can总线第二章can总线系统原理
can总线 原理
can总线原理
CAN总线是一种广泛应用于车载网络和工业控制系统中的串
行通信协议。
它基于CSMA/CD（载波监听多路访问/冲突检测）和差分信号传输技术，能够实现高效可靠的数据传输。
CAN总线的原理如下：
1. 物理层：CAN总线采用差分信号传输技术，使用两根同轴
电缆来传输数据和信号。
其中一根电缆传输高电平信号，另一根电缆传输低电平信号，两根电缆之间的电压差代表着传输的数据。
2. 数据帧：在CAN总线中，数据被封装成帧进行传输。
每个
数据帧由两部分组成：标识符（Identifier）和数据域（Data Field）。
标识符用于区分不同的消息和设备，数据域用于存
储实际传输的数据。
3. 仲裁机制：当多个设备同时发送数据帧时，CAN总线通过
仲裁机制来确定哪一个设备具有发送优先权。
仲裁机制使用位级别的比较来确定标识符的优先级，标识符的低位优先级高。
4. 帧有效性检测：CAN总线中每个设备都会对发送的数据帧
进行错误检测，以确保传输的可靠性。
这包括检查接收的数据帧是否有误码、位错误、位略符错误和CRC（循环冗余校验）错误。
5. 错误处理：当CAN总线上发生错误时，每个设备能够通过
错误报告机制获得有关错误类型和位置的信息，并采取相应的
措施进行纠正或处理。
总的来说，CAN总线通过差分信号传输、仲裁机制、帧有效性检测和错误处理等机制，可以实现高效可靠的数据传输，广泛应用于车载网络和工业控制系统中。
CAN总线的原理及使用教程
CAN总线的原理及使用教程一、CAN总线的原理1.数据链路层：CAN总线采用的是二进制多播通信方式，即发送方和接收方之间没有直接的连接关系，所有节点共享同一个总线。
在一个CAN总线系统中，每个节点都可以发送和接收信息。
当一个节点发送消息时，所有其他节点都能接收到该消息。
2.帧格式：CAN总线使用的是基于帧的通信方式，每个消息都被封装在一个CAN帧中。
帧由起始标志、ID、数据长度码、数据和校验字段组成。
其中，ID是唯一标识符，用来区分不同消息的发送者和接收者。
数据长度码指示了消息中数据的长度。
校验字段用于检测数据的完整性。
3. 传输速率：CAN总线的传输速率可根据需求进行配置，通常可选的速率有1Mbps、500Kbps、250Kbps等。
高速传输速率适用于对实时性要求较高的应用，而低速传输速率适用于对实时性要求不高的应用。
4.错误检测：CAN总线具有强大的错误检测能力，能够自动检测和纠正错误。
它采用了循环冗余校验（CRC）算法，通过对数据进行校验，确保数据的完整性。
如果数据传输过程中发生错误，接收方能够检测到错误，并通过重新请求发送来纠正错误。
二、CAN总线的使用教程1. 硬件连接：在使用CAN总线之前，需要先进行硬件连接。
将所有节点的CANH和CANL引脚连接到同一个总线上，并通过双终端电阻将CANH和CANL引脚与Vcc和地连接。
确保所有节点的通信速率和电气特性相匹配。
2.软件设置：使用相应的软件工具对CAN总线进行配置。
根据具体需求，设置通信速率、总线负载、数据帧格式等参数。
还需要为每个节点分配唯一的ID，用于区分发送者和接收者。
3.数据传输：使用软件工具编写代码，实现消息的发送和接收。
发送消息时，需要指定ID、数据长度和数据内容。
接收消息时，需要监听总线上的消息，并根据ID判断是否为自己需要的消息。
通过合理的逻辑处理，实现节点之间的数据交换和通信。
4.错误处理：CAN总线在数据传输过程中可能会发生错误，如位错误、帧错误等。
can总线的工作原理
can总线的工作原理CAN（Controller Area Network，控制器局域网）总线是一种多节点、分布式的串行通信协议，用于在不同的设备（如汽车电子控制单元）之间进行通信。
其工作原理如下：1. 总线结构：CAN总线包括两个主要组成部分：控制器和节点。
控制器负责管理总线上的通信，而节点则是实际的设备。
2. 通信速率：CAN总线使用串行通信方式，在一个时间周期内传输一位的数据。
通信速率可以根据需求进行调整，常见的有125kbps、250kbps和500kbps等。
3. 帧格式：CAN通信使用帧格式进行数据传输。
一个帧包括标识符、控制位、数据段和校验位等。
