基于六自由度模拟平台液压控制系统的设计
《2024年六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》范文
《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言六自由度机械臂，以其出色的灵活性、灵活的运动空间以及复杂的运动能力，在现代自动化工业和高端科技领域有着广泛的应用。
本篇论文旨在介绍一种六自由度机械臂控制系统的设计与运动学仿真。
通过详细阐述系统设计、控制策略以及运动学仿真结果，为六自由度机械臂的研发与应用提供理论依据和实验支持。
二、系统设计1. 硬件设计六自由度机械臂控制系统硬件主要包括机械臂本体、驱动器、传感器和控制单元等部分。
其中，机械臂本体采用串联式结构设计，通过六个关节的协调运动实现六自由度。
驱动器选用高性能直流无刷电机，并配备高精度减速器以提高控制精度。
传感器包括位置传感器、力传感器等，用于实时监测机械臂的状态和外部环境信息。
控制单元采用高性能微处理器，负责接收传感器信息、处理控制指令并输出控制信号。
2. 软件设计软件设计主要包括控制系统算法设计和人机交互界面设计。
控制系统算法包括运动规划、轨迹跟踪、姿态调整等模块，通过优化算法提高机械臂的运动性能和控制精度。
人机交互界面采用图形化界面设计，方便用户进行操作和监控。
三、控制策略1. 运动规划运动规划是六自由度机械臂控制系统的重要组成部分，主要任务是根据任务需求规划出合理的运动轨迹。
本系统采用基于规划的方法，通过预设的运动路径和速度参数，使机械臂按照规划的轨迹进行运动。
同时，采用动态规划算法对机械臂的运动进行实时调整，以适应外部环境的变化。
2. 轨迹跟踪轨迹跟踪是六自由度机械臂控制系统的核心部分，主要任务是使机械臂在运动过程中始终保持正确的姿态和位置。
本系统采用基于PID控制算法的轨迹跟踪策略，通过实时调整控制信号，使机械臂能够准确、快速地跟踪预设的轨迹。
同时，针对机械臂在运动过程中可能出现的扰动和误差，采用鲁棒性较强的控制策略进行优化。
四、运动学仿真为验证六自由度机械臂控制系统的设计效果和运动性能，我们进行了运动学仿真实验。
通过建立三维模型，模拟机械臂在不同任务下的运动过程，并分析其运动轨迹、姿态调整和速度变化等关键参数。
《2024年新型六自由度运动模拟器的性能分析与设计》范文
《新型六自由度运动模拟器的性能分析与设计》篇一一、引言六自由度运动模拟器，以其精确模拟多种复杂动态环境的能力，正逐渐在航空航天、汽车驾驶模拟、虚拟现实、医疗康复等领域展现出广泛的应用前景。
本文将着重对新型六自由度运动模拟器的性能进行分析，并对其设计方法进行详细探讨。
二、新型六自由度运动模拟器性能分析（一）运动性能新型六自由度运动模拟器可以实现平动、转动和复杂运动的模拟，包括前后左右移动、俯仰、翻滚和偏航等。
通过精确的传感器和控制系统，运动模拟器能够准确反映动态环境的真实状态，提高模拟的真实性和可靠性。
（二）动力学性能该模拟器在动力学性能方面具有出色的表现。
其精确的动力学模型能够模拟出复杂的动态过程，为科学研究提供真实可靠的实验数据。
此外，该模拟器还具有高响应速度和低误差率的特点，能够快速响应外部环境的改变，保证模拟的实时性。
（三）环境适应性新型六自由度运动模拟器具有较好的环境适应性。
其结构设计灵活，可根据不同的应用场景进行定制化设计。
同时，该模拟器还具有较高的耐久性和稳定性，能够在各种复杂环境下长时间稳定运行。
三、新型六自由度运动模拟器的设计（一）硬件设计硬件设计是新型六自由度运动模拟器的关键部分。
设计过程中，需要选择合适的电机、传感器和控制模块等部件。
其中，电机是驱动运动模拟器进行各种运动的核心部件，传感器则用于实时监测运动状态，控制模块则负责协调各部件的工作。
