变位机
变位机介绍
变位机介绍
变位机是一种能够将输入信号转换为特定输出信号的设备。
它可以将一组输入信号转化为一组输出信号，用于控制各种设备的运行。
变位机在工业自动化中得到广泛应用，有助于实现设备的精确控制和监控。
变位机有各种类型，包括机械变位机、电子变位机和计算机变位机。
机械变位机通常由齿轮、凸轮和连杆等组成，用于控制机械设备的行动。
电子变位机则是通过电子元件进行控制，如触发器、计数器、门电路等。
计算机变位机则是使用计算机软件进行控制，具有更高的灵活性和可编程性，适用于更复杂的自动化系统。
变位机的应用范围非常广泛，例如在工业自动化中，它可以用来控制生产线中的机器人、输送带和工作站等设备的运行。
在交通领域，变位机也可用于控制信号灯、电梯和自动门等设施的操作。
此外，在家庭生活中，变位机还可以用于控制家电和灯光等设备的开关。
总的来说，变位机在现代自动化控制中起着至关重要的作用。
随着技术的不断进步，变位机的应用领域也在不断扩大，为人们的生活和工作带来了更多的便利和效率。
- 1 -。
变位机设计计算
变位机设计计算变位机是一种常用于机械传动系统中的装置，用于将旋转运动转变为直线运动或将直线运动转变为旋转运动。
设计变位机需要考虑几个重要参数和计算方法。
1.转动角度和行程：变位机的设计需要确定所需的转动角度和行程。
转动角度是旋转运动的角度范围，通常以度或弧度表示。
行程是变位机产生的直线运动的长度，通常以毫米或英寸表示。
2.锥齿轮设计：变位机通常使用锥齿轮传动机构来转换旋转运动和直线运动。
锥齿轮的设计需要考虑到所需的转动角度和行程，齿轮的模数、齿数和齿廓等参数需要根据具体的应用进行计算和选择。
3.螺纹设计：变位机的直线运动通常通过螺纹传动实现。
螺纹设计需要确定螺纹的类型（如三角螺纹、矩形螺纹等）和参数，包括螺距、螺纹角度等。
4.轮廓设计：变位机的轮廓设计需要确定机构的尺寸和形状，以及各个部件之间的配合关系。
根据变位机的运动要求和承载能力，设计合适的材料和强度。
5.运动分析和计算：在设计变位机时，需要进行运动分析和计算，以确定各个部件的运动规律和参数。
可以使用运动学和动力学的方法进行分析，包括速度、加速度、力和动能等的计算。
6.推力计算：变位机在工作过程中会产生推力，需要进行推力计算以确定承载能力和选取适当的轴承和传动装置。
推力计算需要考虑到行程、材料强度和各个部件的配合紧度等因素。
7.功率和效率计算：设计变位机时，还需要计算所需的功率和效率。
功率计算需要考虑到工作负载和运动速度等因素，效率计算需要考虑到能量损耗和传动效率等因素。
以上是设计变位机时的一些常见计算方法和考虑因素，具体的设计计算需要根据具体的应用需求和机械结构来确定。
对于复杂的设计，可能还需要进行数值模拟和实验验证。
u型变位机参数-概述说明以及解释
u型变位机参数-概述说明以及解释1.引言1.1 概述U型变位机是一种常用的工业设备，用于将物料从一条输送线转移到另一条输送线，实现生产线的自动化作业。
在工业生产中，U型变位机的参数设置对于设备的性能和效率起着至关重要的作用。
本文将重点探讨U 型变位机的参数及其影响因素，并分析其在工业生产中的应用。
通过深入了解U型变位机的工作原理和参数设定，可以帮助工程师和生产管理者更好地优化生产流程，提高生产效率。
1.2文章结构1.2 文章结构本文将首先介绍U型变位机的工作原理，包括其基本原理和运行机制。
接着，我们将详细讨论U型变位机的参数及其影响因素，分析各个参数对机器性能的影响和调整方法。
最后，我们将探讨U型变位机在工业生产中的应用案例，分析其在提高生产效率和优化生产流程中的作用。
通过对U 型变位机参数的研究与分析，我们能够更好地理解和利用这一关键工业装备，为工业生产的发展提供更多可能性和机会。
1.3 目的U型变位机作为一种重要的工业设备，在工业生产中扮演着至关重要的角色。
本文的目的是深入探讨U型变位机的参数及其影响因素，以便更好地了解U型变位机在工业生产中的作用和应用。
