FANUC机器人程序自动启动介绍
FANUC 机器人由PLC控制外部自动启动,暂停。
本文介绍了FANUC机器人由PLC外部控制自动启动，暂停，再启动的工作流程。
包含PLC程序和机器人的设定工作流程1.UI1 和UI2一直为ON后 ，延时0.5S UI3一直为ON2,延时0.5s后，UI8一直为ON3.延时0.5S后。
UI5位ON,过0.5s后 OFF如果机器人不在暂停状态 第一次启动 UI9 和UI17 ON UI18为ON-OFF4.延时0.5后。
如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI9-16选择程序号ON5.延时0.5后 如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI17为ON6.UI17 ON了以后，如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON,则UI18为ON 过0.5S后OFF如果机器人在暂停状态 启动后又暂停了 UI9 U17 UI18 不需要再次启动7 延时0.5后 。
如果机器人在暂停状态==UO4 为ON, 则UI6为ON.过2S后为OFFUI1和UI2UI3和UI8UI5和UI9-16机器人示教器设定机器人启动方式有2种，其实没什么区别，其实根据情况选择，8个机器人输入信号==RSR1-8或PNS1-8 设定流程如下1.参考资料选择哪一种启动方式2.正常状态如下3.系统设定第一步======1.专用外部信号==启动2.所选程序的调用PNS===启动远程/本地设定===远程5.系统设定第3步6. 2种方式其一PNS==========================================RSR=====================================机器人点位介绍机器人正常启动后的状态如下 可以参考。
Fanuc外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行
Fanuc机器人程序自动运行，这里是外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行，本文做了举例运行，且加入详细说明，篇幅有点长，约11400字，需30分钟阅读。
说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。
具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。
做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。
一、自动运行条件和系统变量设定1、Fanuc机器人自动运行条件设定（1）TP示教器开关置于OFF；（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；（4）专用信号UI[1]-UI[3]都设定为ON；（5）专用信号UI[8]*ENBL为ON，切换开关；（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）Menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6system系统——>F1type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备0：外围设备1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）2：主控计算机3：无外围设备（无遥控装置）2、自动运行功能说明自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。
（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR1～8输入）选择并启动程序。
程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。
（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS1～8输入、PNSTROBE输入）选择程序。
FANUC机器人程序讲解
FANUC机器人具有高速度、高精度、高可靠性、高灵活性等特点。同时，FANUC机器人还具有良好的开放性和 可扩展性，可以方便地与其他设备和系统进行集成。
FANUC机器人优势
FANUC机器人在工业机器人领域具有显著的优势。首先，FANUC机器人具有丰富的产品线，可以满足不同客户 的需求；其次，FANUC机器人在技术研发方面处于领先地位，不断推出新的技术和产品；最后，FANUC机器人 在全球范围内建立了完善的销售和服务网络，可以为客户提供及时、专业的服务。
其他行业
除了上述行业外，工业机器人 还可以应用于医药、化工、冶 金等行业中。
02
FANUC机器人编程基础
编程语言与指令系统
FANUC机器人采用专用的编程语言，基于KAREL语言开发，具有直观易懂的语法结 构和丰富的功能库。
指令系统是机器人编程的核心，FANUC机器人提供了运动控制、IO控制、程序流程 控制等多种指令，满足复杂任务需求。
变量声明与初始化
在程序开头或特定作用域内声明变量，并赋予初始值，以确保程序 正确运行。
数据处理
通过算术运算、逻辑运算、比较运算等操作，对变量进行数据处理， 实现程序逻辑功能。
子程序调用及模块化设计思路
子程序定义
将可重复使用的代码块封装成子程序，提高代码复用性和可维护 性。
子程序调用
在主程序或其他子程序中通过调用指令，实现子程序的执行和返 回。
未来发展趋势预测
01
随着人工智能技术的不断发展 ，FANUC机器人将更加智能化 ，具备更强的自主学习和决策 能力。
02
机器人编程语言和编程工具将 更加简单易用，降低机器人编 程的门槛，吸引更多人才加入 机器人领域。
FANUC机器人操作说明书汇总
上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
FANUC机器人操作规程完整