此外，还需考虑硬件的布局和结构，以保证其稳定性和可靠性。
（二）软件设计软件设计是实现新型六自由度运动模拟器各项功能的关键。
在软件设计中，需要建立精确的动力学模型，以反映动态环境的真实状态。
此外，还需设计合理的控制算法和界面交互程序，以实现模拟器的精确控制和人机交互。
在编程过程中，应采用模块化设计思想，以提高代码的可读性和可维护性。
（三）系统集成与测试系统集成与测试是新型六自由度运动模拟器设计的最后一步。
在系统集成过程中，需要将硬件和软件各部分进行整合，确保其协同工作。
关于六自由度液压伺服运动系统研究论文
关于六自由度液压伺服运动系统研究论文关于六自由度液压伺服运动系统研究论文飞行模拟机是一个复杂的实时仿真系统，它能够模拟飞机的各种飞行状态，给飞行员提供逼真的视觉、听觉、动感和力感。
飞行模拟器液压伺服运动系统是一个六自由度运动平台，它能够作绕空间坐标3 个轴的俯仰、横滚、偏航角运动和沿3 轴的升降、横移、纵移直线运动。
平台有6 套独立的液压伺服系统，计算机通过控制6个作动筒的伸缩，来实现运动平台在6 个自由度上的运动。
1 六自由度运动系统结构六自由度运动系统主要包括以下部分: 万向铰链下支座、液压作动筒、储能器、万向铰链上支座、油源、控制电缆以及运动控制计算机。
1. 1 万向铰链支座组件每一个万向铰链上、下支座组件包括两个接头，它与运动平台的底部或地面相连，平台可以在最大偏移包线内自由运动，而没有任何机械阻碍。
万向铰链上支座接头的主轴和辅助轴上装有楔形的滚珠轴承，万向铰链下支座接头的主轴和辅助轴上装有滚柱轴承，所有的轴承都被调整到在指定负载情况下可无间隙地转动。
1. 2 伺服作动筒组件运动伺服作动筒是一个活塞杆以及活塞上带有静压轴承的不对称液缸，6 个作动筒控制整个运动平台6 个自由度的运行。
其中液压作动筒的设计比较特别，它包括液压缸、液压管、电液伺服阀、溢流阀、单向阀、节流阀以及位移传感器。
1. 3 油源油源被设计为一个完整独立的.分系统，包括运动及油冷却所需的泵、驱动电机、控制装置、油箱、相关设备以及阀门。
运动泵由一台110 kW 的电机驱动，泵容量可变并进行压力补偿。
在系统压力为19MPa 时，系统最大流量可调节到将近422 L /min，连续流量为292 L /min。
泵的最小额定工作压力为25MPa。
运动泵从油箱中吸油。
油箱的入口和出口被隔开，以更好地散热。
高压储能器直接安装在油源上。
正常工作时，泵、控制阀或者其他的液压系统组成部分不会发生气穴现象，阀门也不会震颤。
在具体工程中，油源的流量和压力根据需要发生改变。
六自由度飞行模拟器运动系统设计研究
六自由度飞行模拟器运动系统设计研究一、内容概要随着科技的发展，飞行模拟器在航空领域的应用越来越广泛。
六自由度飞行模拟器作为一种高性能的飞行模拟器，其运动系统的设计对于提高飞行模拟器的性能和用户体验具有重要意义。
本文主要研究了六自由度飞行模拟器运动系统的设计方案，包括运动控制系统、传感器系统、执行器系统等方面的设计。
通过对现有技术的分析和对未来发展趋势的预测，提出了一种适用于六自由度飞行模拟器的运动系统设计方案。
首先本文介绍了六自由度飞行模拟器的基本原理和结构特点，为后续的运动系统设计提供了理论基础。
然后详细阐述了运动控制系统的设计，包括控制策略的选择、控制器的设计和算法优化等方面。
在此基础上，本文探讨了传感器系统的设计，重点关注了惯性导航系统、力矩传感器和加速度计等关键传感器的选型和布局。
此外本文还对执行器系统进行了深入研究，包括电动缸、舵机和驱动器等关键部件的设计和优化。
为了提高飞行模拟器的稳定性和精度，本文还对运动系统的标定方法进行了研究，提出了一种基于模型预测控制(MPC)的自适应标定方法。