标识符用于确定帧的优先级和发送者的身份，控制位用于控制数据的传输方式，数据段用于传输实际的数据，校验位用于检查数据的完整性。
4. 预定位位：CAN总线使用预定位位来确保总线上的节点在发送数据之前处于同一状态。
当节点准备好发送数据时，首先发送一个断开位（Dominant），然后等待总线上所有节点一起发送一个随机位（Arbitration）。
节点在发送随机位时会检测总线上的信号，如果发现有其他节点同时发送了同样的位，则会停止发送，并等待下一个时间周期再次发送。
5. 碰撞检测：如果两个或多个节点同时发送数据，会发生碰撞（Collision）。
CAN总线通过监听总线上的信号来检测碰撞，并使用位优先级来解决冲突。
发送高优先级的节点会优先发送数据，低优先级的节点则会停止发送。
6. 增强型CAN（CAN FD）：为了提高数据传输速率，增强型CAN通过增加数据段长度和引入一些新的特性来实现更高的传输速率。
总的来说，CAN总线的工作原理是通过预定位位和碰撞检测来保证多个节点间的通信正常进行，从而实现数据的可靠传输。
can总线第二章can总线系统原理
can总线第二章can总线系统原理CAN总线是一种串行通信总线，广泛应用于汽车电子系统、工业自动化和航空航天等领域。
CAN总线的设计目标是提供高可靠性、实时性和可扩展性的通信解决方案。
本文将详细介绍CAN总线的系统原理。
CAN总线系统由以下几个主要组成部分构成：CAN控制器、CAN收发器、CAN总线和节点。
CAN控制器负责管理和控制通信过程，而CAN收发器则负责将控制器发送的数字信号转换为电压信号，并将接收到的电压信号转换为数字信号。
CAN总线是连接各个节点的物理介质，节点则是CAN 总线上的设备或系统。
CAN总线采用差分信号传输，即通过两条线分别传输正负两个信号。
这种差分传输方式可以减小干扰对信号的影响，提高通信的可靠性。
CAN 总线使用非归零码(NRZ)编码方式，即不使用0和1两种信号电平来表示数据，而是使用高低电平的变化表示数据位的变化。
CAN总线采用了CSMA/CD(载波监听多路访问/冲突检测)的工作方式。
在CAN总线上，每个节点都可以发送和接收数据。
当一个节点要发送数据时，它首先监听总线上是否有其他节点正在发送数据。
如果没有冲突，则该节点发送数据；如果发现冲突，则停止发送数据，并等待一个随机的时间后再次尝试发送。
CAN总线支持广播和点对点通信。
广播是指一个节点向所有其他节点发送相同的数据，而点对点通信是指一个节点向另一个节点发送特定的数据。
广播通信可以实现消息的快速传播，而点对点通信可以实现节点之间的私密通信。
CAN总线提供了多种帧类型，包括数据帧、远程帧和错误帧。
数据帧用于传输实际的数据，远程帧用于请求其他节点发送数据，而错误帧用于传输错误信息。
每个帧都包含标识符、控制位、数据和校验字段。
标识符用于唯一标识每个帧，控制位用于指示帧的类型，数据字段用于存储实际的数据，而校验字段用于检测数据传输过程中是否发生错误。
CAN总线具有很高的实时性和可靠性。
它支持多个节点同时发送和接收数据，并且可以在微秒级的时间内完成数据传输。
CAN总线传输原理
• 每个控制单元均可接收发送出的信息。这种原理 称为广播。
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2．1．1 信息交换
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第2章 CAN总线传输原理
• 2．1．2 功能元件
• 1．控制单元
• 基本车载网络系统由多个控制单元组成，这些控制单元通 过收发器(发射一接收放大器)并联在总线导线上，所有控 制单元的地位均相同，没有哪个控制单元有特权。称为多 主机结构。
• 数据传输总线采用一条导线或二条导线 ，第二条导线上 传输信号与第一条导线上的传输信号成镜像关系，这样可 有效抑制外部干扰。
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过监控层内的CRC校验（“循环冗余码校验” ）和数来确定 是否有传递错误。如果确定无传递错误，那么连接的所有装 置会给发射器一个确认回答（ACK ）。 • (3)信息接受 • 己接收到的正确信息会到达相关数据传输总线构件的接受区。 在那里来决定该信息是否用于完成各控制单元的功能。如果 不是，该信息就被拒收。如果是，该信息就会进入相应的接 收邮箱。 • 组合仪表调出该信息并将相应的值复制到它的输入存储器内。 在组合仪表内，转速经微控制器处理后控制转速表显示相应 的转速。
