运动控制系统电子教案
运动控制技术教案模板范文
课时：2课时年级：高中教材：《物理》教学目标：1. 理解运动控制技术的概念和原理。
2. 掌握运动控制技术的基本组成和功能。
3. 了解运动控制技术在实际应用中的重要性。
4. 培养学生分析问题、解决问题的能力。
教学重难点：1. 运动控制技术的原理和组成。
2. 运动控制技术在实际应用中的案例分析。
教学准备：1. 教学课件2. 运动控制技术相关视频3. 运动控制技术应用案例资料教学过程：第一课时一、导入新课1. 教师简要介绍运动控制技术，激发学生学习兴趣。
2. 提问：什么是运动控制技术？它在生活中有哪些应用？二、新课讲解1. 讲解运动控制技术的概念和原理，包括运动控制系统的组成、工作原理等。
2. 分析运动控制技术的特点，如高精度、高速度、高可靠性等。
3. 结合实际案例，讲解运动控制技术在工业、医疗、航空航天等领域的应用。
三、课堂练习1. 学生分组讨论，分析所给案例中的运动控制技术特点及应用。
2. 学生代表分享讨论成果，教师点评。
第二课时一、复习导入1. 回顾上节课所学内容，检查学生对运动控制技术概念和原理的掌握情况。
2. 提问：运动控制技术在哪些领域有广泛应用？二、案例分析1. 教师展示多个运动控制技术应用案例，如工业机器人、医疗手术机器人等。
2. 分析案例中的运动控制技术特点及在实际应用中的优势。
3. 学生分组讨论，分析案例中的运动控制技术如何解决实际问题。
三、课堂小结1. 教师总结运动控制技术的基本组成、原理和应用领域。
2. 强调运动控制技术在现代社会中的重要性。
3. 鼓励学生在生活中关注运动控制技术的应用，提高自身综合素质。
教学评价：1. 学生对运动控制技术概念和原理的掌握程度。
2. 学生在案例分析中的讨论参与度和分析能力。
3. 学生对运动控制技术在实际应用中的认识和理解。
《运动控制系统》教案
《运动控制系统》教案一、教学目标1. 理解运动控制系统的概念和组成2. 掌握运动控制系统的分类和原理3. 了解运动控制系统在实际应用中的重要性二、教学内容1. 运动控制系统的概念和组成1.1 运动控制系统的定义1.2 运动控制系统的组成要素2. 运动控制系统的分类和原理2.1 模拟运动控制系统2.2 数字运动控制系统2.3 位置控制、速度控制和加速度控制3. 运动控制系统在实际应用中的重要性3.1 运动控制系统在工业生产中的应用3.2 运动控制系统在技术中的应用3.3 运动控制系统在自动驾驶技术中的应用三、教学方法1. 讲授法：讲解运动控制系统的概念、分类和原理，引导学生理解并掌握相关知识。
2. 案例分析法：分析运动控制系统在实际应用中的重要性，帮助学生了解运动控制系统的应用价值。
3. 讨论法：组织学生探讨运动控制系统的发展趋势和挑战，培养学生的创新思维和问题解决能力。
四、教学资源1. 教材：《运动控制系统》2. 多媒体课件：PPT、动画、视频等3. 网络资源：相关论文、案例、新闻报道等五、教学评价1. 课堂参与度：评估学生在课堂讨论、提问等方面的积极性。
2. 课后作业：布置相关练习题，评估学生对运动控制系统知识的理解和掌握程度。
3. 小组项目：组织学生团队合作完成一个运动控制系统的应用案例，评估学生的实践能力和问题解决能力。
六、教学安排1. 课时：共计32课时，每课时45分钟2. 教学计划：第1-4课时：运动控制系统的概念和组成第5-8课时：运动控制系统的分类和原理第9-12课时：运动控制系统在实际应用中的重要性第13-16课时：运动控制系统的的发展趋势和挑战七、教学步骤1. 引入：通过一个实际应用案例，引出运动控制系统的重要性，激发学生的学习兴趣。
2. 讲解：讲解运动控制系统的概念、分类和原理，引导学生理解并掌握相关知识。
3. 案例分析：分析运动控制系统在实际应用中的重要性，帮助学生了解运动控制系统的应用价值。
《运动控制系统》教案
《运动控制系统》教案一、教学目标1. 了解运动控制系统的概念、组成和作用。