通过对U型变位机的工作原理、参数及其影响因素进行详细分析，可以帮助工程师和研究人员更好地设计和优化U型变位机，提高生产效率和产品质量。
同时，本文也旨在展示U型变位机参数的重要性，为未来U型变位机的发展提供参考和指导。
通过本文的研究，希望能够促进U型变位机技术的进步，推动工业生产的发展。
2.正文2.1 U型变位机的工作原理U型变位机是一种用于工业生产中物料输送和定位的设备，其工作原理主要基于传动系统和控制系统的协调运作。
在U型变位机的工作过程中，主要包括以下几个步骤：1. 确定目标位置：首先，通过控制系统设定目标位置，确定物料需要移动到的位置。
2. 启动传动系统：传动系统通过马达或气动设备驱动，将物料从原始位置移动到目标位置。
3. 完成变位操作：在传动系统的作用下，U型变位机实现物料的变位操作，即将物料从一个位置移动到另一个位置。
变位机介绍
变位机介绍变位机是一种能够实现物体位置或形状变化的机械装置。
它可以将物体从一种状态转变为另一种状态，具有广泛的应用领域。
在工业生产中，变位机被广泛应用于装配线、生产线等自动化设备中，能够实现高效、精确的物体转移、转位和转换。
下面将从不同的角度介绍变位机的原理、应用和发展趋势。
一、变位机的原理变位机的原理主要基于各种机械构件之间的运动和相互作用。
通过设计和安装不同的机械装置，如传动装置和控制装置，使物体在空间中发生位置或形状的变化。
变位机通常由多个部分组成，包括传动系统、控制系统和变位部件。
传动系统通过传动装置（如齿轮、链条等）将动力传递到变位部件，控制系统则通过控制装置（如电机、气动元件等）控制变位部件的运动。
变位部件根据设计要求，可以是平移、旋转、折叠等形式，实现物体在空间中的位置或形状的变化。
二、变位机的应用变位机在工业生产中具有广泛的应用。
首先，变位机在装配线中可以实现零部件的转移和组装。
例如，在汽车生产线上，变位机可以将不同的零部件从一个工位转移到另一个工位，并完成组装任务。
其次，变位机还可用于产品的包装和分拣。
例如，在食品工厂中，变位机可以将食品从生产线上转移到包装线上，并按照不同规格进行分拣和包装。
此外，变位机还可以应用于机器人系统、仓储物流等领域，提高生产效率和质量。
三、变位机的发展趋势随着工业自动化水平的提高，变位机的发展也呈现出一些新的趋势。
首先，变位机将更加智能化和灵活化。
传统的变位机通常需要通过人工设置来实现不同工作状态的切换，而未来的变位机将能够根据不同的产品要求自动调整工作状态，实现自动化生产。
其次，变位机将更加精准和高效。
通过引入先进的传感器技术和控制算法，变位机能够实现更精确的位置控制和更高的运动速度，提高生产效率和产品质量。
最后，变位机将更加可持续和环保。
随着环保意识的提高，变位机将采用更节能、低噪音和低污染的设计，减少对环境的影响。
变位机作为一种能够实现物体位置或形状变化的机械装置，在工业生产中具有广泛的应用。
变位机工作原理
变位机工作原理变位机是一种常见的机械装置，它可以将输入的运动或力转化为不同的输出运动或力。
变位机的工作原理非常复杂，涉及到多种机械原理和结构设计。
本文将从机械结构、传动方式、工作原理和应用领域等方面介绍变位机的工作原理。
一、机械结构变位机通常由多个齿轮、连杆、摇杆和滑块等部件组成。
这些部件通过精确的装配和配合，形成一个复杂的机械结构。
其中齿轮是变位机的核心部件，通过齿轮的啮合传递力和运动。
齿轮的尺寸、齿数和齿形等参数会直接影响变位机的工作效果。
二、传动方式变位机的传动方式主要有齿轮传动、连杆传动和滑块传动等。
齿轮传动是最常见的传动方式，通过齿轮的啮合实现不同部件的运动。
连杆传动则是通过连杆的拉动和推动来实现运动的变化。
滑块传动则是利用滑块在导轨上的滑动来实现运动的转换。
这些传动方式可以单独应用，也可以组合使用，以实现更复杂的运动变换。
三、工作原理变位机的工作原理可以简单概括为：通过输入运动或力，经过机械结构和传动方式的作用，将输入的运动或力转化为不同的输出运动或力。