第2章 CAN总线传输原理
• 2．1．1 信息交换
• 用于交换的数据称为信息，每个控制单元均可发 送和接收信息。二进制数据流也称为比特流。
•线(发送线)到达收发器(放大 器)，收发器将比特流转化成相应的电压值，最后 这些电压值按时间顺序依次被传送到数据传输总 线的导线上。
• 2)该转速值就被复制到发动机控制单元的发送存储器内。 • 3)该信息从发送存储器进入数据传输总线构件的发送邮
can总线的原理
can总线的原理CAN总线的原理CAN总线，全称Controller Area Network，是一种高度可靠的、高速的、串行通信总线，常被应用于汽车电子、工业控制和航空航天等领域。
CAN总线的原理主要包括物理层、数据链路层和应用层。
一、物理层CAN总线的物理层是基于差分传输的。
它使用两条线CAN_H和CAN_L，当CAN_H线电压高于CAN_L线电压时，表示逻辑为1，当CAN_L线电压高于CAN_H线电压时，表示逻辑为0。
CAN总线的差分传输方式具有很强的抗干扰能力，能够有效地抵抗电磁干扰和噪声等干扰。
二、数据链路层CAN总线的数据链路层主要包括帧格式、帧发送和接收机制。
CAN 总线的帧格式包括起始位、帧类型、数据长度、数据区、帧校验和和结束位。
其中，起始位和结束位用于标识一个CAN总线帧的开始和结束，帧类型用于标识数据帧或远程帧，数据长度用于标识数据区的长度，数据区用于存储数据或请求数据，帧校验和用于确认数据的正确性。
CAN总线的帧发送机制采用分时复用和优先级控制的方法，即不同节点通过CAN总线共享相同的带宽，同时通过优先级控制来实现节点之间的数据传输。
当多个节点同时发送数据时，CAN总线会按照节点的优先级进行数据传输，优先级越高的节点先发送数据。
CAN总线的帧接收机制采用广播方式，即所有节点都能够接收到总线上的数据帧，并采用校验和来判断数据的正确性。
如果数据校验和正确，则可以接收数据，否则舍弃数据。
三、应用层CAN总线的应用层是通过标准的数据格式和协议来实现节点之间的数据交换。
CAN总线的应用层支持多种数据类型，包括数字、模拟和状态等，并支持多种通信协议，如CANopen、J1939和DeviceNet等。
CAN总线的原理是基于差分传输的物理层、帧格式、帧发送和接收机制以及应用层协议。
它具有高度可靠的性能、高速的传输速率和良好的抗干扰能力，广泛应用于汽车电子、工业控制和航空航天等领域。
汽车CAN总线系统原理
汽车CAN总线系统原理汽车CAN总线系统是一种用于车辆内部通讯的网络结构，它是一种串行通讯协议，用于在车辆的各个电子控制单元（ECU）之间进行信息交换。
CAN总线系统的应用使得车辆的电子系统能够更加高效地进行通讯和协作，从而提高了车辆的性能和安全性。
首先，我们来了解一下CAN总线系统的基本原理。
CAN总线系统采用了一种差分信号传输方式，即在两根导线上传输相互互补的信号。
这种方式可以有效地抵抗电磁干扰，保证信号的可靠传输。
此外，CAN总线系统还采用了一种分布式控制的网络结构，每个节点都可以独立地发送和接收信息，从而实现了高效的并行通讯。
在CAN总线系统中，每个节点都有一个唯一的地址，用于在网络中进行识别和通讯。
当一个节点需要向其他节点发送信息时，它会将信息封装成数据帧，并通过总线发送出去。
其他节点在接收到这个数据帧后，会根据帧中的地址信息来判断是否需要处理这个信息。
这种分布式的通讯方式使得CAN总线系统具有了较高的抗干扰能力和稳定性。
此外，CAN总线系统还采用了一种优先级机制来保证通讯的顺序性。
在CAN 总线系统中，每个数据帧都有一个优先级标识，优先级高的数据帧将会在总线上占据更长的时间，从而确保了重要信息的及时传输。
这种机制使得CAN总线系统能够满足车辆电子系统中对实时性和可靠性的需求。
总的来说，汽车CAN总线系统的原理是基于差分信号传输、分布式控制和优先级机制的网络通讯系统。
它通过这些原理实现了车辆内部各个电子控制单元之间的高效通讯和协作，为车辆的性能和安全性提供了良好的支持。