2. 掌握运动控制系统的常用传感器、执行器和控制器。
3. 学会分析运动控制系统的原理和应用。
4. 能够运用运动控制系统知识解决实际问题。
二、教学内容1. 运动控制系统的概念及组成1.1 运动控制系统的定义1.2 运动控制系统的组成要素1.3 运动控制系统的分类2. 运动控制系统的常用传感器2.1 速度传感器2.2 位置传感器2.3 力传感器2.4 加速度传感器3. 运动控制系统的执行器3.1 电动机3.2 液压执行器3.3 气动执行器3.4 步进执行器4. 运动控制系统的控制器4.1 开环控制器4.2 闭环控制器4.3 模糊控制器4.4 神经网络控制器三、教学方法1. 讲授法：讲解运动控制系统的概念、原理和特点。
2. 案例分析法：分析运动控制系统的应用实例。
3. 实验法：进行运动控制系统的实验操作。
4. 小组讨论法：探讨运动控制系统相关问题。
四、教学重点与难点1. 教学重点：运动控制系统的概念、组成、原理及应用。
2. 教学难点：运动控制系统的传感器、执行器和控制器的选择与配置。
五、教学课时本课程共48课时，其中理论教学32课时，实验教学16课时。
教案内容请根据实际教学需求进行调整和补充。
希望这份教案能对您的教学有所帮助！如有其他问题，请随时联系。
六、教学过程1. 引入：通过生活中的运动控制实例，如智能家居中的窗帘自动打开、关闭，引出运动控制系统的基本概念。
2. 讲解：详细讲解运动控制系统的概念、组成和作用，以及常用传感器、执行器和控制器的工作原理及应用。
3. 案例分析：分析典型的运动控制系统应用实例，如、数控机床等，让学生了解运动控制系统在实际工程中的应用。
4. 实验操作：安排实验室实践环节，让学生动手操作运动控制系统，加深对理论知识的理解。
5. 总结：对本次课程内容进行总结，强调运动控制系统在现代工业中的重要性。
七、教学评价1. 平时成绩：考察学生在课堂上的表现，如发言、提问等。
《运动控制系统》教案
《运动控制系统》教案第一章：运动控制系统概述1.1 运动控制系统的定义1.2 运动控制系统的作用1.3 运动控制系统的发展历程1.4 运动控制系统的应用领域第二章：运动控制系统的组成2.1 控制器2.2 执行器2.3 传感器2.4 驱动器2.5 运动控制器与执行器的接口第三章：运动控制算法3.1 PID控制算法3.2 模糊控制算法3.3 神经网络控制算法3.4 自适应控制算法3.5 预测控制算法第四章：运动控制系统的性能评估4.1 动态性能评估4.2 静态性能评估4.3 稳态性能评估4.4 鲁棒性评估4.5 节能性能评估第五章：运动控制系统的应用案例5.1 运动控制5.2 数控机床运动控制5.3 电动汽车运动控制5.4 无人机运动控制5.5 生物医学运动控制第六章：运动控制系统的建模与仿真6.1 运动控制系统的数学建模6.2 运动控制系统的计算机仿真6.3 仿真软件的选择与应用6.4 系统建模与仿真的实际案例6.5 建模与仿真在运动控制系统设计中的应用第七章：运动控制系统的故障诊断与容错控制7.1 运动控制系统的常见故障及诊断方法7.2 故障诊断算法及其在运动控制系统中的应用7.3 容错控制策略及其在运动控制系统中的应用7.4 故障诊断与容错控制在提高运动控制系统可靠性方面的作用7.5 故障诊断与容错控制的实际案例分析第八章：运动控制系统的优化与调整8.1 运动控制系统的性能优化方法8.2 控制器参数的整定方法8.3 系统调整过程中的注意事项8.4 优化与调整在提高运动控制系统性能方面的作用8.5 运动控制系统优化与调整的实际案例第九章：运动控制系统在工业中的应用9.1 运动控制系统在制造业中的应用9.2 运动控制系统在自动化生产线中的应用9.3 运动控制系统在技术中的应用9.4 运动控制系统在电动汽车技术中的应用9.5 运动控制系统在其他工业领域中的应用第十章：运动控制系统的发展趋势与展望10.1 运动控制系统技术的发展趋势10.2 运动控制系统在未来的应用前景10.3 我国运动控制系统产业的发展现状与展望10.4 运动控制系统领域的研究热点与挑战10.5 面向未来的运动控制系统教育与人才培养重点和难点解析重点一：运动控制系统的作用和应用领域运动控制系统在现代工业和科技领域中起着至关重要的作用。