具体来说，当输入运动或力作用于变位机时，它会首先经过传动装置的作用，将输入运动或力传递给齿轮、连杆或滑块等部件。
然后，这些部件会根据其特定的结构和运动方式，将输入的运动或力转化为不同的输出运动或力。
这些输出运动或力可以是旋转、直线、往复等不同形式的运动，也可以是不同大小和方向的力。
四、应用领域变位机在工业生产中有着广泛的应用。
它可以用于机床、自动化设备、飞机、汽车等各种机械领域。
例如，在机床上，变位机可以通过转动主轴的运动，实现工件的旋转和切削加工；在自动化设备中，变位机可以将电机的旋转运动转化为生产线上的不同工作动作；在飞机和汽车中，变位机可以实现飞行器翼展的调整和汽车座椅的调节等功能。
总结：变位机是一种重要的机械装置，它通过精确的机械结构和传动方式，将输入的运动或力转化为不同的输出运动或力。
变位机的工作原理涉及到多种机械原理和结构设计，需要工程师们在设计和制造过程中进行深入研究和优化。
变位机用途
变位机用途变位机是一种常见的机械设备，它在很多领域都有广泛的应用。
它的主要作用是改变物体的位置、方向或形态，以满足不同的需求。
下面将以几个不同的方向来描述变位机的用途。
1. 工业生产领域在工业生产中，变位机可以用于自动化生产线上的物料搬运和组装。
它可以将物料从一个位置转移到另一个位置，实现自动化的生产过程。
例如，在汽车制造工厂中，变位机可以将车身从一个装配线转移到另一个装配线，以实现不同部件的组装。
这不仅提高了生产效率，还减少了人工操作的错误率。
2. 仓储物流领域在仓储物流领域，变位机可以用于货物的存储和分拣。
它可以将货物从一个位置转移到另一个位置，实现货物的快速存储和分拣。
例如，在电子商务仓库中，变位机可以将货物从入库区域转移到存储区域，然后将货物按照订单要求进行分拣。
这样可以大大提高物流效率，减少人工操作的时间和错误率。
3. 医疗设备领域在医疗设备领域，变位机可以用于手术器械的搬运和组装。
它可以将手术器械从一个位置转移到另一个位置，实现手术器械的快速组装和消毒。
例如，在手术室中，变位机可以将手术器械从消毒区转移到手术台，然后再将使用过的器械转移到清洗区。
这样可以提高手术效率，减少手术过程中的传染风险。
4. 农业领域在农业领域，变位机可以用于农作物的种植和收获。
它可以将种子从一个位置转移到另一个位置，实现农作物的快速种植和收获。
例如，在大田种植中，变位机可以将种子从种子库转移到播种机，然后将成熟的农作物从田地转移到收获机。
这样可以提高农作物的产量和质量，减少人工操作的劳动强度。
变位机在工业生产、仓储物流、医疗设备和农业等领域都有广泛的应用。
它可以改变物体的位置、方向或形态，满足不同领域的需求。
无论是在自动化生产线上还是在医疗手术室中，变位机都发挥着重要的作用，提高了工作效率，减少了人工操作的错误率。
相信随着科技的不断发展，变位机的应用领域还会不断扩大，为人类的生产和生活带来更多的便利和效益。
变位机技术条件
变位机技术条件引言变位机是一种常见的机械装置，用于实现两个或多个元件之间的机械连接和传动。
它可以将旋转运动转化为线性运动，或者将线性运动转化为旋转运动。
变位机广泛应用于机械、航空航天、汽车、电子等领域。
本文将介绍变位机技术条件的相关内容。
一、变位机的基本原理变位机的基本原理是通过齿轮或滚子与齿条之间的啮合来实现运动转换。
其结构包括齿轮、齿条、滚子等元件。
齿轮通过旋转带动齿条或滚子，从而使齿条或滚子沿着直线运动。
变位机可以实现不同运动形式之间的转换，例如旋转转换为直线运动、直线运动转换为旋转等。
二、变位机的工作条件1. 齿轮和齿条的啮合精度要求高，齿轮的齿数与齿条的模数要匹配，以确保啮合稳定。
2. 齿轮和齿条的材质要求硬度高、耐磨损，以保证变位机的使用寿命。
3. 变位机的润滑条件要良好，需要定期添加润滑油或脂，以减少摩擦和磨损。
4. 变位机的工作环境要干燥、清洁，避免进入灰尘、颗粒等杂质，影响变位机的正常工作。
