三菱机器人离线软件与示教器
工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 安装KUKA工业机器人离线仿真软件
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
1. KUKA.Sim Viewer
KUKA.Sim Viewer采用了逼真的三维布局设计，可观看在KUKA.Sim Layout和 KUKA.Sim Pro中制作的离线仿真的模拟效果。
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
2. KUKA.Sim Layout
任务实施
请观看微课视频：“安装KUKA.Sim Pro 3.0离线仿真软件”
任务实施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2） 3.操作步骤（3） 4.操作步骤（4） 5.操作步骤（5） 6.操作步骤（6）
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
发 展 至 今 ， KUKA 针 对 其 离 线 仿 真 软 件 进 行 了 功 能 的 整 合 和 升 级 。 之 前 的 KUKA.Sim Viewer不再单独分割成一个软件，而存在于KUKA.Sim Pro等软件中， 方便用户实时查看仿真效果。
KUKA.Sim Pro 3.0和KUKA.OfficeLite 8.3连接后，可通过离线示教器实时操控 3D仿真区域机器人的运动等。
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
1. KUKA.Sim Pro 3.0
作用一：用于KUKA机器人的完全离线编程，可分析节拍时间并生成机器人程序 作用二：用来实时连接虚拟的KUKA机器人控制系统KUKA.OfficeLite 作用三：布置参数化的组件，以及定义用在KUKA其它离线仿真软件中的运动系 统。
机器人行业的离线编程软件和生产系统仿真软件的区别
《智慧工厂》Smart factoryMarch 2019机器人行业的离线编程软件和生产系统仿真软件的区别文/南京中科川思特软件科技有限公司金自力扫码发现更多精彩很多客户到我公司交流，经常会问我怎么会研发两个 软件，一个是三维离线编程，另外一个是生产系统仿真，离线编程和生产系统仿真技术上到底有何区别？这_点恐怕很多资深从业者也未必能搞清楚。
按照C IM D A T A的定义，两个软件都属于C A X (计 算机辅助产品创新的工具类软件总称）的范畴。
C A X包含 C A D/C A M/C A E等，C A D(C om puter A id e d D e sig n,即计 算机辅助设计）是C A X的基础和平台，离线编程属于C A M (Com puter A ided M anufacturing,即计算机辅助制造)，而生 产系统仿真属于C AE(Com puter A ided Engineering,即计算 机辅助工程hC A D软件通常用来做三维造型和机械设计，如机器人 本体模型和生产系统上的三维模型都是工程师用C A D软件 造型的。
美国的S olidw orks软件（被法国达索收购）属于中 端C A D软件，在机械参数化设计上很有特色，易学易用，所以在机器人行业目前是一枝独秀，基本垄断了中国的机 器人本体和集成商三维设计市场。
机器人做加工需要进行轨迹规划。
一般来讲，比较简 单的轨迹规划利用机器人本体自带的示教器即可完成，而 对于复杂的三维轨迹，靠手工是无法完成的，这时就需要 C A M离线编程软件的介入。
C A M软件要调用零件的三维 C A D模型进行轨迹规划，然后用仿真模组对产生的轨迹点 进行虚拟验证，判断是否有碰撞、关节柔顺等合理性问题; 有问题的通过软件工具进行调整，再次验证完成后通过指 定品牌的机器人后置处理器，把轨迹点和工艺点同时输出 给指定的机器人进行加工。
针对不同的加工方式，如铣削、打磨、抛光、切割、平板焊接、相贯线焊接、3D打印等，其工艺和轨迹产生方式完全不同，因此C A M软件按行业分 得很细。
基于三菱工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真技术研究