《运动控制系统》教案
其频谱为0至8的连续函数，最高频率九^理论上为无穷大。
因此，难以直接用采样定理来确定系统的采样频率。
在一般情况卞，可以令采样周期T xam几山为控制对象的最小时间常数。
(4 ~ 10)3.1.3微机数字控制系统的输入与输出变量可以是模拟量，也可以是数字量。
1.系统给定系统给定有两种方式：模拟给定和数字给定。
2.状态检测系统运行中的实际状态量，例如转速、电压和电流等，在闭坏控制时，应该反馈给微机，因此必须首先检测出来。
转速检测：模拟和数字两种检测方法，包含了转速的大小和方向。
电流和电压检测：电流和电压检测除了用来构成相应的反馈控制外，还是各种保护和故障诊断信息的来源。
极性转换：由于多数AQ转换电路只是单极性的，必须将双极性的电压信号转换为单极性电压信号，经A/D转换后得到以偏移码表示的数字量送入微机。
但偏移码不能直接参与运算，必须用软件将偏移码变换为原码或补码，然后进行闭环控制。
3.输出变量用开关量直接控制功率器件的通断，也可以用经D/A转换得到的模拟量去控制功率变换器。
随着电机控制专用单片微机的产生，前者逐渐成为主流。
3.2微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件微机数字控制的双闭坏直流调速系统结构图，图3-3。
3.2.1微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件结构微机数字控制双闭环直流P'VM 调速系统硬件结构，图3-4o1. 主回路三相交流电源经不可控整流器变换为电压恒定的直流电源，再经过直流 PWM 变换器得到可调的直流电压，给直流电动机供电。
2. 检测回路检测回路包括电压、电流、温度和转速检测，其中电压、电流和温度检测 由A/D 转换通道变为数字量送入微机，转速检测用数字测速。
3. 故障综合对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即通知微机，以 便及时处理，避免故障进一步扩大。
4. 数字控制器专为电机控制设计的Intel 8X196MC 系列或TMS320X240系列单片微机， 本身都带有AQ 转换器、通用DO 和通信接II,还带有一般微机并不具备的故 障保护、数字测速和PWM 生成功能。
《运动控制技术基础(活页式教材)》电子教案2 项目15 应用位置控制模式实现伺服电机的位置闭环控制
得分
示范实例：评价
表15-5 应用位置控制模式实现伺服电机位置闭环控制项目自评表
签名： 日期：
表15-6 应用位置控制模式实现伺服电机位置闭环控制项目他评表
签名： 日期：
实践练习
某设备的工件进给装置拟采用SINAMICS V90 PTI伺服驱动器和 SIMOTICS S-1FL6044-1AF61-2AA1伺服电机进行控制，伺服电 机带20位增量式编码器，系统脉冲当量为1μm。伺服电机和滚 珠丝杠采用减速齿轮连接，减速比为2。滚珠丝杠的导程为6mm， 正向进给速度为每分钟1000mm，反向进给速度为每分钟 1200mm。要求每正向进给150mm后后停止或者反向进给 100mm后停止，按下停止按钮则电机立即停止。设备设有正转 启动按钮、反转启动按钮以及停止按钮。该设备采用S7-300 PLC进行控制，步进电机、相关元器件已准备好，请根据控制要 求完成以下任务： 1. 确定I/O分配表； 2. 完成PLC-伺服驱动器控制电路图； 3. 完成PLC-伺服驱动器控制电路连接； 4. 完成伺服驱动器参数设置； 5. 完成PLC程序编写； 6. 完成PLC程序下载并控制PLC-伺服电机运行。
