基于雷达跟踪技术的机动目标模拟及跟踪方法.ppt
雷达与ARPA(幻灯片)(ARPA4)
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第三节 ARPA的局限性 如上所说，ARPA有很多优点，但必须看到，由于目前技术水平的限制，还存在 很多不足，应予警惕。其局限性主要表现在如下几方面： 一．传感器引入的局限性 1．雷达的探测能力、分辨力、精度以及受气象、环境条件的限制， 2．罗经、计程仪的误差等 二．自动检测的局限性 三．录取的局限性 四．跟踪的局限性 1．跟踪可靠性的限制 主要是存在误跟踪和目标丢失率高。 2．存在跟踪处理延时 一般，从录取到稳定跟踪约需3分钟；若有一方机动了，还须经约3分钟才能重 新稳定。 3．跟踪容量及显示目标矢量的数量受限制。 4．跟踪目标的距离及机动速度受限制。 如：最小距离（有的为0.1~0.15海里）、最大距离(有的为24,有的为36海里,甚至 更多)、最大相对速度(有的为80节,有的为150节)及最大相对回转速度( )等。
试操船含义当相遇船和本船出现碰撞危险报警时在不中断目标信息更新的情况下模拟本船机动对所有被跟踪目标的影响即利用arpa模拟计算显示人工输入的本船航向或和速度对被跟踪目标的碰撞形势的影响进而求出避让安全的航向和速度此时arpa不中断对被跟踪目标的跟踪计算及信息更新这就arpa的试操船功能
第五节
报警与测试
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四．注意事项 1）注意延时时间，应留有余地。 2）注意目标可能的机动，应监视目标的动向并注意可能出现的新 的危险，不可盲目信赖试操结果。 3）应用试操结果还应符合避碰规则。 4）要记住显示的状态是模拟的结果，应及时返回正常的显示。 5）试操船结果受雷达、罗经、计程仪及ARPA本身误差的影响，不 可盲目信赖，不可忽视了望。
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第二节 基本功能
三 ：试操船功能的局限性：
基于多普勒雷达的目标识别与跟踪算法
基于多普勒雷达的目标识别与跟踪算法多普勒雷达是一种测量目标速度和位置的传感器。
它利用多普勒效应来测量目标的径向速度，并通过与其它传感器数据（如摄像头和激光雷达）融合来确定目标的位置和速度。
在自动驾驶、船舶导航、空中交通控制等应用中，多普勒雷达被广泛使用。
本文将介绍基于多普勒雷达的目标识别与跟踪算法。
首先，让我们简要介绍一下多普勒效应。
多普勒效应是指当一个物体随着观察者的相对运动而改变频率时，发生的一种现象。
在多普勒雷达中，当雷达发送的波束与一个物体相遇时，波束的频率会发生变化。
这个变化量被称为多普勒频移。
多普勒频移的大小取决于物体的速度。
因此，可以通过测量多普勒频移来确定物体的速度。
基于多普勒雷达的目标识别算法通常包括以下步骤：1. 多普勒频移估计在这一步中，通过计算雷达接收到的信号与发射信号的频率差，估计目标的径向速度。
这一步通常通过数字信号处理技术来完成。
由于多普勒频移的大小往往比较小，因此需要进行信噪比增强和滤波等预处理操作。
2. 频谱分析在这一步中，将多普勒频移转化为频率域，并通过频谱分析技术将信号分解为不同频率的成分。
通过这种方法，可以将多个目标的信号分离开来。
3. 目标聚类在这一步中，将具有相同速度的信号归为一类。
通常采用聚类算法来完成这一步。
在目标密集的环境中，聚类算法的性能对目标跟踪的准确性非常重要。