基于三菱工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真技术研究邹鹏达【摘要】随着科技的进步,工业机器人已经广泛应用于各个领域,技术也越来越成熟.本文在工业机器人工作站的设计中应用离线编程和虚拟仿真技术,开展机器人作业系统集成的一体化设计,大大提高了机器人工作站的设计水平.【期刊名称】《科技视界》【年(卷),期】2019(000)009【总页数】3页(P48-49,61)【关键词】工业机器人;离线编程;虚拟仿真【作者】邹鹏达【作者单位】温州职业技术学院电气电子工程系,浙江温州 325035【正文语种】中文【中图分类】TP2420 引言离线编程与虚拟仿真是指借助计算机图形学的成果，建立机器人及其外围环境的虚拟模型，再通过相应的编程语言，转化成一定的规划与算法，对虚拟模型的图形进行控制和操作，实现虚拟机器人系统的编程控制和运动仿真效果。
近年来，许多学者对工业机器人编程技术进行了研究。
利用工业机器人的离线编程与虚拟仿真功能，能够在不依赖与现场设备的条件下，借助电脑中的虚拟工业机器人及其外围环境模型，模拟工业机器人的现场编程操作和作业 [1-4]。
机器人离线编程具有以下优点：（1）效果形象直观，便于学习者细致观察机器人动作和理解抽象概念。
（2）操作过程安全便捷，环境优越。
现场操作具有一定的危险，而工业机器人往往在比较恶劣的环境中作业。
（3）不占用工业机器人作业时间，提高工业机器人的使用率。
在电脑上对下一个作业任务。
进行离线编程和作业仿真时，机器人不需要停机，仍可在生产线上作业。
（4）便于实现更加复杂作业任务的程序设计。
（5）便于开展机器人作业系统集成的一体化设计。
本文基于三菱工业机器人对工作站进行离线编程和虚拟仿真技术的研究，对机器人在工业生产线中的应用提供理论依据，和现实意义。
1 机器人虚拟工作站的建立1.1 虚拟零部件创建若要在虚拟机器人工作站安装抓手，并处理工件，必须要对三维零件进行处理。
SolidWorks 是基于Windows 开发的三维CAD 系统，目前已经成为三维机械设计软件的标准，可实现零件的设计以及装配功能。
三菱机器人离线软件与示教器
—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式第一节三菱机器人离线编程系统的应用1.1 工程区管理1)新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。
（3）工程创建完毕。
工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。
2)打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。
3)关闭工作区与删除工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。
删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。
4)工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。
如下图。
5)工程的编辑6) 工程树（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型(1)离线部分(2)在线部分(2)备份部分 (4)工具部分号和控制器等相关信息。
（3）备份显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool 功能显示其它功能。
7) 离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离进行控制器中信息的确认和变更。
在线时，工程树的工程名显示图表进行虚拟可以做以下的切换。
切换成离线模式，切换成在线模式，切换成模拟在线模式。
浅谈机器人离线编程软件在机器人教学中的应用
浅谈机器人离线编程软件在机器人教学中的应用作者：胡敏来源：《青年时代》2016年第21期摘要：在市场经济下，分析了离线编程软件的分类和特点，并比较了示教编程与离线编程的使用和区别，通过机器人教学，总结离线编程仿真软件在教学过程中的作用。
关键词：仿真软件；机器人；教学；一、前言目前中国焊接机器人在工厂的大量应用和快速发展需要，焊接机器人的离线编程与仿真技术是应当重视的新技术之一。
工厂希望焊接机器人既能保证工作时间，又能适应柔性化生产的需要，这种生产与编程的矛盾越来越大。
在市场经济作用下，目前机器人仿真软件分为两类：一类是通用型离线编程软件，一类是专用型离线编程软件。
通用型离线编程软件是第三方公司开发的，适用于多个品牌机器人，能够实现仿真、轨迹编程和程序输出，但兼容性不够。