当设置好电子齿轮比之后，为了获得较大的速度范围，可以使用 指令脉冲输入倍率。指令脉冲输入倍率的作用是以较低的输入脉 冲频率获得较高的输出速度。
示范实例：计划
序号 项目
内容
时间
1
编制I/O分 配表
确定所需要的I/O点数并分配用途，编制 I/O分配表（需提交）
5分钟
2
绘制PLC-伺 服驱动器控 制电路图
示范实例：资讯
电子齿轮比包括两个参数: 1. 电子齿轮比分母 2. 电子齿轮比分子
它们的比值就像在系统中设置了一对传动齿轮，因此得名电子齿 轮比。相比实际存在的物理齿轮，电子齿轮比可以根据需要方便 的修改，从而满足脉冲当量这一基本计算要求，大大减少了系统 的计算工作量，相对提高了系统的精度。成为伺服控制系统中不 可或缺的重要参数之一。
《运动控制系统》教案
《运动控制系统》教案一、教学目标1. 了解运动控制系统的概念、组成和作用。
2. 掌握运动控制系统的分类及其原理。
3. 熟悉运动控制系统的应用领域和发展趋势。
4. 培养学生对运动控制系统的兴趣和创新能力。
二、教学内容1. 运动控制系统概述运动控制系统的定义运动控制系统的组成运动控制系统的功能2. 运动控制系统的分类开环运动控制系统闭环运动控制系统混合运动控制系统3. 运动控制系统的原理位置控制原理速度控制原理力控制原理4. 运动控制系统的应用领域工业数控机床电动汽车航空航天5. 运动控制系统的发展趋势智能化网络化绿色化三、教学方法1. 讲授法：讲解运动控制系统的基本概念、原理和应用。
2. 案例分析法：分析具体运动控制系统的实例，加深学生对运动控制系统的理解。
3. 讨论法：引导学生探讨运动控制系统的发展趋势及其在我国的应用前景。
4. 实践操作法：安排实验室参观或动手实践，让学生亲身体验运动控制系统的工作原理。
四、教学安排1. 第1-2课时：运动控制系统概述2. 第3-4课时：运动控制系统的分类和原理3. 第5-6课时：运动控制系统的应用领域4. 第7-8课时：运动控制系统的发展趋势5. 第9-10课时：实验室参观或实践操作五、教学评价1. 课堂问答：检查学生对运动控制系统基本概念的理解。
2. 课后作业：巩固学生对运动控制系统知识的掌握。
3. 小组讨论：评估学生在探讨运动控制系统发展过程中的创新能力。
4. 实践报告：评价学生在实验室参观或实践操作中的表现。
六、教学资源1. 教材：《运动控制系统》2. 课件：运动控制系统的基本概念、原理、应用和趋势3. 视频资料：运动控制系统的实际应用案例4. 实验室设备：的运动控制系统实验装置5. 网络资源：关于运动控制系统的相关论文和新闻七、教学过程1. 导入：通过一个运动控制系统的实际应用案例，引发学生对运动控制系统的兴趣。
2. 讲解：结合教材和课件，详细讲解运动控制系统的基本概念、原理、应用和趋势。
运动控制系统教学教案
运动控制系统教学教案一、教学目标1. 让学生了解运动控制系统的概念、组成和作用。
2. 使学生掌握运动控制系统的常用传感器、执行器和控制器。
3. 培养学生运用运动控制系统解决实际问题的能力。
二、教学内容1. 运动控制系统的概念及其组成1.1 运动控制系统的定义1.2 运动控制系统的组成：传感器、执行器、控制器等。
2. 运动控制系统的分类及应用2.1 位置控制2.2 速度控制2.3 加速度控制3. 常用传感器3.1 光电传感器3.2 磁电传感器3.3 编码器4. 常用执行器4.1 电动机4.2 液压执行器4.3 气动执行器5. 控制器及其算法5.1 PID控制器5.2 模糊控制器5.3 神经网络控制器三、教学方法1. 采用讲授法，讲解运动控制系统的相关概念、原理和应用。
2. 利用示例和实物展示，使学生更好地理解运动控制系统的工作原理。
3. 开展小组讨论，引导学生分析实际问题，并提出解决方案。
4. 利用仿真软件，让学生动手调试和优化运动控制系统。
四、教学资源1. 教材：运动控制系统相关教材。
2. 课件：运动控制系统的基本原理、结构和应用。
3. 示例：运动控制系统的实际应用场景。