本文对所提出的六自由度飞行模拟器运动系统设计方案进行了验证和实验，结果表明所设计的系统能够满足飞行模拟器的需求，具有良好的性能和稳定性。
本文通过研究六自由度飞行模拟器运动系统的设计方案，为提高飞行模拟器的性能和用户体验提供了有益的参考。
在未来的研究中，可以进一步优化运动系统的设计方案，以满足不同应用场景的需求。
1.1 研究背景和意义飞行模拟器技术在现代航空、航天等领域具有重要的应用价值，它可以为飞行员提供真实的飞行环境和训练条件，帮助他们熟悉各种飞行操作和应对紧急情况。
六自由度飞行模拟器是一种高级的飞行模拟器，它可以模拟飞机在空间中的六个自由度(平移、俯仰、滚转、偏航)的运动，为飞行员提供更加真实和全面的飞行体验。
然而目前市场上的六自由度飞行模拟器运动系统存在一些问题，如运动稳定性差、响应速度慢、精度不高等，这些问题限制了飞行模拟器的实际应用效果。
六自由度液压平台控制
六自由度液压平台控制摘要：根据六自由度运动平台性能特点，对平台进行了基于位置反解的轨迹规划，并对平台控制系统硬件和软件模块进行了分析，以B&R 可编程控制器为结构设计了六自由度平台运动控制系统。
采用该控制系统，对平台进行了位置跟踪和轨迹跟踪性能测试试验，试验结果证明了模型的正确性及基于模糊神经网络整定的PID控制的工程可行性和有效性，为今后对液压六自由度运动平台的进一步深入研究提供一个便捷高效的平台。
关键词：六自由度;控制系统;运动平台随着自动化技术的发展和自动化程度的不断提高,对液压运动平台系统的稳定性、快速性、准确性、自适应性和鲁棒性等控制品质提出了更高的要求。
一般情况下,传统型控制器如PID控制器、最优化控制器和自适应控制器等就难以得到满意的控制效果;而人工智能型控制器能实现满意的控制效果,这类控制器不依赖于被控系统的精确数学模型,而依赖于人的经验知识,或者依赖于系统的输入与输出之间的非线性映射模型。
迭代学习控制(ILC)就具有人工智能特性,是处理不确定量的一种有效途径,它需要信息少,通用性好,计算方便快速。
1.轨迹规划六自由度平台机构由6个并联设置的伺服液压缸驱动，动感平台的任何一个自由度的运动均会造成6个液压缸的不同运动，所以六自由度平台机构是一个多变量、强耦合的液压伺服系统，各伺服液压缸需要协调一致地动作，机构在运动过程中才不至于产生不稳定和破坏现象。
对于六自由度平台来说，保持某种姿态或实现某种运动实际上是使六自由度平台的六根伺服液压缸跟踪期望轨迹的控制问题。
平台要保持某种姿态或达到什么位置，就必须对其运动轨迹进行规划，因此平台的运动轨迹的规划尤为重要。
并联机构的位姿控制和运动轨迹规划问题实质上都是机构的反解问题，即如何控制驱动杆来实现期望的运动轨迹。
而并联机构的位置反解简单且唯一，把参数化后的位姿曲线方程代入到位置反解中，得到并联机构驱动杆的运动规律，以此来控制各驱动杆就可以使动平台按照期望轨迹运动，因此利用并联机构的运动位置反解方程来规划上平台所期望的复杂的运动位姿是可行的。
六自由度液压伺服平台实验报告
六自由度液压伺服平台实验报告一、实验目的。
1、掌握电液位置伺服控制系统的基本原理；2、掌握六自由度平台的结构解算的概念及其软件实现；3、掌握VB6.0软件与下位机PAC通过以太网通信的方法；4、掌握6SPT-1六自由度液压伺服平台复现指令信号的实施方法。
二、实验方式：演示实验。
三、实验内容。
1、根据六自由度平台系统原理图和相关电气元器件接线说明设计电控系统，演示模拟地震实验；2、了解影片动作文件的编辑，熟练操作六自由度影片播放软件；3、熟练操作六自由度平台调试软件；四、实验原理。
1、电液位置伺服控制系统的基本原理电液位置伺服控制系统以液体作为动力传输和控制介质，利用电信号进行控制输入和反馈。
只要输入某一规律的输入信号，执行元件就能启动、快速并准确地复现输入量的变化规律。