常用的通用型离线编程软件有：RobotMaster、Robntnworks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotArt、SprutCAM，RobctSim，川思特，天皇，亚龙，旭上，汇博等等。
专用型离线编程软件是机器人本厂开发或委托第三方公司开发，其特点是只能适用于其对应型号的机器人，也就是说只支持同品牌的机器人，其优点是该离线编程软件功能更强大，实用性更强，与机器人本体的兼容性也更好。
如：Robot Studio：ABB原厂的离线软件、RoboGuide：Fanuc原厂的离线软件、KUKA Sim：KUKA原厂的离线软件。
二、离线编程软件作用机器人应用中，常见的编程方式有示教编程和离线编程。
从1959年第一台机器人诞生起，最初使用的是示教编程。
示教编程是通过示教器直接控制机器人移动变换其姿态和位置，记录下移动轨迹，改变并调节速度和运动方式。
利用示教器上的操作手柄或者操作按键，我们可以很直观的看到机器人每个轴或者每个关节的运动姿态，速度。
随着自动化技术的发展，示教编程仍然是我们主要的操作方法，在长期的操作过程中，发现示教编程的精确度不高，且对于复杂的工件，编程的工作量比较大，效率低。
工业机器人离线编程ABB常用离线编程软件介绍ppt课件
一、常用离线编程软件
常用离线编程软件
ABB RobotStudio
YASKAWA MotoSim EG
FANUC RoboGUIDE
KUKA Sim
2
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 • RobotStudio 是一款 PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和
13
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍 • KUKA SimPro 专为库卡机器人离线编程而开发。通过与 KUKA.OfficeLite
实时对接，该产品实现了虚拟的库卡控制、周期时间分析和机器人程序的 生成。KUKA.Sim Pro 是 KRSim 的改进版本。 • KUKA SimPro主要有四部组成：
完整安装。 自定义安装：允许用户自定义安装路径并选择安装内容。 最小化安装：仅允许您以在线模式运行 RobotStudio。 • RobotStudio 具体安装方式将会在第二章中详细阐述。
6
二、常用离线编程软件
2． FANUC RoboGuide离线编，它是围绕一个离线
8
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 • MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参
数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局， 通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。如图1-4、1-5所示。
工业机器人离线编程与仿真一体化教程 项目七RobotStudio在线功能
在线文件传送
20
二、学习内容
在线文件传送
21
三、任务总结
其他在线功能
22
一、任务目标
①学会在线监控功能的使用； ②学会在线管理示教器用户操作权限；
其他在线功能
23
二、学习内容
RobotStudio在线功能非常强大，除了上述功能外，还会经常用到在线监控功能和 在线管理示教器用户操作权限。
单击控制器功能选项卡，单击在线监视器命 令，即可进入在线监控界面。
项目七 RobotStudio在线功能
RobotStudio在线功能
• 任务1 使用RobotStudio连接机器人 • 任务2 在线编辑RAPID程序 • 任务3 使用RobotStudio进行备份与恢复 • 任务4 在线文件传送 • 任务5 其他在线功能
使用RobotStudio连接机器人
3
一、任务目标
①学会修改计算机IP地址； ②掌握一键连接工业机器人的方法；
使用RobotStudio连接机器人
4
二、学习内容 1.1 修改计算机IP地址
使用RobotStudio连接机器人
5
1.1 修改计算机IP地址
使用RobotStudio连接机器人
6
1.2 一键连接工业机器人
在线编辑RAPID程序
26
三、任务总结
谢 谢观 赏
⑴依次选择基本功能选项卡下的“导入模型库”，具体操作如图2-6所示；
图2-6 选择“导入模型库”
在线编辑RAPID程序
13
三、任务总结备份与恢复来自14一、任务目标
①学会创建机器人系统备份； ②掌握从备份中恢复的方法；
备份与恢复
15
二、学习内容
