ABB机器人回原点指导书
ABB机器人回原点指导书
一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到手 动）
集团管理咨询项目
© 公司版权所有 2008
二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门 把手（两步同时进行）
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三.进去后首先观察机器人卡主的位置，如果铣刀在零件中或 者与胎具右干涉的可能，则用以下步骤
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5.2.2 YETI铣削设备只有一个示教器，在自动回原点的时候 要选择R1或者R2机器人（图一、图二都要执行）：
图一：右下角图标 点击右边第6个图标 选择机器人
图二：ABB 程序编辑器 选择机器人 重复步骤 5.2.1
图一 集团管理咨询项目
图二
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六.机器人回到原点后，将速度调回100%（YETI铣削设备还 要将两个机器人都选择上）
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七.关闭后安全门，将设备打到自动（DP铣削设备先将R2机器人打 到自动然后再将R1机器人打到自动）并在示教器上点击“确定”； 然后将示教器放在固定座上，并收好线缆；回原点结束。
3.1点击“ABB” 手动操作
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3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现下图，然 后选中如图所示的两个图标（坐标），然后将速度调至20%
速度调节
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选中
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YETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图
选择 机器 人
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ABB机器人回原点指导书
图一
图二
六.机器人回到原点后，将速度调回100%（YETI铣削设备还 要将两个机器人都选择上）
七.关闭后安全门，将设备打到自动（DP铣削设备先将R2机器人打 到自动然后再将R1机器人打到自动）并在示教器上点击“确定”； 然后将示教器放在固定座上，并收好线缆；回原点结束。
铣削设备回原点作业指导书
一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到 手动）
二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门 把手（两步同时进行）
三.进去后首先观察机器人卡主的位置，如果铣刀在零件中或 者与胎具右干涉的可能，则用以下步骤 3.1点击“ABB” 手动操作
3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现下图，然 后选中如图所示的两个图标（坐标），然后将速度调至20%
四.刀抽出来之后再手动将机器人移至设备中间位置（如果机器人 卡住时与胎具和零件没有干涉，则直接跳过步骤三进行这一步）
4.1选择1-3轴（如下图），然后上电通过摇杆移动机器人
五5.1先.机将器机人器移人速到度设降备到中25间%。位置后，开始自动回原点
ABB 手动操作 点击右下角图标 点击右侧第五ETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图
选择 机器 人
3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示下图，可 以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件 里所有要沿着Z轴把刀抽出来（上电然后顺时针转动摇杆），刀完 全抽出来后松开摇杆。（上电时用手按住示教器右下方的上电按 钮且屏幕的上方中间会显示“电机开启”）
5.2.1 ABB 程序编辑器 调试 PP移至例行程 找到程序 “trjHome” “确定” 上电并按“播放键” 如果移动时 机器人会与其他物体发生碰撞要及时按下“暂停键”或松 掉上电按钮；然后重复步骤四手动将机器人移到安全位置 后，再重复步骤5.2.1将机器人自动回原点
abb机器人零点校准方法
abb机器人零点校准方法ABB机器人是性能出色，使用广泛的工业机器人，它可以在生产线上执行多种操作。
然而，在使用过程中，由于各种原因，机器人可能会出现“漂移”现象，使得机器人的姿态不再准确，在这种情况下，我们需要对机器人进行零点校准，以确保其精准性能。
本文将为您介绍ABB机器人零点校准方法。
一、准备工作在进行ABB机器人零点校准之前，您需要准备一些工具：1、文本编程器2、监视器（或电脑屏幕）3、机器人控制器4、机器人零件5、测量工具：游标卡尺、百分表和角度计二、设定目标在进行任何零点校准之前，我们需要定义目标位置。
这就是我们希望机器人到达的准确位置。
在这里，我们将会以XYZ坐标系为基础，所以您需要制定一个三维目标坐标，机器人将被控制以到达该位置。
三、确定偏差在确定目标位置之后，您需要确定机器人当前位置与目标位置之间的差距，我们需要检测每个机器人关节在当前姿态下缺陷大小。
1、机器人关节旋转至零点首先，您需要将机器人关节旋转至零点位置，然后手动调整机器人关节直至其实际角度与零点角度相同。
您可以使用测量工具来检测关节角度的偏差程度，并记录下它们的状态和测量值。
2、根据实际测量值进行调整在检测完每个关节的角度之后，您需要将偏差值记录下来，并将其输入到ABB机器人的编程器中以进行校准。
四、结论ABB机器人是一种具有极高技术含量的机器人，其复杂性使其对零点校准非常敏感。
通过以上步骤，您可以更好地理解ABB机器人零点校准的过程，以确保您的机器人能够长期稳定地工作。
同时，我们建议您在使用ABB机器人时定期进行零点校准，定期检查偏差并予以修复，以确保机器人的准确性，为您的工业生产提供更高效、更稳定的支持。
ABB机器人应用手册