控制系统结构图如图3.1所示：图3.1电液位置伺服控制系统结构图2.六自由度平台逆解算法图3.2 空间机构位置关系示意图六自由度平台又称为Stewart平台，其结构如图3.2所示，Stewart 平台由上、下两个平台、六个驱动关节和连接球铰组成，上平台为运动平台，下平台为基座，上、下平台的六个铰点分别组成一个六边形，连接6个液压缸作为驱动关节，每个液压缸两端各连接一个球铰。
六个驱动关节的伸缩运动是独立的，由液压比例压力阀控制各液压缸作伸缩运动，从而改变各个驱动缸的长度，使动平台在空间的位置和姿态发生变化。
因此该平台是通过六个驱动杆的协调动作来实现三个线性移动及三个转动共六个自由度的运动。
Stewart平台机构的空间位置关系是指运动平台的六个自由度与六个驱动杆长度的关系，是研究该并联机构最基本的任务，也是机构速度、加速度、误差分析、工作空间分析、动力分析等的基础。
对于6-SPS平台机构，其特点是动静平台铰点共面，考虑到工作空间的对称性要求，将平台的6个铰点分成3组，三组铰点沿圆周120°均布，动、静平台的相邻两边到中心的夹角分别为30°和90°。
基于NI实时控制器的六自由度平台测控系统设计与实现
基于NI实时控制器的六自由度平台测控系统设计与实现王效亮;张芳;曾宪科;栾婷;陈成峰【摘要】六自由度平台测控系统是六自由度平台的电气控制部分,它通过对六路液压缸的实时闭环控制,实现对平台位姿的控制;该测控系统采用NI的计算机,配置多种类型的PXI板卡,实现了对平台的电压、电流、数字IO、CAN总线等多种接口类型的测量和控制,满足了可靠性需求;采用了典型的上下位机控制,分别进行实时计算与任务管理,解决了实时性的控制需求;采用NI的虚拟仪器Labview开发测控软件,完成实时计算平台的正解与反解模块,作动器闭环控制等功能,增强系统的功能和灵活性;目前六自由度平台测控系统的硬件部分和软件部分都已经通过了调试,对系统进行了正弦运动和暂态特性测试,实验结果表明,运行速度快,满足了平台的控制要求.【期刊名称】《计算机测量与控制》【年(卷),期】2019(027)002【总页数】6页(P24-28,33)【关键词】六自由度平台;软件;SIT仿真模型【作者】王效亮;张芳;曾宪科;栾婷;陈成峰【作者单位】北京精密机电控制设备研究所,北京 100081;北京精密机电控制设备研究所,北京 100081;北京精密机电控制设备研究所,北京 100081;北京精密机电控制设备研究所,北京 100081;北京精密机电控制设备研究所,北京 100081【正文语种】中文【中图分类】TP273+.50 引言六自由度平台是一种模拟航天器空间运动姿态的模拟器，在其行程范围内可以模拟任意空间运动。
六自由度是平台具有六个自由运动的维度，即纵向、升降、横向、俯仰、横滚、偏航[1]。
通过对6个液压作动器的精确控制和解藕算法，实现对平台的6个自由度的位姿控制。
其系统示意图如图1所示。
图1 六自由度平台示意图六自由度运动平台可以实现对既定的轨迹的跟踪，作为运动仿真平台有着广泛的应用：1)可以作为航空飞行模拟器；2)可以作为机器人的模拟运动机构；3)在娱乐界可以作为体感模拟娱乐机；4)用作飞机、船舶、潜艇、航天器等运动载体中相关仪器设备的试验。
六自由度液压振动台油源控制系统设计
ｒｏ ｄ ｓ ｔ ａ ｔ ｉ ｃ ｓ ｕ ｐ ｐ ｏ ｒ ｔ ， ｎｄ ａ ｒ ｅ ａ ｌ ｉ ｚ ｅ ｄ ｌ ｏ ｃ ａ ｌ ｎｄ ａ ｒ ｅ ｍｏ ｔ ｅ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ １ ． Ｓ ｔ ａ ｔ ｅ ｏ ｆ ｈ ｙ ｒａ ｄ ｕ ｌ ｉ ｃ ｏ ｉ ｌ ｓ ｏ ｕ ｒ ｃ ｅ ｎｄ ａ ｆ ａ ｉ ｌ ｒｅ ｕ ｓ ｉ ｇ ｎ ａ ｌ ａ ｌ ｅ ｔ ｒ ｎｓ ａ ｍｉ ｔ ｔ ｅ ｄ ｂ ｙ Ｅ ｔ ｈ ｅ ｒ ｎ ｅ ｔ ｃ ｏ ｍｍｕ ｎ ｉ ．