随着汽车电子技术的不断发展，CAN总线系统也在不断地进行着创新和改进，为车辆的智能化和互联化提供了强大的支持。
can总线的工作原理
can总线的工作原理
CAN总线是一种常见的数据通信协议，广泛应用于汽车和工
业控制系统等领域。
它的工作原理如下：
1. 消息帧与帧格式：CAN总线通信基于消息帧的发送和接收。
每个消息帧由识别码（ID）和数据组成。
ID用于标识消息的
优先级和内容，数据则存储实际的信息。
CAN总线采用一种
基于事件触发的机制，只有当总线上没有其他节点在发送消息时，当前节点才能发送消息。
2. 仲裁机制：CAN总线使用一种分布式仲裁机制，以确保各
个节点之间的通信顺序。
当两个以上的节点准备发送消息时，会根据消息帧的ID来进行仲裁。
ID的低位优先级高，因此具
备低ID的节点在仲裁中具有更高的优先级。
3. 错误检测：CAN总线具有强大的错误检测和纠正机制。
每
个节点在发送消息时，会实时监测总线上的电压变化情况。
如果检测到总线上有其他节点发送了错误的帧，节点将一直等待，并重新尝试发送消息。
这种自适应机制使得CAN总线具有较
高的消息可靠性。
4. 实时性能：CAN总线以固定的时间间隔来发送消息，以确
保实时性的要求。
节点在一个时间窗口内发送消息，并在下一个时间窗口前接收消息。
通过控制时间窗口的大小和频率，可以满足不同应用场景中对实时性的要求。
总而言之，CAN总线通过消息帧的发送和接收来进行数据通
信。
它采用分布式仲裁机制、强大的错误检测和纠正机制，以及固定的时间间隔来保证通信的可靠性和实时性。
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比特2： 一ABS／EDL控制单元发出一个高级别比特。 一发动机控制单元在数据传输线上发出一个低级别比特并检测到高级别比特0 这样它就失去了它的优先级成为一个接收者。 比特3： 一ABS／EDL控制单元有最高的优先级因此得到此次存储分配。它继续发送数 据列直 至结束。ABS／EDL控制单元完成发送之后，其他控制单元再开始发送。
感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽略
9．认可数据 如果所接受的数据是重要的，它将被认可及处理，反之则将其忽略。
10．CAN数据总线所传输的是什么? 该系统以短促的时间间隔在控制单元之间传输数据列。 数据列： 包含一长串比特。数据列中的比特数由数据区域的大小决定。 下图所示为一个数据列的格式。这一格式在两条数据线中是相同的。
数据传输线
数据传输终 端
3．CAN收发器 它本身兼具接收与发送的功能。它将CAN控制器传来的数据化为电信号并将其送 入数据传输线。同样，它也为CAN控制器接收和转化数据。
CAN收发器
CAN收发器
数据传输终 端
数据传输线
数据传输终 端
4．数据传输终端 它是一个电阻器。它防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，这会影响数 据的传输。 数据传输线它是双向的，对数据进行传输。两条线分别被称为CAN高线、CAN 低线。
例如：关于启用哪一个无线电波远程控制， 目前中心锁的状态，是否有错误的存 在，等等。 下表即是一个例子，向您显示驾驶员侧车门控制单元数据区的一部分。您能看到 关于中央锁及电动车窗的那些信息是怎样传递的。
2．传动系中的数据总线
数据总线连接以下设备： －发动机Motronic控制单元 －ABS／EDL控制单元 －自动变速箱控制单元 同时有10个数据列被传输。
值为“1”的电灯开关状态。开关闭合。电灯亮 值为“O”的电灯开关状态。开关断开。电灯熄灭 从原理上看CAN数据总线的作用方式是与之完全一样的。
收发器也能产生两种不同的比特态。
值为“1”的比特态
收发器开，在舒适系统中开关打到5伏(传动系中：约2．5伏) 数据传输线上的电压：舒适系统中约5 伏(传动系中：约2．5伏)
CAN收发器
CAN收发器
数据传输终 端
数据传输线
数据传输终 端
2．CAN控制器 接受由控制单元中的微电脑传来的数据oCAN控制器对这些数据进行处理并将其 传往CAN收发器。同样，CAN控制器也接受由CAN收发器传来的数据，对这些 数据进行处理并将其传往控制单元中的微电脑.
