薄板焊接实例
(三)平角端接 1.平角端接焊缝 (1)焊件结构和尺寸 平角端接产品的结构和尺寸如图3-13所示。 (2)焊件材料 Q235钢板两块,尺寸为50mm×100mm×3mm。 (3)接头形式 端接接头。 (4)焊接位置 水平位置平角焊。 (5)技术要求
机器人TIG焊的质量影响因素
9.焊丝与钨极间的距离 焊丝与钨极间的距离,是指在钨极轴线上钨极的尖端点到焊丝轴线与钨极轴线的交点之 间的距离,即图3-6中的C值。C值太小时对焊接效果的影响与弧长太短时的情况相似;C值太 大时产生的影响与弧长太长时的情况相似,如保持弧长不变,则还易出现送丝偏离熔池的现象。
机器人焊接工艺
授课教师：XXXX
目录 /CONTENTS
01 TIG焊的焊接工艺特点及焊缝质量影响因素
02
机器人TIG焊的焊接工艺与编程
01
TIG焊的焊接工艺 特点及焊缝质量影
机器人电焊机操作方法
机器人电焊机操作方法嘿，朋友们，今儿咱们来聊聊那机器人电焊机的操作大法，保证让你一听就懂，一学就会，跟玩儿似的！首先啊，咱们得给这位“钢铁侠”穿上衣服——那就是焊枪和焊材。
你得确保它们俩是最佳拍档，焊枪得干净利索，焊材得新鲜出炉，这样才能擦出爱的火花嘛！一、开机预热，咱们得慢慢来1.1 轻轻按下那绿色的“启动”键，就像给老朋友一个温暖的拥抱。
别急，机器人电焊机也得有个热身的过程，它得缓缓睁开眼，瞅瞅这世界。
1.2 这时候，屏幕上的小灯开始闪烁，就像夜空中最亮的星，告诉你：“嘿，我醒啦！”这时候，你可以给它调调参数，比如电流大小、焊接速度，让它知道你的需求。
二、编程设定，让机器人懂你心2.1 编程这事儿，听起来高大上，其实就像教小孩画画一样简单。
你只需在触摸屏上点点画画，告诉机器人：“这里要这样焊，那里要那样走。
”它聪明着呢，一学就会。
2.2 举个例子，你想焊个“一”字型的焊缝，就画条直线；想焊个“之”字型的，就画个波浪线。
机器人一看就懂，立马执行得漂漂亮亮。
2.3 别忘了检查一遍程序，确保没有遗漏或错误。
毕竟，咱们可是要追求完美的焊接效果嘛！三、实战操作，见证奇迹的时刻3.1 好了，一切准备就绪，咱们可以开始实战了。
把焊件放到指定位置，就像给机器人摆好餐桌一样。
3.2 按下“开始”键，机器人就像接到了命令的士兵一样，迅速行动起来。
焊枪在焊件上跳跃、旋转，火花四溅，就像在表演一场精彩的舞蹈。
3.3 你只需站在一旁，悠闲地喝着茶，看着机器人忙碌的身影。
不一会儿，一条完美的焊缝就出现在你眼前了。
这时候，你是不是会忍不住感叹：“哇塞，这机器人真是太厉害了！”四、收尾工作，别忘了给它点个赞焊接完成后，别忘了给机器人做个简单的清洁和保养。
就像咱们干完活要洗手一样，机器人也需要保持干净整洁。
这样它才能更长久地为我们服务嘛！最后啊，别忘了给这位“钢铁侠”点个赞。
它可是咱们的好帮手呢！有了它，咱们的焊接工作变得更加轻松、高效、完美。
机器人电焊操作方法
机器人电焊操作方法
机器人电焊操作方法通常包括以下几个步骤：
1. 准备工件：将待焊接的工件放在焊接夹具上，并确保工件的位置准确、稳定。
2. 设定焊接参数：根据焊接工艺要求，设定机器人焊接参数，包括焊接电流、电压、速度等。
3. 选择焊接路径：使用示教器或编程软件选择机器人焊接路径，即焊缝的轨迹及运动方式。
4. 程序编辑和调试：根据焊接路径，编写机器人的焊接程序，并进行调试。
调试过程中要注意保持焊接路径的准确性和稳定性，并根据需要进行修正和改进。
5. 安全措施：确保机器人操作区域的安全，包括设置护栏、紧急停止按钮等措施，以保护操作人员的安全。
6. 启动机器人：启动机器人系统，对机器人进行校准和测试，确保其正常工作。
7. 进行焊接操作：通过遥控或自动控制，使机器人按照设定的焊接路径进行焊接操作。
在焊接过程中，操作人员要观察机器人的运行状态，及时发现并处理异常情况。
8. 检查焊接质量：焊接完成后，对焊缝进行质量检查，包括焊缝的焊接强度、外观等方面。
如有不合格情况，需要进行修复或重新焊接。
需要注意的是，机器人电焊操作具体操作步骤可能会因具体机器人型号、焊接工艺和焊接对象而略有差异，以上仅为一般性的操作步骤，实际操作时应根据具体
情况进行调整。
另外，操作人员在进行机器人电焊操作时，也要具备相关的技术知识和经验，以确保焊接质量和安全。
机器人焊接操作教程
机器人焊接操作规程内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展.焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。
焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。
对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。