六 自由度液压 振动 台油源控 制 系统设计
高 飞， 王 家乐 ， 李 红， 杨 志鹏 ， 郝岩研
（ 北 京 强度 环 境研 究所 ， 北京 １ ０ ０ ０ ７ ６ ）
摘 要： 采 用西 门子 ｓ ７ — ３ ０ ０Ｐ Ｌ Ｃ设计 的六 自由度液压振动 台液压 油源控制系统 ， 包括继 电器控 制 、 故 障报 警 、 远程通 讯 ， 完成对 油源的 启动 、 停止 、 冷却 、 调压 ， 分油器 和静压支撑启 动 、 停止等操 作 ， 实现故 障报 警 （ 温度过高 、 液位过 低和油液堵 塞 ） 和安全保护 ， 以及本 地
ｃ ￣ｉ ｏ ｎ ｍｏ ｄ ｅ ｔ ｏ Ｐ Ｃ． Ｐ ＬＣ ｒ ｅ ｃ ｅ ｉ ｖ ｅ ｍａ ｎｉ ￣ ， ｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ ｉ ｎ ｓ ｔ ｒ ｕ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｈ ｙ ｒａ ｄ ｕ ｌ ｉ ｃ ｏ ｉ ｌ ｓ ｏ ｒｃ ｕ ｅ ｆ ｒ ｏ ｍＰ Ｃ． Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ： Ｓ７ — ３ ０ ０ ｃ ｏ ｎ ｒｏ ｔ ｌ ｌ ｅ ｒ ； Ｐ ＬＣ； ｈ ｙ ｒａ ｄ ｕ ｌ ｉ ｃ ｐ ｏ ｗｅ ｒ ｕ ｎ ｉ ｔ ； ｅ ｅ ｔ ｈ ｅ ｒ ｎ ｅ ｔ ｃ ｏ ｍｍ ｕ ｎｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ； ｃ ｏ ｎ ｒｏ ｔ ｌ
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在子系统内修正液压作动筒活塞行程与指令 的偏差 ，
按 给定 台体质 心 的空 间 姿态 计 算 目标 控制 参 量 ； 动力 泵 站是整 个系 统 的动力 源 ， 在控 制 及 监 控 系 统 的控 制 下为模拟 驱动 系统 提供 动力 ； 架 主 要 用 于试 验 设 备 机 的安 装 ， 受 ６套液压 作动 筒控 制 ， 液压 作动 筒 的驱 它 在 动下 实现 六 自由度运 动 。
道 ， 可联 动又 可成对 或单 独动作 ， 既 以便 使该 平 台模 拟
缸体在 空 间的运 动状 态 ； 制及 监 控 系统 主 要 功 能是 控
个 自由度 （ 种 运 动类 型 ） 一 的运 动 。每 个 液 压 缸 的运 动各 由一 电液伺 服 阀控 制 。当 ６组 缸各 自取一 定 伸缩
、
闭环控 制 ， 液压 伺 服 系 统 同时 推 动模 拟平 台做 各 ６组
种摇摆 ， 模拟 实 际环 境 。该 系 统 采用 分 布 式计 算 机 控
ｙ 轴 的旋 转运 动 以及 这 ６个 自由度 的复合运 动 ， 、 其
灵 活性相 当大 。与 常见 的 串联 运 动机 构 不 同 ， 由于该
作 用下 的状况 ， 为装备 布 放 回收 获取 可 靠 的试 验数 据
及理论 依据 。 目前 六 自由度 运动 平 台通常 采用 机械 控
图 １ 系 统 组 成 结 构
２ 液压 控制 系统 的设 计
制 和 电液 控 制 两 种 方 式 ， 械 控 制 装 机 功 率 大 、 本 机 成
高， 适用 于小 功率 的 系统 ； 电液 控 制 能 量 密度 大 ， 有 具 输 出力 大 、 够集 中控制 等优 点 ， 能 故该六 自由度平 台控 制 系统采 用 电液伺 服系 统 。