CAN收发器
CAN收发器
数据传输终 端
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说明 控制单元 1 控制单元 2 终端电阻 双线总线导线
通过双线总线导线连接控制单元 在总线系统上可并行连接多个控制单元。为了避免通过导线传输数据时发生故 障，在总线导线的末端连接终端电阻。在双线总线系统中使用双绞线，并以所谓 的推挽方式传输信号这样就能够实现，显著降低外部干扰并通过双线导线非常抗 干扰地传输数据。
2．原理：
控制单元通过网络交换数据。
数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘客，CAN数据总线包 含大量的数据信息。
3．数据传递
目前在车辆上应用的数据传递形式有两种： 1．每项信息都通过各自独立的数据线进行交换。 例如下列中，共需要五条数据线来传递数据，每项信息都需要一个独立的数据 线，随着所需信息两的增加，数据线的数量和控制单元的针脚数也会相应增加。
6．舒适系统中的数据总线
舒适系统中，数据总线目前连接了舒适系统的控制单元。它们是： 一中心控制单元 一二个或四个车门控制单元 舒适系统中的CAN数据总线的结构控制单元的线路以星状连接会聚于一点。优点 是如果一个控制单元失灵，其他控制单元仍能送出数据列。
下列是舒适系统数据总线的功能： 中央锁 电动车窗 开关照明 后视镜的电子调整和加热 自诊断
动力传动系统中的上列控制单元组成了一个完整的CAN系统： • 发动机控制单元.自动变速器控制单元.ABS控制单元. • 舒适系统中的上列控制单元组成了一个完整的CAN系统： • 中央控制系统.车门控制系统
3、该系统的优点
(1)如果需要增加额外信息，只需修改软件即可。 (2)通过控制单元和辅助安全措施对传递信息的持续检查，可以达到最低的故障率 。 (3)利用最少的传感器信号线来传递多用途的传感信号。 (4)控制单元间实现高速数据传递。 (5)控制单元和控制单元插角最小化应用，从而节省更多有用空间。 (6)CAN数据总线符合国际标准，便于不同的控制单元进行数据交换。
所有三个控制单元同时开始发送数据列。与此同时，它们在数据传输线上一比 特一比特的比较数据。如果一个控制单元发出一个低级别比特而检测到一个高 级别比特，它将停止发送而转为接收。
例如：比特1： 一ABS／EDL控制单元发出一个高级别比特。 一发动机控制单元也发出一个高级别比特。 一自动变速箱控制单元在数据传输线上发出一个低级别比特并检测到高级别比特 。这样它就失去了它的优先级成为一个接收者。
5．数据传递的原理
CAN数据总线中的数据传递就像一个电话会议。 讲：一个电话用户（控制单元）将数据“讲”入网络中，其他用户通过网络“ 接听”这个数据，对这个数据感兴趣的用户就会利用数据，而其他用户则选择忽 略。
1. 对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽略
1．CAN数据总线由哪些元件组成? CAN数据总线由一个控制器，一个收发器，两个数据传输终端以及两条数据传输 线组成。 除了数据传输线，其他元件都置于控制单元内部。控制单元的功能不变。
④数据区 传给其他控制单元的信息。
⑤安全区 检验传输错误
⑥确认区
接收者发给发送者的信号，用来告知已正确收到了数据列。若有错误被检 验到，则接收者迅速通知发送者。这样发送者将再次发出该数据列 .
⑦结束区 标志数据列的结束。这是显示错误以得到重新发送的最后可能区域 .