机器人离线编程软件Robotworks机器人焊接领域应用案例
机器人离线编程软件Robotworks机器人焊接领域应用案例------------------------- 压缩机的焊接目前，国际制造业中用信息化带动工业化、用高新技术改造传统产业已成为工业发展的必由之路。
而机器人的应用是大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率，同时又可提升企业的产品质量，提高企业的整体竞争力最有效的发展模式。
作为先进制造装备之典型代表的工业机器人必将有一个大的产业发展空间。
机器人由于其在不同工作中的柔性控制和方便易用在现代工业中使用越来越广泛。
去毛边、抛光、喷涂、焊接、切削、钻孔、磨削等在如今都是机器人工作中的一小部分，甚至一些CNC 加工中心的工作都可以用机器人来完成。
机器人在能够保证在复杂的工件中完美工作，但是经常很小的改进或者要提高生产效率会以失败告终，主要是有以下问题。
● 机器人示教编程和通用的离线编程系统对处理复杂的零件非常昂贵，为劳动密集型工作● 常规的离线编程系统昂贵不易学习● 机器人工作在不能示教编程的工作中● 改变机器人运动路径非常困难和浪费时间● 精度难以保证RobotWorks为集成在三维CAD软件SolidWorks中的机器人离线编程软件。
Robotworks 能够读取各种数据格式包括IGES、VDAFS、STEP 和其他专用的数据格式包括Inventor、Unigraphics、Pro/E、CATIA 等数据格式，由于与SolidWorks进行了集成，因此RobotWorks的界面为在SolidWorks 的画面中追加了专用对话框。
制作机器人的控制程序步骤非常简单，读入机器人模型和工作形态后，基本上只需4 个步骤即可完成。
首先，选择安装到机器人上的工具。
然后选择工具的作业路径。
在路径中可以直接设定为SolidWorks 生成的线、面及曲线。
之后，运行模拟器，将其转换成机器人控制程序。
我们大多数人在家里使用的空调和冰箱，其中最核心的零件就是压缩机，压缩机的生产最后步骤之一就是将所有模块焊接成一个密封的罐子，如图所示:这个罐子是一个非常奇怪的三维形状，这个产品要承受很大压力,对密封要求非常高,想要完美的密封工艺自然非常高,焊接轨迹必须是连续的,对法向角度也有要求,这样的轨迹对于机器人手工试教编程非常困难,可能需要几个小时，甚至几天反复调整。
三菱机器人仿真软件介绍.
离线指令
保存
打开
离线
模拟
五、RT ToolBox2主要功能
模拟界面的 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
二、MELFA Works功能简介
二、MELFA Works功能简介
二、MELFA Works功能简介
三、SolidWorks基本操作
四、SolidWorks操作指令
SolidWorks特征指令
SolidWorks草图指令
五、RT ToolBox2主要功能
RT ToolBox2指令界面，主要运用保存、打开、模拟和
二melfaworks功能简介二melfaworks功能简介二melfaworks功能简介三solidworks基本操作四solidworks操作指令solidworks特征指令solidworks草图指令五rttoolbox2主要功能rttoolbox2指令界面主要运用保存打开模拟和离线指令打开离线模拟保存五rttoolbox2主要功能模拟界面的功能指令职业教育机电一体化专业教学资源库南京工业职业技术学院工业机器人虚拟实训
三菱工业机器人仿真软件介绍
SolidWorks 和 RT ToolBox2
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
软件组成
1.SolidWorks 2014
2.RT ToolBox2
3.MELFA Works（SolidWorks 2014 插件）
一、软件概述
SolidWorks ：在SolidWorks 中，主要应用于工作站的 的建立，以及以其为平台设计所需的的工件，并在其中 完成布局。在此基础之上，应用MELFA WORKS插件选取点 和路径，并简要创建原始程序，并在最后程序完成时， 在此软件中模拟运行，完成仿真。 RT ToolBox2 ：在RT ToolBox2中，主要用于对MELFA Works所建程序的校准与完善，同时也可以编程程序，检 测程序与仿真中的错误。
国内外主流工业机器人离线编程软件对比