Ｌ Ｕ Ｊｎ ｂａ ，Ｗ ＡＮ Ｓ— ｅ ，ＭＯ ｅ Ｉ ｉ— ｉｏ Ｇ ｉｗ ｉ ＵＷ ｉ （ 昌测 试 技 术 研 究 所 ，湖北 宜 昌 ４ ３ ０ ） 宜 ４ ０３
摘
要： 设计 一套 并联 式 电液伺服 控 制 系统 ， 其 工作 原 理进行 了简 明分析 ， 对 并采 用 系统集 成布 置方 式 ，
２ １ 模 拟 驱 动 系统 ．
六 自由度模 拟平 台能够实 现空 间 ６个 自由度 的独
立及 耦合运 动 ， 主要 由液压 控 制系 统 １ 控 制及 监 控 系 、 统 ２ 机架 ３等 主要 几个 部分 组 成 ， 图 １所 示 。液 压 、 如 控制 系统包 括模 拟驱 动 系 统 和 动力 泵 站 系 统 ， 拟 驱 模 动系 统 由六 套液 压作 动 筒 驱 动 ， 具有 ６个 独 立 控 制 通
中图分类 号 ：Ｈ１７ 文献标 识 码 ： 文章编 号 ：０ ０４ ５ （ ０ １ ０ － １ － Ｔ ３ Ｂ １０ －８ ８ ２ １ ）４０ ３０ ０ ３
引言
为适应 日益 增多 的海 洋 探 测任 务 ， 洋探 测 装 备 海 必然越 来越 复杂 、 体积 和重 量也 越来 越大 ， 而在高 海 然 况条件 下 布放 回收它 们 时 ， 的摇 摆 引起 探 测 系 统 操 船 作 困难 ， 导致 收放 复杂 、 险 、 危 费时 。鉴于 此 ， 设计 一 套 六 自由度模 拟平 台 ， 于在 实 验 室 内模 拟船 舶 在 海 浪 用
２１ ０ 第 ４期 １年
液压 与 气动
１ ３
基 于 六 自 由度 模 拟 平 台 液 压 控 制 系 统 的 设 计
刘金标 ， 思伟 ， 王 牟 伟
Ｄｅ ｉ ｎ ｏ ｈ ｉ ｌ ｔ ｎ ｐ ａ ｆｒ ｈ ｄ ａ ｌ ｏ ｔｏ ｓｇ ｆｔ ｅ ｓｍｕ ａ ｉ ｌｔｏ ｍ ｙ ｒ ｕ ｉ ｃ ｎ ｒ ｌ ｏ ｃ ｓ ｓｅ ｗｉ ＤＯＦ ｙ ｔ ｍ ｔ ６一 ｈ
１ 六 自由度模 拟 平台结构 概 论
液压伺 服 控制 系统 主要包 含模 拟驱 动 系统和 泵站
系统 ， 液压 缸 的位 置指 令 和 准 确 动作 均 通 过 控 制及 监 控 系 统实 现 ， 用系 统 集 成技 术 将 各 种 元件 集 中安 装 采
在一 起 ， 少 了空 间 ， 减 使其 体 积小 、 重量 轻 。
实现 了平 台横 摇 、 纵摇 、 荡 、 摇 、 荡和 纵 荡 ６个 动 作 独 立和 联 合 运 行 ， 平 台具 有 结构 紧凑 、 载 能 力 横 艏 垂 使 承 大、 应快 、 度 高 、 干扰 能 力强等优 点 。 响 精 抗
关键 词 ： 自由度 ； 六 液压 控制 系统 ； 拟平 台 模
模 拟驱 动 系统 由 ６个 分 系 统 组 成 ， 分别 为 横 摇 驱
动 系统 、 摇驱 动系 统 、 摇驱 动系统 、 荡驱 动系统 、 纵 艏 垂
横 荡驱 动 系统 、 纵荡 驱 动 系统 。每个 分 系统 主要 由 ６
个 电闭环 的高 响应 伺 服 阀、 ６个低 摩 擦 伺服 缸 、 服放 伺 大器 、２个 压传感 器 、 高精 度数 字式 位移 和速 度传 ｌ ６个 感器 以及 万 向铰等 组 成 ， 们 分 别控 制 模 拟 平 台 的一 它
收稿 日期 ：００ １．２ ２ １．０ １
作者简介 ： 刘金标 （９ ２ ） 男 ， 北宜 昌人 ， １８ 一 ， 湖 工程 师 ， 士 ， 硕
主要从事机械结构 和液 压技 ０ １年第 ４期
液 压缸 的协调 运动来 实 现平 台沿 ｘ ｙ 向的平 移 或绕 ，、
制， 用单 出杆 的电液伺 服 阀控缸作 为动 力机构 ， 通过 计 算 机 由软件 进行解 耦 运算 ， 现 台体 ６个 自 由度 的 独 实
立 和联 合运 动 。 ３ 主 要元件 参数 的设计 及选 型
１ ）液压 缸活 塞缸 内径 Ｄ设计