4. 目标识别在这一步中，对每个目标进行识别和分类。
由于多普勒信号只包含径向速度信息，因此一般需要融合其它传感器数据（如摄像头和激光雷达）来确定目标的位置和类型。
这一步通常采用人工智能技术（如深度学习）来完成，需要大量的训练数据和计算资源。
完成了目标识别之后，下一步就是目标跟踪。
基于多普勒雷达的目标跟踪算法通常包括以下步骤：1. 目标匹配在这一步中，将当前帧中的目标与上一帧中的目标进行匹配。
通常采用相关滤波器、卡尔曼滤波器等算法来完成这一步。
2. 运动预测在这一步中，根据目标的历史运动，预测目标在下一帧中的位置和速度。
基于雷达技术的目标识别与跟踪算法研究
基于雷达技术的目标识别与跟踪算法研究第一章引言雷达技术是一种通过利用无线电波来探测物体并提取信息的技术。
目标识别与跟踪是雷达技术领域的一个热门研究方向，其在军事、民用等领域有着广泛的应用。
本文主要研究基于雷达技术的目标识别与跟踪算法。
第二章目标信号特征提取目标信号特征提取是目标识别与跟踪的关键步骤。
常用的目标信号特征包括脉冲特征、频率特征、相位特征等。
2.1 脉冲特征脉冲宽度、脉冲重复频率、脉冲幅度是常用的脉冲特征。
在雷达系统中，每个目标都会产生一系列特定的脉冲信号，通过这些脉冲信号的宽度、重复频率和幅度差异，可以进行目标辨识。
2.2 频率特征频率特征包括回波信号的中心频率、带宽和频率调制等。
在雷达系统中，不同目标回波信号的频率特征存在明显的差异，可以通过相应的特征提取算法进行目标辨识。
2.3 相位特征相位特征是目标识别与跟踪中重要的特征之一，包括了回波信号的相位和相位噪声等。
相位特征可以通过相位计算和滤波等算法进行提取。
在目标识别和跟踪过程中，相位特征可以用来区分不同目标，从而识别和跟踪目标。
第三章目标识别算法在目标信号特征提取的基础之上，可以利用分类算法进行目标识别。
常用的分类算法包括基于判别分析的方法、基于模式识别的方法、基于神经网络的方法等。
3.1 基于判别分析的方法基于判别分析的方法主要包括线性判别分析和二次判别分析两种方法。
该方法通过对目标信号特征进行线性或二次分类，对不同目标进行识别。
3.2 基于模式识别的方法基于模式识别的方法采用模式分类器对目标进行分类。
常用的模式识别算法包括K-近邻算法、支持向量机算法、决策树算法等。
3.3 基于神经网络的方法基于神经网络的方法是近年来发展起来的一种目标识别算法。
该算法通过建立神经网络模型进行目标分类，具有分类效果较好和自适应性好等特点。
第四章目标跟踪算法在目标识别之后，还需要对目标进行跟踪。
目标跟踪算法主要分为基于单目标跟踪和基于多目标跟踪两种。
基于雷达技术的目标识别与追踪应用研究
基于雷达技术的目标识别与追踪应用研究引言雷达技术作为一种无线电波传播、接收和处理的技术，在军事、航空、天文、气象等领域具有广泛的应用。
随着科技的不断发展，雷达技术应用范围也不断拓展，如今已经在交通安全、智能车辆、工业自动化以及农业等领域发挥重要作用。
其中，基于雷达技术的目标识别与追踪应用正逐渐成为研究的热点。
本文将对该领域进行深入研究，探讨雷达技术在目标识别与追踪中的应用及其性能优势。
一、目标识别技术简介目标识别是指根据目标的形状、特征和运动信息，将目标与背景进行区分和分类的技术。
目标识别是雷达技术中的关键环节，其准确性和性能直接影响着任务的完成效果。
1.1 目标形状识别目标形状识别是通过比对雷达回波信号中的形状信息，对目标进行分类和识别的过程。