4.RobotCAD：SIEMENS（西门子） 公司的一款离线编程软件，在车厂占统治地位，是做方案和项目规划的利器。ROBCAD 软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真。 ROBCAD 主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。
6.RobotArt：北京华航唯实出的一款国产离线编程软件，老实说，虽然与国外同类的RobotMaster，DELMIA相比，功能稍逊一些，但是在国内离线编程软件里面，也算是出类拔萃。曾经和他们的开发经理有过一面之缘，得知他们技术来自北航机器人所，也有一些自己的专利，号称首款商业化离线编程软件，怎么说呢，算是填补了国产离线编程的一个空白吧。一站式解决方案，从轨迹规划，轨迹生成，仿真模拟，到最后后置代码，使用简单，学习起来比较容易上手。官网可以下载软件，并免费试用。
二类是专用型离线编程软件，这类软件一般由机器人本体厂家自行或者委托第三方软件公司开发维护。这类软件有一个特点，就是只支持本品牌的机器人仿真，编程和后置输出。由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口，所以这类离线编程软件可以有更强大和实用的功能，与机器人本体兼容性也更好。
基于这种情况，我们不好单单说出性价比，谁更高。这里，我们从另外一个角度给大家推荐一下。如果是教育领域，个人学习，我们推荐通用型离线编程软件。如果是工厂设计，工业上选用，我建议选择正在使用的机器人品牌的专用型离线编程软件。
但是，示教器的操作和使用不是我们今天讲解的重点。我们要通过使用示教器的经验和体会，来说说机器人离线编程软件的优势。
从1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人起，示教器和示教编程就是使用和操作机器人的最主要手段和途径。半个世纪过去了，现代社会中，高度自动化，智能化的工厂中，通过示教器来示教编辑机器人的轨迹点，依然是最主流的做法。但是，示教编程的方式越普及，也越暴露出其弊端和不足。举个例子，示教编程需要在工作现场进行作业，作业的同时，生产线上的所有设备都必须停工，这对老板来说，损失极大。另外，当机器人运动轨迹过于复杂或者精度要求过高，手工示教再靠操作人员来完成，就有点心有余而力不足了。这时，离线编程软件应运而生。它的出现，本意并不是要替代手工示教编程，而是弥补其个中不足。所以，当我们再提起离线编程软件的时候，不应过度神化，而是要正确的看待手工示教 和离线编程的作用，让其在不同情况下各自发挥优势。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
5) 工程的编辑
文档大全
实用标准文案
6) 工程树
(1)离线部分
(2)在线部分 (2)备份部分 (4)工具部分
（1）离线部分 离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分 在和控制器连接后， 切换成在线状态时， 或者模拟启动时显示， 显示连接中的机器人型
文档大全
实用标准文案
初始值
Ver 1.1 以前 Ver 1.2 以后
3000msec
5000msec
3000msec
3000msec
3次
3次
文档大全
2) TCP/IP 的通讯设定
实用标准文案
项目
说明
IP 地址 设置需要连接的机器人控制器的 IP 地址
使用端口 通讯中使用的端口号码
发送超时 发送时的超时时间 1000msc -- 3000msec
文档大全
实用标准文案
（3）工程创建完毕。工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的
[RC1] 工程。
2) 打开工作区 打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的
文档大全
[ 工作区 ]-[ 打开 ] ，或者点击工作栏
实用标准文案
中的 （Ctrl+O ），选择要打开的工作区后，点击 [OK] 按钮。
3) 关闭工作区与删除工作区
可以做以下的切换。
切换成离线模式，
切换成在线模式， 切换成模拟在线模式。
1.2 机器人软件与机器人的连接
三菱机器人软件与控制器连接方式可分为
USB连接、 TCP/IP 、 RS-232 和 GOT连接，不
同类型的控制器和机器人软件连接的方式不同。 在工程编辑界面， 选择要连接控制器的类型和通讯设定方法，
初始值 COM1 9600 8 EVEN 2 5000msec 30000msec 3次 Procedural （有步骤）
实用标准文案
4) GOT通讯设定 是在 CR750-D/CRnD-700 系列 机器人控制器和 GOT1000 系列被在 Ethernet