ABB机器人应用手册ABB机器人应用手册1:回原点操作............................................................................................. 2 2:全自动运行.............................................................................................3 3:手动运行................................................................................................3 4:回校准点................................................................................................4 5:机器人退盘.............................................................................................4 6:调整垛型................................................................................................5 7:程序法调整垛型..........................................................................................8 8:程序法调整抓烟点.......................................................................................9 9:简单程序了解.............................................................................................10 10:编程实例 (11)编程实例1: (11)编程实例2: (12)编程实例3:..........................................................................................13 11:机器人工作流程.......................................................................................16 12:修改密码................................................................................................17 13:系统备份还原..........................................................................................18 14:系统I/O信号..........................................................................................18 15:机器人当前备忘.......................................................................................18 16:机器人与PLC的交互信号..................................................................... (18)1机器人应用手册1:回原点操作机器人自动运行前必须先回原点。
ABB机器人零点校准方法
ABB机器人零点校准方法ABB机器人是一种先进的自动化设备，通常被广泛应用于工业生产中。
在使用ABB机器人之前，必须确保机器人的零点校准已经完成。
零点校准是指将机器人的各个关节的零点位置准确地确定下来，以确保机器人在工作过程中能够准确地执行任务。
下面将介绍ABB机器人的零点校准方法。
首先，确保机器人处于安全状态，所有的安全设备都已启用。
在进行零点校准之前，需要将机器人的控制系统打开，连接到控制器，并确保控制器处于正常工作状态。
1.零点校准准备在进行零点校准之前，需要做好一些准备工作：-确保机器人所在的工作区域干净整洁，没有任何障碍物。
-将机器人手臂上的末端执行器移动到一个已知的位置，以便后续的零点校准。
-为了减少误差，最好将机器人放置在一个稳定的平面上，避免机器人晃动或倾斜。
2.零点校准步骤零点校准通常是在ABB机器人的控制器上完成的。
以下是进行零点校准的步骤：-打开ABB机器人的控制器，并进入零点校准模式。
-选择需要进行零点校准的关节或坐标系。
-机器人会自动移动到一个预设的位置，这是机器人的零点位置。
如果需要，可以手动移动机器人到一个更加准确的位置。
-确认机器人已经准确地到达了零点位置，并保存零点校准的结果。
-重复以上步骤，直到所有关节或坐标系的零点校准都完成。
3.验证零点校准完成零点校准后，需要对机器人进行验证，确保零点位置的准确性。
可以通过执行一些简单的任务或测试来验证机器人的零点校准结果。
如果发现零点位置存在偏差或误差，可以重新进行零点校准，直到结果符合要求为止。
4.注意事项在进行零点校准时，需要注意以下几点：-确保机器人处于安全状态，避免发生意外伤害。
-在进行零点校准时，最好由经过专门培训的人员来操作，以确保零点校准的准确性。
-在进行零点校准之前，最好将机器人的控制系统和软件更新到最新版本，以确保零点校准的稳定性和准确性。
总之，零点校准是确保ABB机器人正常工作的重要步骤，只有完成了准确的零点校准，机器人才能准确地执行任务。
ABB机器人一键回HOME
ABB机器人一键回HOME
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一键回HOME
前言：今天给大家分享的是ABB机器人一键回HOME 方法，为什么要一键回HOME,当机器人报错或者其他条件触发机器人停止而无法继续运训，需要头运行循环时，就可以使用一键自动回HOMG。
但一键回HOME，只能在一些轨迹比较简单的工艺，例如码垛，搬运等，如果轨迹点姿态变化比价大的程序，是比较难实现一键回HOME的。
1）使用中断功能来实现。
2）新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下
3）程序内容如下：
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等
4）创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到
5）最后主程序如下：。
ABB机器人调试指导手册正式版
-Res "do_pfb" -Act1 "di_pfb"