Fanuc涂装机器人示教操作规71.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）1.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）图21.3示教盒TP1.3.1认识TP 上的键（见图4）Pre ：显示上一屏 幕 F4F5Reset:复位键 SHIFT ：与其他 键一起执行。
DISP :分屏显示数字键| STEP:单 | |步运行 |F2MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置畀面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行 程序键 反向运行 程序键 坐标系切 换键1. 3. 2 TP 上的开关(表1) TP 开关此开关控制TP 有效/无效，当TP 无效时，示教、编程、手动运行不能 被使用。
DEADMAN 开关当TP 有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开， 机器人立即停止运动。
急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。
1.3.3 TP 的显示屏功能键菜单正在被编辑 的程序 一-当前行号 I当前再教坐标系厂SAMPLE 1 LZNC 11HID ‘FADSEDp行号程序结束 标志提示消息3B L * 4 s L. Sv J [End]P(l]WU1PE11PI4] PCL1PAUSEDXOQW nwr 70% CBIT501000e»/*£n C1TT3050*0xm./sec F36TK lftOHFXME •of pre«B ENTKR(CHO前进『后退无i运行状态示敎速度SAHPLK1JOINT 39K正在被执行 的程序 ]POSITION安全操作规程1.4示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
FANUC 0I&18程序再启操作说明
FANUC 0I&18程序再启操作说明一、标准操作1.键2.在（刀具补正）功能键下按扩展键，找到〔操作PN〕SRN”（程序再启动功能）行，用方向键“←”、“→”选择到“ON”。
（此时翻页到步骤1的画面下XYZ前会出现紫色的*号）3.按“RESET”（复位）键，做你想要做的动作，如换刀、改刀补，改工Z轴抬起）4.找到〔P型〕〔Q型〕画P型〕〔Q型〕。
（可使用B□←方格内填中断位置的行号码或者使用N□←方格内填中断位置的N行号，N行号是必须是唯一的）5. 在（刀具补正）功能键下按扩展键，找到〔操作PN〕软SRN”行，用OFF”。
6.MDI）模式下，在MDI中输入要执行的M或T7.二、进阶操作条件：不论NC 开/关、DATE SERVER或NC执行均可使用，也就是说无论程序是否中断或是第一次执行均可使用，可从自由指定的单节开始执行程序。
1.在（刀具补正）功能键下按扩展键，找到〔操作PN〕SRN”（程序再启动功能）行，用方向键“←”、“→”选择到“ON”。
2.做你想要做的动作，如换刀、改刀补，改工件坐标，移动刀具，移动工3.找到〔P型〕〔Q型〕画P型〕〔Q型〕。
（可使用B□←方格内填中断位置的行号码或者使用N□←方格内填中断位置的N行号，N行号是必须是唯一的）4. 在（刀具补正）功能键下按扩展键，找到〔操作PN〕软SRN”行，用方向键“←”、“→”选择到“OFF”。
5.MDI）模式下，在MDI中输入要执行的M或T6.注意事項：1. DATA SERVER使用程序再启功能時，參數7300#0→1才生效2. 原有M,T Code功能不一定生效，必須使用MDI模式加入原有設定3. 如更改工件座標就無法使用P type（改刀補可），必須使用Q type（就算NC ON/OFF後改工件座標也無法使用P type，因為NC會記憶程式中斷時的工件座標值！）4.工件座標不建議使用EXT的功能（不確定生效），如需變換Z軸高度請使用工件座標或刀補設定三、一般操作以上两种操作可能不支持DNC加工1.将参数7001.0改为1（手动介入、返回功能是否有效0：无效1：有效），将K6.5改为1（模式由自动切换到手动时，主轴是否会停止0：停止1K参数，也可能是别的K参数）。
发那科机器人外部信号启动
发那科外部信号启动发那科外部信号启动1.引言在使用发那科进行自动化操作时，有时需要通过外部信号来启动的动作。
本文档将详细介绍如何通过外部信号启动发那科，并提供相关的操作步骤和注意事项。
2.硬件配置在开始操作前，确保以下硬件已正确配置和连接：- 发那科：确保已正确安装并接通电源。
- 控制器：确保控制器已正确连接到，并与电源和外部信号源相连。
- 外部信号源：准备一个外部信号源，例如开关、传感器或PLC。
3.软件设置在控制器上进行以下软件设置：1) 打开控制器的用户界面。
2) 进入信号配置界面。
3) 配置外部信号输入端口：指定一个可用的输入端口来接收外部信号。
4) 配置信号触发条件：指定何时触发动作，例如上升沿、下降沿或稳定状态。
5) 配置动作：指定要执行的动作，例如运动到指定位置、抓取物体或释放物体。
4.外部信号启动动作操作步骤以下是通过外部信号启动发那科动作的操作步骤：1) 确保外部信号源已正确连接到控制器的外部信号输入端口。
2) 启动控制器，并进入外部信号配置界面。
3) 检查外部信号源是否正常工作，确保信号源可以触发控制器接收到信号。
4) 配置信号触发条件，确保将在正确的信号触发条件下执行动作。
5) 配置动作，指定将执行的具体动作。
6) 测试外部信号启动动作：手动触发外部信号源，观察是否正确执行配置的动作。
5.注意事项在使用外部信号启动动作时，需要注意以下事项：- 确保外部信号源与控制器的输入端口连接正确且稳定。
- 仔细配置信号触发条件，确保将在正确的信号触发条件下执行动作。
- 在测试过程中，确保周围环境安全，以防意外动作引发伤害。
附件：- 基于发那科的外部信号启动操作手册法律名词及注释：1.外部信号源：指与控制器相连的外部设备，用于触发动作的信号源，例如开关、传感器或PLC。
2.信号触发条件：指在接收到外部信号时，将执行动作的条件，如上升沿、下降沿或稳定状态。
3.动作：指根据接收到的外部信号执行的具体动作，如运动到指定位置、抓取物体或释放物体。
FANUC Series OI 0iMC系统操作说明书手册B4