4. 仿真软件：运动控制系统仿真实验。
五、教学评价1. 课堂问答：检查学生对运动控制系统基本概念的理解。
2. 小组讨论：评估学生在解决实际问题时的分析和创新能力。
3. 实验报告：评估学生在运动控制系统仿真实验中的操作和优化能力。
4. 期末考试：全面测试学生对运动控制系统的掌握程度。
六、教学重点与难点教学重点：运动控制系统的组成及其功能常用传感器、执行器和工作原理控制器的基本算法和应用教学难点：运动控制系统的建模与仿真控制器算法的选择与优化实际应用中可能遇到的复杂性问题七、教学安排1. 课时：本课程共计32课时，每课时45分钟。
2. 教学计划：第1-4课时：运动控制系统概述第5-8课时：常用传感器及其应用第9-12课时：执行器的工作原理与选用第13-16课时：控制器的基础算法第17-20课时：运动控制系统的建模与仿真第21-24课时：运动控制系统的实际应用案例分析第25-28课时：综合实验与实践第29-32课时：课程总结与拓展学习八、教学过程1. 导入：通过生活中的运动控制实例，如智能家居中的窗帘自动调节，引出运动控制系统的基本概念。
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《运动控制系统》教案绪 论(1学时)教学目的、要求：本节主要介绍课程的性质、任务、特点以及自动控制系统中的一些基本概念 教学方式：采用多媒体课件。
教学设计：最初接触这一门课程，首先介绍课程的性质、解决任务、工程中的地位以及本课程的特点。
讲解清楚教材的特点，选用教材的依据以及教师的讲解思路。
初步使学生建立起本门课程的知识框架，用实际的工程事例激发学生的学习兴趣。
一、课程的性质、任务、特点、分类及工程应用性质：理论与实践紧密结合的、自动化专业学生必修的专业技术课。
任务：研究自动控制系统的控制规律、研究交直流的各种调速方式。
特点：1）综合性强:涉及到的课程较多电子技术、变流、电拖、自控原理等；2）实践性强: 与工程实际相联系；3）通用性强:工程应用实例：机床的控制、家用电器、电力拖动实验三个 共8学时，其中6学时为必做实验，2学时为选做实验。
其特点：实践性强，时间占用较长。
二、讲课方式：多媒体讲解、黑板上讲解、课堂讨论、自学。
讲授方法有：传统式、启发式、逆向式、讨论式、探究式，展示最新科学技术等方式。
三、参考文献：孙树朴等，《电力电子技术》，中国矿大出版社，2000，北京。
张明达，《电力拖动自动控制系统》，冶金工业出版社，1983，北京。
贺益康等《电力电子技术》，浙江大学出版社；四、考核方式：笔试70分，实验10分，科技论文10分，作业及课堂表现10分，科技活动奖励5分。
五、电力拖动自控系统一般概念（自动控制原理中已经学过）1、开环系统控制系统的分类运动控制系统 过程控制系统、计算机控制系统2）闭环系统增设了控制及反馈装置，利用实测的参数作为反馈信息量，与原先设定的指令相比较，以完成自动调节作用。
3）综合自动化控制4）系统的性能指标一）系统的稳定性。
当扰动或给定值发生变化时，输出量将会偏离原来的稳定值。
这时，通过内部自动调节，系统可能回到（或接近）原来的稳定值或跟随给定值稳定下来。
二）系统的动态性能指标。
系统的对象和元件通常都具有一定的惯性（如机械惯性，电磁惯性，热惯性等）系统中各种量值的变化不可能是突变的。
因此从一个稳态过渡到新的稳态，都需要经历一段时间，亦即需要经历一个过渡过程。
直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。
由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。
因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。
第一章直流单闭环调速系统§1-1 晶闸管—电动机（V-M）调速系统的特点目的、教学要求：此部分内容在前述课程《电力电子技术》中已学过，要求学生课后复习，在此基础上掌握晶直流调速电源的特点、闸管—电动机（V-M）调速系统的调速方法。
