电大机电一体化实验报告

关节型机械手夹取物体控制实验

一、实验目的及要求

用PLC构成机械手控制系统

二、实验设备（环境）及要求

1、PLC实验箱一台；

2、PLC编程环境与编辑软件一套。

三、实验内容与步骤

1、控制要求

按启动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2S后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位后下降，下降到位机械手松开，2S后机械手上升，上升到位后。传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运

行直到按一下光电开关才停止，……循环。

2 、I/O分配（连线）

3、输入程序代码（梯形图或助记符）

3、实验步骤

1、把PLC自身的接线端子O/0、O/1、O/

2、O/

3、O/4，O/5、O/6、O/7分

别与机械手模拟控制实验上的1、2、3、4、5、6、A、B接线柱相连，I/0、I/1分别与M1（起动）、M2（停止）相连。

2、把PLC主控制器旁24V的COM端接到此模拟实验的COM端上，旁边的＋

5V端接到此模拟实验的＋5V端，PLC输出端所用到的COM口相互并联后

再接到5V的GND端。

3、输入程序检查无误后运行程序。（程序见配套光盘机械手文件）

程序说明：机械手把工件从A点移到B点。实际机械手设备上装有上、下限位

和左、右限位开关。机械手起先处于原点，当按下起动按钮后：①机械手下降（1灯亮），工作钳处于放松状态（5灯亮），工件A亮表示有工件需要移到B 点；②下降2秒后，工作钳碰到下限位开关并刚好到达工件A位置，工作钳夹

紧（1、5灯不亮、2灯亮），延时1.5秒；③机械手上升（A灯不亮、3灯亮）；

④上升2秒后，碰到上限位开关，停止上升并开始往右移（3灯不亮、4灯亮）；

⑤机械手右移2秒后刚好碰到右限位开关停止右移并开始下降（4灯不亮、1灯）；⑥下降2秒后碰到下限位开关并刚好在工件B位置，工作钳放松（1、2

灯不亮，5、B灯亮）；延时1.5秒；⑦机械手上升2秒（3灯亮）；⑧碰到上

限位开关后往左移2秒（3灯不亮、6灯亮），到达原位碰到左限开关（6、B

灯不亮），一个工作周期完成。

四、实验结果与数据处理

五、分析与结论

本次实验是PLC系列的综合应用的最后一个实验，相较于红绿灯实验，此

次实验不论从连线还是编程角度，都难于红绿灯实验，我们小组在此题目上思

考了很久，发现存在不能实现跳转，灯不会闪烁问题，与红绿灯实验比较后，

最终实现了灯的闪烁问题。在本次实验中，我们体会到了，所学知识的综合运用，和发现问题解决问题的快乐。同时也充分了解到了PLC的魅力。