标准程序，不需更改 标准程序，不需更改
# EIO_COMMAND_TYPE:
标准程序，不需更改 标准程序，不需更改
# EIO_ACCESS:
标准程序，不需更改
系统输入输出，请参考《系统参数 .pdf 》
# SYSSIG_OUT:
-Status "MotOffState" -Signal "do_MotorOff"
打开文件“ MainModule.mod”
MODULE MainModule
TASK PERS tooldata TCP_Spindle:=[TRUE,[[291.33,167.604,132.752],[1,0,0,0]],[0.1,[1,1,1],
[1,0,0,0],0,0,0]]; ！ TCP 工具坐标原点 PERS pos ActualPos:=[9E+09,9E+09,9E+09]; ！全局变量 PERS pos ActualPos2:=[9E+09,9E+09,9E+09]; PERS pos HomePos:=[9E+09,9E+09,9E+09]; CONST robtarget pHome:= [[839.39,114.71,1363.78],[0.694953,0.0188892,0.71854,-0.019589],
ABB机器人回原点指导书(课堂PPT)
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5.2.2 YETI铣削设备只有一个示教器，在自动回原点的时候要 选择R1或者R2机器人（图一、图二都要执行）：
图一：右下角图标 点击右边第6个图标 选择机器人
图二：ABB 程序编辑器 选择机器人 重复步骤5.2.1
6/22/2020 图一
图二
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六.机器人回到原点后，将速度调回100%（YETI铣削设备还要 将两个机器人都选择上）
6/22/2020
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七.关闭后安全门，将设备打到自动（DP铣削设备先将R2机器人打 到自动然后再将R1机器人打到自动）并在示教器上点击“确定”； 然后将示教器放在固定座上，并收好线缆；回原点结束。
6/22/2020
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3.1点击“ABB” 手动操作
6/22/2020
4
3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现下图，然 后选中如图所示的两个图标（坐标），然后将速度调至20%
速度调节
6/22/2020
选中
5
YETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图
选择 机器 人
6/22/2020
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3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示下图，可 以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件 里所有要沿着Z轴把刀抽出来（上电然后顺时针转动摇杆），刀完 全抽出来后松开摇杆。（上电时用手按住示教器右下方的上电按 钮且屏幕的上方中间会显示“电机开启”）
铣削设备回原点作业指导书
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一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到手 动）
6/22/2020
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二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门 把手（两步同时进行）
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5.2.1 ABB 程序编辑器 调试 PP移至例行程 找到程 序“trjHome” “确定” 上电并按“播放键” 如果移动 时机器人会与其他物体发生碰撞要及时按下“暂停键”或
松掉上电按钮；然后重复步骤四手动将机器人移到安全位 置后，再重复步骤5.2.1将机器人自动回原点
5.2.2 YETI铣削设备只有一个示教器，在自动回原点的时候要 选择R1或者R2机器人（图一、图二都要执行）：
速度调节
选中
YETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图
选择 机器 人
3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示下图，可 以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件 里所有要沿着Z轴把刀抽出来（上电然后顺时针转动摇杆），刀完 全抽出来后松开摇杆。（上电时用手按住示教器右下方的上电按 钮且屏幕的上方中间会显示“电机开启”）
四.刀抽出来之后再手动将机器人移至设备中间位置（如果机器人 卡住时与胎具和零件没有干涉，则直接跳过步骤三进行这一步）
4.1选择1-3轴（如下图），然后上电通过摇杆移动机器人
五.机器人移到设备中间位置后，开始自动回原点
5.1先将机器人速度降到25%。 ABB 手动操作 点击右下角图标 点击右侧第五个图标
图一：右下角图标 点击右边第6个图标 选择机器人
图二：ABB 程序编辑器 选择机器人 重复步骤5.2.1
图一
图二
六.机器人回到原点后，将速度调回100%（YETI铣削设备还要 将两个机器人都选择上）
七.关闭后安全门，将设备打到自动（DP铣削设备先将R2机器人打 到自动然后再将R1机器人打到自动）并在示教器上点击“确定”； 然后将示教器放在固定座上，并收好线缆；回原点结束。
铣削设备回原点作业指导书
一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到手 动）
二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门 把手（两步同时进行）
三.进去后首先观察机器人卡主的位置，如果铣刀在零件中 或者与胎具右干涉的可能，则用以下步骤
3.1点击“ABB” 手动操作
3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现下图，然 后选中如图所示的两个图标（坐标），然后将速度调至20%