传统的目标形状识别方法主要借助于图像处理技术，通过提取目标的轮廓、纹理和边缘等特征，利用机器学习算法进行分类和识别。
1.2 目标特征识别目标特征识别是目标识别过程中的另一个重要环节。
目标特征可以包括目标的大小、形状、颜色等信息。
在雷达技术中，目标特征的识别主要是通过对雷达回波信号中的特定特征进行提取和分析来实现的。
1.3 目标运动信息识别目标运动信息识别是指通过对雷达回波信号中的运动信息进行分析和处理，从而对目标进行识别和追踪。
目标运动信息可以包括目标的速度、加速度、运动轨迹等。
二、基于雷达技术的目标识别与追踪应用2.1 交通安全领域在交通安全领域，基于雷达技术的目标识别与追踪应用可以提高交通信号控制的精确性和及时性，从而减少交通事故的发生。
通过利用雷达技术，可以实时检测道路上的车辆和行人，并准确识别其运动状态，为交通管理提供精确的数据支持。
2.2 智能车辆领域在智能车辆领域，基于雷达技术的目标识别与追踪应用是实现自动驾驶的关键技术之一。
通过利用雷达传感器，可以实时感知交通环境中的障碍物和行人，进而对车辆进行规划和控制，从而实现自动驾驶的目标。
2.3 工业自动化领域在工业自动化领域，基于雷达技术的目标识别与追踪应用可以提高生产效率和安全性。
基于多普勒雷达的目标识别与跟踪技术研究
基于多普勒雷达的目标识别与跟踪技术研究引言：多普勒雷达是一种能够实时监测和跟踪目标运动状态的重要工具。
在现代军事、民用航空和交通管理等领域，多普勒雷达的应用日益广泛。
通过利用多普勒效应，多普勒雷达可以通过测量目标返回的雷达信号频率变化，精确地计算目标的运动状态和速度，从而实现目标的识别和跟踪。
本文将重点研究基于多普勒雷达的目标识别与跟踪技术，探讨其原理、方法和应用。
一、多普勒雷达原理多普勒效应是物理学中的一个基本原理，它描述了当一个物体相对于观察者运动时，物体的频率会发生变化。
多普勒雷达利用这一原理来识别目标的运动状态。
多普勒雷达在发射脉冲信号后，通过接收目标返回的回波信号，测量信号频率的变化。
根据多普勒效应，当目标向雷达靠近时，回波信号频率会增大；当目标远离雷达时，回波信号频率会减小。
通过计算回波信号频率的变化，可以确定目标的运动速度和方向。
二、多普勒雷达目标识别技术1. 频谱分析法频谱分析法是一种基于频谱特征的目标识别技术。
通过分析回波信号的频谱特征，可以确定目标的速度。
当目标的速度超过雷达系统的测量范围时，回波信号的频谱将出现模糊，难以识别。
因此，频谱分析法在目标速度较小的情况下应用较为广泛。
2. 脉冲压缩技术脉冲压缩技术是一种通过增加脉冲信号的带宽来提高雷达分辨率的方法。
通过将发射的脉冲信号与接收到的回波信号进行相关运算，可以实现对目标的高分辨率识别。
脉冲压缩技术可以有效地识别高速运动目标。
3. 频域分析法频域分析法是一种基于频域特征的目标识别技术。
通过将回波信号转换到频域，可以获得目标的频谱特征。
不同目标由于尺寸、材料和运动状态的不同，其频域特征也会有所差异。
通过对比目标的频域特征和参考库中的特征，可以实现目标的识别和分类。
三、多普勒雷达目标跟踪技术1. 单目标跟踪技术单目标跟踪技术是一种基于目标运动特征的跟踪方法。
通过计算目标的速度和方向，可以预测目标的运动轨迹，并实时更新目标的位置信息。
基于雷达技术的目标识别和跟踪方法研究
基于雷达技术的目标识别和跟踪方法研究雷达技术是一种应用广泛的无线电技术，其在航空、航天、军事、气象等领域有着重要的应用。
其中，雷达在目标探测和跟踪方面具有重要作用，而目标识别和跟踪是雷达技术的核心。