5. 变位机的传动精度要高，要求齿轮和齿条的加工精度达到一定标准，以保证运动转换的准确性。
6. 变位机的工作温度要适宜，过高或过低的温度都会影响变位机的工作性能，甚至损坏变位机。
三、变位机的应用领域1. 机械领域：变位机广泛应用于机械设备中，例如数控机床、印刷机、包装机等。
它可以实现机械设备的运动控制和位置调整，提高生产效率。
2. 航空航天领域：变位机在航空航天领域的应用较为常见，例如飞机起落架、舵机等。
它可以实现飞机的起落、舵面的运动控制，确保飞机的安全和稳定。
3. 汽车领域：变位机在汽车领域的应用也很广泛，例如汽车座椅调节器、车窗升降器等。
它可以实现汽车座椅的前后调节、车窗的升降等功能。
4. 电子领域：变位机在电子领域的应用主要用于光学设备的焦距调节、摄像头的对焦等方面。
它可以实现光学设备的精准调焦，提高图像质量。
四、变位机技术的发展趋势随着科技的不断进步，变位机技术也在不断发展。
未来的变位机技术将更加精密、智能化。
变位机安全操作规程
变位机安全操作规程变位机是一种常用的机械设备，用于移动、提升或倾斜重物。
为了确保工作人员的安全，减少意外事故的发生，必须制定一套详细的变位机安全操作规程。
本文将为您介绍一份2000字的变位机安全操作规程。
一、基本原则：1. 严格按照操作规程进行操作，禁止擅自改变设备的工作参数或进行未经授权的操作。
2. 必须经过专门培训和考核，持有效证书方可操作变位机。
3. 在操作过程中，必须保持清醒、专心，严禁酗酒或服用影响操作能力的药物。
4. 操作前必须查看设备是否正常运行，若发现异常情况应立即停止操作，并上报相关人员进行维修或更换设备。
二、操作准备：1. 在操作之前，必须先检查设备的运行状态，包括电源、液压系统、气动系统等，确保设备处于正常工作状态。
2. 穿戴工作服，佩戴防护服、防护眼镜、手套等个人防护用品，并确保工作区域干净整洁，无杂物堆放。
3. 检查操作区域的环境，确保没有任何影响操作的障碍物或危险因素，如漏电、滑倒风险等。
三、操作步骤：1. 打开控制开关，将设备置于工作状态，等待其自检完成。
2. 根据作业要求，选择合适的模式（如移动、提升或倾斜），并设置相关参数，如速度、高度、倾斜角度等。
3. 在使用变位机进行作业前，必须在作业区域设置明显的警示标识，以提醒他人注意安全，并保持一定的安全距离。
4. 在进行操作时，必须注意操作指示，确保变位机沿着预定的路径或角度进行移动、提升或倾斜。
5. 在操作过程中，必须时刻留意设备的运行状态，如是否发生异常声音、振动等，若发现异常情况应立即停止操作，并上报维修人员进行检修。
6. 在变位机停止工作后，必须关闭主电源，断开所有电源供应，确保设备安全停机。
四、应急处置：1. 如果在操作过程中，发生变位机无法正常工作的情况，应立即停止操作，并通知相关维修人员进行检修，切勿擅自操作或强行修复设备。
2. 在紧急情况下，如发生火灾、电击、气体泄漏等突发事件，应立即按照预案进行应急处置，确保人员安全撤离，并及时报警。
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1.17.1 焊接机器人
7.1.1 焊接机器人系统的组成和分类
机器人要完成焊接作业必须依赖控制系统与辅助设备的支持和配合。
完整的焊接机器人系统一般由以下几个部分组成：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统(专用焊接电源、焊枪或焊钳等)、
焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。
⏹机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构，其任务是精确
地保证末端执行器(焊枪)所要求的位置、姿态并实现其运动。
一般情况下，工业机器人操作机至少应具有3个以上自由度。