变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。
焊接参数由定时器调节，参见图1b。
新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。
点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。
而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。
近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。
焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。
而且电极间的压紧力也可以无级调节。
这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动；2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。
焊接中的机器人焊接技术
焊接中的机器人焊接技术随着近年来机器人技术的不断发展，机器人在生产过程中的应用越来越广泛，其中机器人焊接技术已经成为焊接行业中的重要组成部分。
相比传统手工焊接，机器人焊接技术具有效率高、精度高、安全性高等优点，因此在各类焊接作业中得到了广泛应用。
一、机器人焊接技术介绍机器人焊接技术，是指利用计算机或编程控制的机器人对焊接产品进行焊接的技术。
与传统手工焊接相比，机器人焊接技术具有操作简单、速度快、焊接效果好、工作环境灵活等诸多优点。
机器人焊接技术主要包括以下几个方面：1.激光焊接技术。
激光焊接技术是把高热的激光束照射在被焊材料上，产生高温，从而使被焊材料熔化，然后通过加压或者其他方式将熔化的金属结合在一起。
激光焊接技术具有焊接速度快、焊接质量高、热影响区小等诸多优点。
2.弧焊接技术。
弧焊接技术是通过电弧将被焊材料热融合在一起的一种焊接技术。
弧焊机器人主要包括氩弧焊机器人、MIG焊机器人、TIG焊机器人等。
弧焊机器人的优点是可以进行高精度、高速度的焊接。
3.等离子焊接技术。
等离子焊接技术是一种在高温等离子体的作用下进行的焊接技术，它可以用于很多金属的焊接，尤其是用于不锈钢、铝合金等焊接。
等离子焊接技术相比激光焊接和弧焊接技术焊接速度快，热效率高，热影响区小等优点。
二、机器人焊接技术的特点1.高效率。
机器人焊接技术在焊接速度方面比手工焊接有着明显的优势。
机器人焊接不仅节省了人工时间、还可以提高焊接效率，通过减少非生产时间，节约了大量的时间成本。
2.高质量。
机器人焊接技术在焊接质量方面要远好于手工焊接。
机器人焊接可以保证每一次的焊接质量稳定可靠，消除了人为因素对焊接质量的影响。
3.高精度。
机器人焊接的精度高。
机器人通过高精度传感器和运动控制装置，可以精准控制焊接的速度和位置，避免了焊接位置不准及过度损伤所造成的问题。
4.高安全性。
机器人焊接不仅可以减少人工作业数量，还可以避免焊接操作中的安全隐患。
通过实时监控和警示功能，使得焊接操作更加安全、更加可靠。
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机器人焊接的电焊技巧是
以下是机器人焊接的一些常用电焊技巧：
1. 设定合适的焊接参数：包括电流、电压、焊接速度和电极间距等。
这些参数需要根据被焊工件的材料和尺寸进行调整，以确保焊接质量和效率。
2. 保证适当的气体保护：对于惰性气体保护焊，如MIG/MAG焊接，确保提供足够的保护气体，以避免氧化或污染焊接区域。
3. 确保合适的焊接速度：机器人焊接的速度需要根据焊接材料的导热性和焊接过程的需求进行调整。
过快的速度可能导致焊接不充分，而过慢的速度可能会引起过热和变形。
4. 控制电极间距：电极间距对焊接质量有重要影响。
通常情况下，较小的电极间距可以提供更稳定的电弧和更好的焊接质量，但过小的间距可能会导致过热和焊渣粘附。
5. 定期检查焊接设备：机器人焊接设备需要定期检查和维护，以确保其正常工作和稳定性能。
这包括检查电极磨损情况、气体流量和电源电压等。
6. 精确的焊接轨迹控制：机器人焊接需要精确控制焊接路径，以确保焊缝的质量和一致性。
机器人焊接系统通常通过编程控制焊接路径，可以使用点对点焊接、
连续运动焊接或跟踪焊接等技术。
7. 实施良好的焊接工艺：机器人焊接需要正确的工艺规程和操作程序。
这包括选择正确的焊接方法、填充材料和气体保护剂等，以满足焊接质量和性能要求。
综上所述，以上是机器人焊接的一些常用电焊技巧。
机器人焊接具有高度精确性和一致性，可以提高生产效率和焊接质量。