FANUC Series OI 0iMC系统操作说明书手册B4一、概述FANUC Series OI 0iMC系统是FANUC公司推出的一款高性能数控系统，专为现代机床控制而设计。
该系统结合了FANUC多年的数控技术积累和先进的计算机控制技术，为机床制造商和用户提供了稳定、高效、便捷的数控解决方案。
本操作说明书手册将详细介绍该系统的操作说明和常见问题解答，希望能为您提供帮助。
二、操作说明1、系统启动与关机按下系统面板上的电源按钮，系统将自动启动。
等待系统自检完成后，进入操作界面。
关机时，选择主菜单中的“关机”选项，按照提示进行操作。
2、手动操作在操作界面上，可以通过手动模式对机床进行点动、连续进给、快速移动等操作。
手动模式下，可以通过按下相应的轴控制按钮和进给倍率调整旋钮来实现机床的运动。
3、自动操作在自动模式下，可以通过编写程序来实现机床的自动加工。
程序编写需遵循FANUC数控编程语言标准，通过M代码来实现各种动作。
程序编写完成后，通过操作界面上的“运行”按钮启动程序。
4、参数设置在自动模式下，可以通过参数设置来调整机床的运动轨迹、加工速度、切削用量等参数。
参数设置在主菜单中的“参数”选项中，可以根据加工需求进行调整。
三、常见问题解答1、系统无法启动可能原因：电源故障、主板故障。
解决方法：检查电源连接是否正常，专业技术人员进行维修。
2、系统死机可能原因：程序运行异常、系统资源占用过多。
解决方法：重启系统，检查程序是否存在异常，优化系统资源。
21、坐标轴运动不准确可能原因：机械故障、控制系统故障。
解决方法：检查机械传动部分是否正常，专业技术人员进行维修。
211、加工表面质量差可能原因：刀具选择不当、切削参数设置不合理。
解决方法：选择合适的刀具和切削参数，提高加工工艺水平。
FANUC Series 系统OI TD用户手册说明书B4标题：FANUC Series系统OI TD用户手册说明书B4一、介绍FANUC Series系统OI TD是一种先进的数控系统，广泛应用于机械加工、汽车制造、航空航天等领域。
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PNS3
PNS4 PNS5
ON
38
PNS6
PNS7 PNS8
ON
PNS启动方式的时序要求
PNS程序启动时序图
注意
PROD_START depend on PNSTROBE设置为 TRUE时，UI[17]须为 ON，UI[18]下降沿启 动所选择程序
谢 谢！
世界机器人专家
记录号
基数
RSR启动方式的命名要求
Eg： 条件：基数=100 调用RSR0121程序
UI信号
RSR记录号
RSR1 12 21 RSR2
程序号
RSR程序名
RSR1
RSR2 RSR3 RSR4 ON
RSR3
RSR4
33
48
0121
RSR0121
RSR启动方式的时序要求
RSR程序启动时序图
PNS启动方式的定义与特点
PNS启动方式的命名要求
自动运行方式PNS的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由PNS+4位程序号组成； 3.程序号=PNS记录号+基数
基数
PNS启动方式的命名要求
Eg： 条件：基数=100 调用PNS0138程序 UI信号 PNS1 PNS2 ON 二进制 00100110 十进制 +基数100 程序名 PNS0138
系统信号定义
• 所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输 入、输出来选择和执行。 • 系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人 程序运行。
第二部分
自动运行的启动条件
RSR、PNS运动的启动条件 自动运行需使用的系统信号
RSR、PNS运行启动条件
控制柜模式开关置为 AUTO档
自动运行方式：RSR 通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。
特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序； 2.只能选择8个程序。
RSR启动方式的命名要求
自动运行方式RSR的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由RSR+4位程序号组成； 3.程序号=RSR记录号+基数
自动运行方式：PNS 通过机器人服务请求信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择程序。
特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略； 2.自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程 序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收； 3.最多可以选择255个程序。
自动运行的方式 RSR PNS
涉及的信号
UI UI[9]-UI[16] UI[9]-UI[18] UO UO[11]-UO[18] UO[11]-UO[19]
第三部分
启动方式的设置与比较
RSR、PNS启动方式的定义与特点
RSR、PNS启动方式的命名要求 RSR、PNS启动方式的时序要求
RSR启动方式的定义与特点
非单步执行状态
UI[1]、UI[2]、 UI[3]、UI[8]为ON
TP为OFF
RSR、PNS运行启动条件源自UI信号设置为有效RSR、PNS运行启动条件
自动模式为REMOTE
RSR、PNS运行启动条件
7.系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）
自动运行需使用的系统信号
• 选择自动运行所执行程序的信号
程序启动条件及时序介绍
2012.9.20
上海发那科机器人有限公司
第一部分
自动运行方式的定义
程序启动类型
系统信号的定义
程序启动类型
常用的自动运行方式：
RSR（Robot Service Request）
机器人服务请求方式
PNS（Program NO. Select) 机器人程序编号选择启动方式