候 GOT通信使用 GOT的 RS-232 和 USB,连接通信方法。
点击 [ 详细设定 ] ，进行详
细设定。 通常， 根据需要连接的控制器， 的设定。 1) USB的通讯设定
会机型离线专用机器人的设定和用于显示的行走台
项目
发送超时 接收超时 000msc -- 3000msec 接收时的超时时间 5000msec -- 12000msec 通讯重试次数 0 -- 10 次
连接的时
项目 COM端口
波特率 网络 No. 局号（个人电脑
一 侧 I/F 设定） 控制器 IP 地址 局号（ 控制器侧
I/F 设定）
互相通话时间检
说明 COM～1 COM10的选择可能。 9.6Kbps 、19.2Kbps 、38.4Kbps 、57.6Kbps 、115.2Kbps 1～ 239 的选择可能。请同 GOT的网络 No. 码相适应。
1～ 64 的选择可能。请同 GOT 的局号的设定相适应。 请设定不同的值为控制器侧 I/F 的局号。
请设定被在 GOT连接了的机器人控制器的 IP 地址。
1～ 64 的选择可能。请同 GOT 的局号的设定相适应。
1～ 9999 的选择可能。设定发报之后的暂停时间。当 设定短时间因为暂停错误发生的时候所以请注意。
初始值 COM1 19200 1
64
192.168.0.20 1
30
1.3 程序管理
可以对机器人程序进行新建、编辑、复制、移动、删除、内容比较、名字的变更、保护 设定。 1) 新建程序
① 选择需要新建的工程 [ 离线 ]-[ 程序 ] ，然后点击鼠标右键， 显示菜单后点击 [ 新建 ] 。
文档大全
实用标准文案
号和控制器等相关信息。
（3）备份
显示从控制器备份过来的信息。
（4） Tool 功能
显示其它功能。
7) 离线 / 在线 / 模拟
在机器人离线编程软件中， 工程的状态可分为离线、 在线和模拟三种。 各个状态的含义
和工程树的显示内容不尽相同。
状态
说明
工程树的显示
以电脑中保存的文件作为对象。 工程树的工程
离线状态
文档大全
说明 COM1 -- COM10 从 4800,9600,19200 中选择 7或 8 NON（无）、 ODD（奇数）、 EVEN（偶数） 1、 1.5 、 2 发送超时时间： 1000 -- 30000msec 接收超时时间： 1000 -- 120000msec 重试次数： 0 -- 10 次 Non-Procedural （无步骤）、Procedural （有步骤）
关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的
[ 工作区 ]-[ 关闭 ] 。
删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。
4) 工作区名 / 工作区标题的变更
在以打开工作区的基础上， 鼠标右击工作区名 [ 工作区的编辑 ] ，工作区编辑画面显示后，
输入新的工作区名和标题后，点击 [OK] 。如下图。
② 输入机器人程序名后，点击 [OK] 按钮，显示程序编辑画面。
实用标准文案
第一节 三菱机器人离线编程系统的应用 1.1 工程区管理
1) 新建工作区 （1）点击菜单栏中的 [ 工作区 ]-[ 新建 ] 或者 （Ctrl+N ）。工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击 [OK] 按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后 点击 [OK] 按钮。
接收超时
接收时的超时时间 5000msec -12000msec
重试次数 通讯重试次数 0 -- 10
次
3) RS-232 的通讯设定
初始值 Ver 1.1 以前 Ver 1.2 以后
10001
1000msec
5000msec
2000msec
3000msec
3次
0次
项目 使用端口 通信速度 文字大小 奇偶性 停止位 发送超时 接收超时 重试次数 使用协议
名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离 线和备份。
在线状态 模拟状态
连接机器人的控制器， 进行控制器中信息的确 认和变更。在线时，工程树的工程名显示图表 为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。 以电脑上启动的虚拟控制器为对象， 进行虚拟 控制器中的信息确认和变更。
离线 / 在线 / 模拟的切换，可以通过菜单栏的 [ 在线 ] ，或者工具栏来执行。 工具栏中，