具有6个旋转关节的铰接开链式机器人操作机能以最小的结
构尺寸获取最大的工作空间，并且能以较高的位置精度和最优
的路径到达指定位置，因而在焊接领域得到广泛的应用。
⏹
⏹变位机是机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部
分，其作用是将被焊工件旋转(平移)到最佳的焊接位置。
在焊
接作业前和焊接过程中，变位机通过夹具装卡和定位被焊工件。
通常，焊接机器人系统采用两台变位机，一台进行焊接作业，
另一台则完成工件装卸。
⏹机器人控制器是整个机器人系统的神经中枢。
控制器负责处
理焊接机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
⏹
⏹
焊接系统是焊接机器人得以完成作业的必需装备，主要由焊钳或焊枪、焊接控制器以及水、电、气等辅助部分组成。
焊接控制器是焊接系统的控制装置，它根据预定的焊接监控程序，完成焊接参数输入、程序控制及系统故障自诊断，并实现与上位机的通信联系。
焊接电源及送丝设备必须由机器人控制系统直接控制，电源的功率和接通时间必须与自动过程相符。
⏹在焊接过程中，由于存在被焊工件几何尺寸和位置误差以及焊接过程中的热变形，传感器仍是焊接过程中不可缺少的设备。
传感器的任务是实现工件坡口的定位、跟踪以及焊缝熔透信息的获取。
⏹
中央控制计算机（上位机）在工业机器人向系统化、PC化和网络化的发展过程中发挥着重要的作用。
通过相应接口与机器人控制器相连接，中央控制计算机主要用于形成通信网络，同时与传感系统相配合，实现焊接路径和参数的离线编程、焊接专家系统的应用及生产数据的管理。
⏹安全设备是焊接机器人系统安全运行的重要保障，主要包括驱动系统过热自断电保护、动作超限位自断电保护、超速自断电保护、机器人系统工作空间干涉自断电保护及人工急停断电保护等，它们起到防止机器人伤人或周边设备的作用。
⏹
按用途焊接机器人可分为弧焊机器人和点焊机器人。
⏹弧焊机器人在许多行业中得到广泛应用，是工业机器人最大的应用领域。
必须是轨迹控制机器人。
焊枪应跟踪工件焊道运动，运动过程中
⏹速度稳定性和轨迹精度是重要指标。
焊枪姿态对焊缝质量也有一定影响，希望焊枪姿态的可调范围尽量大。
⏹点焊机器人系统典型应用领域是汽车工业。
可以是点位控制机器人。
汽车车体制造约60%的焊点是由机器人来完成的
⏹
⏹7.1.2 弧焊机器人工作站
⏹弧焊机器人工作站按功能和复杂程度不同可分为：无变位机的普通弧焊机器人工作站、不同变位机与弧焊机器人组合的工作站和弧焊机器人与周边设备协调运动的工作站。
⏹一、普通弧焊机器人工作站
⏹凡是焊接时工件可以不用变位，而机器人的活动范围又能达到所有焊缝或焊点位置的情况，都可以采用普通弧焊机器人工作站。
它是一种能用于焊接生产且具有最小组成的一套弧焊机器人系统。
⏹普通弧焊机器人工作站一般由弧焊机器人(包括机器人本体、机器人控制柜、示教盒、弧焊电源和接口、送丝机、焊丝盘支架、送丝软管、焊枪、防撞传感器、操作控制盘及各设备间相连接的电缆、气管和冷却水管等)、机器人底座、工作台、工
件夹具、围栏、安全保护设施和排烟罩等部分组成，必要时可再加一套焊枪喷嘴清理及剪丝装置。
⏹
⏹二、不同变位机与弧焊机器人组合的工作站
⏹
⏹这里所说工作站是不需要变位机与机器人协调运动的机器人工作站。
这种工作站比普通弧焊机器人工作站要复杂一些。
根据工件结构和工艺要求的不同，所配套的变位机与弧焊机器人也有不同的组合形式。
它应用范围最广，应用数量也最多。
⏹1. 单轴变位机与弧焊机器人组合的工作站
⏹一种塞拉门框架机器人焊接工作站，用于焊接塞拉门框架。
该工作站由两套伺服控制头、尾架单轴变位机、两套焊接可翻
转夹具、一套机器人本体、焊接控制系统及移动滑台等组成。
⏹图7.3 塞拉门框架机器人工作站简图（P221）
⏹
2. 旋转-倾斜变位机与弧焊机器人组合的工作站
图7.4 两台两轴变位机和弧焊机器人组成的工作站。