重点、难点：触发脉冲相位控制，晶闸管—电动机（V-M）调速系统电流连续、断续时V-M系统机械特性。
主要内容：电流波形的连续与断续, 电流连续时V-M系统机械特性, 电流断续时V-M系统的机械特性。
思考：①晶闸管—电动机（V-M）调速系统电流波形连续与断续的条件？②与一般直流电源相比，V-M系统的特点？③V-M系统机械特性如何？教学设计：从直流电动机转速方程入手，分析三种调节电动机转速的方法，通过讲解各种方法的优缺点，引申出本章核心内容：调压调速。
而调压调速系统需要有专门向电动机供电的可控直流电源。
进一步引入几种主要的可控直流电源。
在对比的基础上，总结出各种可控直流电源的特点，最后明确把晶闸管整流装置输出电压看作直流电源给电动机供电的V-M系统。
针对晶闸管—电动机（V-M）调速系统的特点，通过启发性的提问使学生回忆先修课《电力电子技术》整流装置的有关内容，再通过调速系统的角度分析晶闸管整流装置输出电压看作直流电源给电动机供电，与一般直流电源相比，V-M系统的特点：一、触发脉冲相位控制二、电流波形的连续与断续三、V-M系统的机械特性教学方式方法：绪论和可控直流电源、触发脉冲相位控制等容易理解的内容采用多媒体讲授，难点部分教师在黑板上详细讲解，如：电流连续、断续时V-M系统机械特性。
采用启发式，逆向提出问题→解决问题→设计电路系统§1-2 反馈控制闭环调速系统的稳态分析目的、教学要求：使学生准确掌握调速的基本概念、调速性能指标之间的内在关系，以及开环系统所存在的问题。
重点、难点：静差率与调速范围的的关系与内在联系，静差率与机械特性硬度之间的关系。
主要内容：调速的基本概念；调速范围、静差率和额定速降之间的关系；开环系统所存在的问题。
思考：①静差率与机械特性硬度的关系？③为什么说调速范围和静差率不是彼此孤立的，必须同时考虑才有意义？教学设计：简要讲述调速性能指标三个概念调速、稳速、加、减速，静差率及其与机械特性的硬度的关系，联系工程实际，重点探讨调速范围、静差率和额定速降之间的关系。
然后以某一龙门刨床工作台直流电动机开环调速系统为例，分析其性能和存在的问题，该部分内容要求学生自己利用调速指标计算、分析，得出其性能特点，提出问题，思考解决开环系统速降太大的解决方法。
通过启发，由学生提出问题的解决方法－引入反馈控制教学方式方法：该部分内容较容易理解，采用多媒体讲授。
§1-3 反馈控制闭环调速系统的稳态分析教学目的、要求：熟悉掌握闭环系统的组成及静特性、闭环调速系统与开环系统的性能比较，降低速降的实质。
重点、难点：闭环系统能降低速降的实质。
主要内容：闭环系统的组成及静特性方程的推导、闭环调速系统与开环系统的性能比较，闭环系统能降低速降的实质是什么？思考题：①闭环系统能降低速降的实质是什么？②写出当负载突减时，系统的自动调节过程。
③闭环静特性是如何形成的？为什么开环中转速与电流（转矩）的关系称作为机械特性，而闭环系统中转速与电流（转矩）的关系称作闭环静特性？④单闭环调速系统的基本性质是什么教学设计：①通过引入三幅flash动画生动说明静特性与开环机械特性的区别，通过展示实物照片来说明形成闭环的方式手段。
②通过一个直流有静差调速系统来计算系统的各部分参数（简要介绍）PPT讲③采用逆向思维方式来提出闭环系统存在的问题，通过启发提出解决问题的办法，由此引出截止环节一、闭环调速系统的动态数学模型（一）直流它励电动机的数学模型该环节的内容从直流电动机等效电路入手，确定直流它励电动机的数学模型及动态结构图，教师讲解思路，学生自学。
（二）晶闸管触发和整流装置数学模型及动态结构图失控时间：T s 的概念。
（）从控制电压ct U 变化开始到0d U 发生变化之间的时间间隔s T个相邻自然换相点之间的时间，即 mfT s 1max = 相对于整个系统的时间响应来说，s T 是不大的。