10．数据列是怎样产生的? 数据列是由一串若干个比特组成。每个比特只能有值“0”或“1”。 这里是一个简单的例子以解释怎样产生一个值为“0”或“1”的状态：电灯开 关将电灯打开或关闭。这意味着电灯开关有两种不同状态。
比特电压 值
0伏
0
5伏
1
级别 高 低
数据列的优先权怎样被确认? 根据其状态区的优先级，每个数据列被指定了一个由11比特组成的代码。 下表所示为三个不同数据列的优先级。
优先级 1 2 3
数据列
ABS1 发动机1 变速器1
状态区 001 1010 0000 010 1000 0000 100 0100 0000
2．各控制单元间的所有信息都通过两根数据线进行交换：数据总线。
所有信息都通过两根数据线进行传递。 通过该种数据传递形式，所有的信息，不管控制单元的多少和信息容量的大 小，都可以通过这两条数据线进行传递。
只用一根单独的导线朝两个方向传输数据， 因而采用半双工模式传输数据。
连接的控制单元执行本地内部连接网络指令器的功能。
值为“0”的比特态
收发器关，开关接地 数据传输线上的电压：约0伏 两个比特有四种可能的组合。每种组合可以指定为一条信息，并发往所有控制单 元。
如果比特1和2以0伏发送，表中的信息为“电动车窗在运动中”，或“冷 却液温度为1 0℃。
显示随着比特数的增加信息量的增加情况。
比特数越高，所传输的信息量越大。 每个新增加的比特使可能被传输的信息量加倍。
在车辆电子装置的进一步发展中，承担复杂控制任务的控制单元应互相协作。这 时所实现功能的复杂性使控制单元之间的大量数据交换不可避免。过去数据传输 通过车辆电线束中的普通导线进行。然而由于控制单元功 能的复杂性不断增加，只有用可观的费用才能实现。每个信息都需要一根新导线 。
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说明 控制单元 1 控制单元 2 导线
1．原理：
CAN是控制单元区域网络（Controller Area Network）的缩写，意思是控制单 元通过网络交换数据。
CAN数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘客，CAN数据总线包含 大量的数据信息。
2、数据传递形式
CAN总线是控制单元间的一种数据传递形式，它连接各个控制单元形成一个完 整的系统。 一个控制单元从整个系统中获得的信息越多，那么它协调其自身的功能会更好。
汽车总线系统的原理和故障诊断
二．总线系统的原理
1．概述
车辆中传统的电子技术是，为车辆中的每个电气部件至少在电线束中敷设一根 相应横断面的导线。例如控制尾灯时，就敷设一根从灯开关到灯泡的导线。
传统电子技术中通过单独的导线连接各个单个用电器 故障诊断可通过测量相应导线上的信号变化过程进行。 当电子装置进入车辆中时，一开始也保留了这种信号传输方式。为每个必须在控 制单元之间交换的信息在电线束中敷设了一根附加导线。很多车辆包含大量电子 控制系统。车辆中电子装置的增长一方面由客户对更高行驶安全性和更高行驶舒 适性的要求决定，另一方面是为了满足立法部门对改进排气状态和减小耗油量的 要求。能够胜任这些要求的控制单元已在发动机控制、变速箱控制和节气门控制 以及防抱死系统 (ABS) 或加速防滑控制 (ASR) 中使用较长时间。
分七个区域 ①开始区
标志数据列的开始。大约5伏(由系统决定)的一个比特由CAN高线送出。而 CAN低线中为大约0伏。
②状态区
确定数据列的优先级别。例如：若两个控制单元想在同时送出其数据列，优 先级较高的数据列先行。
③检验区
显示数据区中包含的数据数目。该区允许接受者检验其是否收到传输来的全部 信息。
控制单元通过单根导线的常规接线 这使得导线束无限膨胀。此外对每个信息来说，在发送控制单元上需要一个输出 端，在接收控制单元上需要一个输入端。于是需要非常多的插头连接，随之而来 的是易受干扰性增大。
为了排除这些缺点并同时为车辆打开一条优化和进一步发展之路，必须寻找和 踏上新的途径。 在高度发展的车辆中，控制单元通过总线系统相互连接。总线是由一根或多根 导线构成的电缆，在车辆中通常由两根导线构成。