（P222）
它可以形成两个工位。
但对由两台两轴变位机组成的工作站来说，操作者装卸工件时，需在两个变位机之间来回走动，每天要走许多路；但工件焊接时都能作倾斜变位，又可作旋转(自转)运动，有利于保证焊接质量。
2. 旋转-倾斜变位机与弧焊机器人组合的工作站
图7.5 一台五轴双L型变位机和弧焊机器人组成的工作站。
（P222）
这两种方案都可以形成两个工位。
但对由两台两轴变位机组成的工作站来说，操作者装卸工件时，需在两个变位机之间来回走动，每天要走许多路；而对于用一台五轴双L型变位机的方案，就没有这个缺点了，设备投资较多。
无论哪一种组合方案，工件焊接时都能作倾斜变位，又可作旋转(自转)运动，有利于保证焊接质量。
3. 翻转变位机与弧焊机器人组合的工作站
推土机台车架弧焊机器人工作站，采用两台翻转变位机形成两个工位。
为了使机器人能达到两个翻转变位机上工件的各个焊接位置，机器人安放在两个组成十字形的滑轨上，使之能沿工件长度方向和两个翻转变位机之间的方向
移动。
因工件又重又长，重心又偏向一侧，而且组装时只进行简单的定位焊，为了避免工件翻转时受力过大使定位焊点开裂，选用头座和尾座双主动的翻转变位机，使工件在转动时不传递力矩。
翻转变位机的转盘和机器人的十字滑轨都由交流伺服电动机驱动，编码器反馈位置信息，可以任意编程定位。
采用了带自锁的液压夹具。
这种夹具不仅夹紧力大，而且在突然断电后，即使液压系统完全失压，工件无论处于何种位置也不会脱落。
3. 翻转变位机与弧焊机器人组合的工作站
图7.7 推土机台车架弧焊机器人工作站，采用两台翻转变位机形成两个工位。
（P224）
推土机台车架弧焊机器人工作站，采用两台翻转变位机形成两个工位。
为了使机器人能达到两个翻转变位机上工件的各个焊接位置，机器人安放在两个组成十字形的滑轨上，使之能沿工件长度方向和两个翻转变位机之间的方向移动。
因工件又重又长，重心又偏向一侧，而且组装时只进行简单的定位焊，为了避免工件翻转时受力过大使定位焊点开裂，选用头座和尾座双主动的翻转变位机，使工件在转动时不传递力矩。
翻转变位机的转盘和机器人的十字滑轨都由交流伺服电动机驱动，编码器反馈位置信息，可以任意编程定位。
采用了带自锁的液压夹具。
这种夹具不仅夹紧力大，而且在突然断电后，即使液压系统完全失压，工件无论处于何种位置也不会脱落。
图7.7 推土机台车架弧焊机器人工作站
4. 龙门机架与弧焊机器人组合的工作站
龙门机架与弧焊机器人组合的工作站。
采用这种倒挂焊接机器人的形式主要是为了增加机器人的活动空间，可根据需要配备1个轴(X)或2个轴(X+Y)或3个轴(X+Y+Z)的龙门机架，图示为使用一台三轴龙门机架的工作站。
龙门机架配备的变位机可以是多种多样的，必须根据所焊工件的情况来决定。
可以在龙门机架下放两台翻转变位机，或放一台翻转变位机和一台两轴变位机。
后一种组合形式的一个主要优点是适应性比较好，长重型或短轻型等不同类型的工件都能焊接。
图7.8 龙门机架与弧焊机器人组合的工作站（P225）
5. 弧焊机器人与搬运机器人组合的工作站
弧焊机器人与搬运机器人组合的工作站是采用搬运机器人充当变位机的一种形式，但机器人之间不作协调运动。
搬运机器人使工件处于合适位置后，
由弧焊机器人进行焊接。
焊完一条焊缝后，搬运机器人再对工件进行变位，弧
焊机器人再焊接另一条焊缝。
这种工作站只有工件的夹具需要根据工件结构专
门设计，组合起来很方便，而且改型时只需更换夹具，不仅耗时少，成本也较低。
一种由两台6 kg弧焊机器人及一台120 kg搬运机器人组成的工作站。
工件用气动夹具装夹在托盘上。
共有两个托盘，一个由搬运机器人抓起递给两
台弧焊机器人同时焊接，而另一个托盘放在托盘支架上由操作者进行装卸工件。
随着机器人售价的降低，这种组合的弧焊机器人工作站的应用日益增多。
图7.9 弧焊机器人与搬运机器人组合的工作站（P226）
《工业机器人工作站维护保养(国家中等职业教育改革发展示范学校建设项目成果教材)》。