通常可用简单算术平均值，即2max s s T T =，不同整流电路s T 取值不同。
晶闸管触发器和整流装置输入输出关系为 )(10s ct s d T t U K U -=应用拉氏位移定理，其传递函数为S T s ct d s S e K s U s U s W -==)()()(0 将S T S e -按泰勒级数展开，则上式变成++++===-33220!31!211)()(s T s T s T K e K e K s U s U s s s s S T s S T s ct d S S 由于s T 很小，可忽略高次项，可将晶闸管变流装置近似成一阶惯性环节来处理，其传函为sT K s U s U s s ct d +=1)()(0（三）比例放大器和发电机传函由于比例放大器和测速发电机输出响应可认为是瞬时变化的，其传函为p n ct K s U s U =∆)()( ， α)()(=s n s U n将上述四个环节按系统中的相互关系连接在一起，便得到闭环调速系统的动态结构图二、闭环调速系统的数学模型和稳定条件当不考虑负载，即dL I =0时，系统开环传函为)1)(1()(2+++=s T s T T s T K s W m l m s 闭环系统传递函数为111)(1)1(/)(23+++++++++=s KT T s K T T T s K T T T K C K K s W S m S l m S l m es p cl 1． 稳定条件根据反馈控制闭环调速系统的特征方程和劳斯--古尔维茨判据，可以推导出其稳定条件为0111)(>+-++⋅++KT T T K T T K T T T S l m S m S l m 或 S l s m S l T T K T T T T )1())((+>++可得 Sl S S l m T T T T T T K 2)(++< 系统的临界放大系数K cr ，当K ＞K cr 时，系数将不稳定。
强调：对于一个自动控制来说，稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。
三、单闭环直流调速系统的组成及静特性1． 详细讲述闭环系统的组成及特点**提问：运用自控原理的知识，如何推导闭环系统的特性方程？利用自动控制原理中传函的化简原理，得到调速系统的静特性方程式，从而得出系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同，故定名为“静特性”，然后进行四、开环系统机械特性和闭环系统静特性的比较分析：闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变整流电压，而开环系统不能自动调节。
以负载增大为例，闭环调速系统的自动调节过程如下：特点：①把转速反馈与给定比较形成控制信号，组成闭环控制；② 测速环节：直流测速发电机，与直流电机同轴联结；；③设置放大器Flash 演示结论：闭环系统可以获得比开环系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设检测与反馈装置和电压放大器。
主要例题：当负载突增时，系统的自动调节过程。
最后总结具有比例调节器的单闭环调速系统的基本性质，强调指出：有静差系统的概念。
全面地看，反馈控制系统一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随这给定作用，对给定信号的任何变化都是惟命是从的。
而系统精度依赖于给定和反馈精度四、反馈控制调速系统的主要部件和稳态参数计算㈠运算放大器：提问：比例放大器的放大系数计算方法？分析其输入输出特性，总结比例调节器特点：注意比例调节器的输出电压与输入电压成反比，其输出量能立即响应输入量的变化。
画出其结构图。
㈡晶闸管整流与触发装置若初步估算，即在条件下，用两个量的设计最大值估算，即。
也可估算，㈢稳态参数计算举例以转速单闭环有静差调速系统为例,讨论静态参数计算。