本文将从理论和实践两个方面，探讨基于雷达技术的目标识别和跟踪方法研究。
一、理论研究1. 目标特征提取目标识别是在雷达数据中找到对目标最典型的特征，常见的特征有回波强度、回波宽度、回波相位、回波频率等。
其中，回波强度是最常用的特征，通常可以通过将雷达信号转换为图像的方式进行处理，然后将目标和背景分离。
回波宽度可以用于估计目标的速度和尺寸，回波相位可以用于估计目标的位置和旋转角度，回波频率可以用于估计目标的运动状态。
2. 目标识别算法目标识别算法可以分为基于模式匹配和基于学习的方法。
基于模式匹配的方法是根据已知目标的特征，比对雷达数据中的特征，从而进行识别。
基于学习的方法是通过样本训练，建立目标的模板，然后将雷达数据与模板进行比较，从而识别目标。
目前常用的方法有SVM、神经网络、决策树、深度学习等。
3. 跟踪算法跟踪算法是在目标识别的基础上，跟踪目标的位置、速度、加速度等状态。
常见的算法有Kalman滤波、粒子滤波、扩展Kalman滤波等。
Kalman滤波是一种最基础的线性滤波算法，可以对目标的状态进行预测和估计。
粒子滤波是一种非参数滤波算法，可以适应目标状态非线性和非高斯的情况。
扩展Kalman滤波是一种将非线性函数线性化的方法，通常用于处理目标状态的非线性问题。
二、实践研究1. 数据采集和处理数据采集是进行目标识别和跟踪的前提，需要选择合适的雷达设备和数据采集方式。
对于移动目标的识别和跟踪，可以使用高精度的SAR雷达和PPI雷达。
对于固定目标的识别和跟踪，可以使用SAR、ISAR、FM-CW雷达等。
数据处理需要借助计算机处理软件，如MATLAB、Python、C++等，进行数据挖掘和特征提取。
2. 目标识别和跟踪实验目标识别和跟踪实验需要配备合适的硬件和软件设备，目标模拟器、雷达模拟器、数据处理软件等。
第一章-目标跟踪基本原理与机动目标模型1
第一章目标跟踪基本原理与机动目标模型 1.1 引言目标跟踪问题作为科学技术发展的一个方面，设计的主要目的是可靠而精确的跟踪目标，其历史可以追溯到第二次世界大战前夕，即1937 年世界上出现第一部跟踪雷达站SCR-28 的时候、之后各种雷达、红外、声纳和激光等目标跟踪系统相继得到发展并且日趋完善。
传统的跟踪系统是一对一系统，即一个探测器仅连续地瞄准和跟踪一个目标。
随着科学技术的进步和现代战略战术的发展，人们发现提出新的目标跟踪概念和体制是完全可能的，在过去20 多年中，多目标跟踪的理论和方法已经获得很大发展，并已成为当今国际上十分活跃的热门研究领域之一，有些成果也已付诸于工程实际。
简单地说，目标跟踪问题可以划分为下列四类：一个探测器跟踪一个目标（OTO）一个探测器跟踪多个目标（OTM）多个探测器跟踪一个目标（MTO）多个探测器跟踪多个目标（MTM）1.2 目标跟踪的基本原理1.2.1 单机动目标跟踪基本原理发展现代边扫描边跟踪（TWS）系统的目的是，仅在一个探测器条件下同时跟踪多个目标。
然而，为达此目的，边扫描边跟踪系统必须首先很好地跟踪单个目标。
一般地说，常速直线运动目标的跟踪与估计问题较为简单，而且易于处理。
困难的情况表现在被跟踪目标发生机动，即目标速度的大小和方向发生变化的场合。
图1.1 为单机动目标跟踪基本原理框图。
图中目标动态特性由包含位置、速度和加速度的状态向量X 表示，量测（观测）量Y 被假定为含有量测噪声V 的状态向量1的线性组合（HX＋V）；残差（新息）向量d 为量测（Y）与状态预测量H X k k之差。
我们约定，用大写字母XY 表示向量，小写字母xy 表示向量的分量。
一般情况下，单机动目标跟踪为一自适应滤波过程。
首先由量测（观测）量（Y）和状态预1测量H X k 构成残差（新息）向量d，然后根据d 的变化进行机动检测或者机k 动辨识．其次按照某一准则或逻辑调整滤波增益与协方差矩阵或者实时辨识出目标机动特性，最后由滤波算法得到目标的状态估计值和预测值，从而完成单机动目标跟踪功能。
基于雷达的目标追踪技术
基于雷达的目标追踪技术雷达的英文全称是“Radio Detection and Ranging”，翻译成中文就是“无线电探测和测距”。
雷达是一种利用电磁波来检测和跟踪物体位置的技术。
在现代军事、航空、火箭、电信、气象、海洋等领域中应用广泛，其中最重要的一项就是目标追踪技术。
目标追踪是指通过雷达技术对移动目标进行实时跟踪和位置识别的一种技术。
一般来说，雷达系统需要完成一系列的操作，才能实现目标追踪。
首先，雷达需要发射一束高频电磁波，并通过某种方式将其聚焦成一束能量密集的射线。
然后，当电磁波与物体相遇时，发射的射线会被反射回来，并被雷达接收器捕捉到。
接下来，雷达会通过信号处理，计算物体的位置、速度和方向，并在显示器上显示出来。
在目标追踪技术中，最重要的一点就是如何准确定位和跟踪目标。
此时，雷达系统需要具备以下几个方面的能力：一、信号处理能力。
由于目标在运动中，反射回来的雷达信号可能会受到多径效应、杂波和真假目标等干扰，因此雷达系统需要进行信号处理，以准确定位和跟踪目标。
二、目标识别能力。
目标的识别是通过雷达信号的反射特性实现的。
由于不同的目标具有不同的反射特性，如反射系数、回波频谱分布、多普勒频移等，因此可以通过这些特性来识别目标。
三、高分辨率能力。
雷达系统需要有高分辨率的能力来定位和追踪目标。
在一定的信噪比下，分辨率越高，雷达系统就越能准确识别目标。
四、实时性能。
雷达系统需要在极短的时间内实现目标的定位和跟踪，因此需要具备高速、高精度的实时性能。
目标追踪技术在军事、航空等领域中应用广泛。
在军事领域，目标追踪技术可以用于对空、对地、对水面目标的跟踪和侦察等。
在航空领域，目标追踪技术可以用于航空交通管理、飞行监控等。
除此之外，目标追踪技术还可以应用于警用、消防、救援等领域中。
总之，基于雷达的目标追踪技术是一种十分重要的技术，具有广泛的应用前景。
未来，随着物联网技术的发展和智能化程度的提升，目标追踪技术将会得到更加广泛的应用和深入的研究。
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致谢
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杂波建模与仿真
杂波的来源多种多样，根据其电磁反射特性可以对杂波大致进行分类。雷达 杂波主要有以下几类：1.地面杂波2.海杂波3.体杂波。
图1-1 杂波示意图
图1-2 杂波仿真示意图
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目标建模与仿真
雷达跟踪的目标按运动类型可以分为三类：匀速直线运动目标、匀加速 直线运动目标以及机动目标。
A.卡尔曼滤波为线性时变系统的一种线性无偏最小均方误 差估计，适合于非平稳过程，当目标匀速运动时，卡尔曼 滤波与 等效，但是在暂态过程中，或目标做随机机动 飞行时，卡尔曼滤波性能优于 滤波器。 B.卡尔曼滤波器在做出估计的同时给出估计的误差方差， 而 滤波器、 滤波器并不具备对误差方差进行更新。 C. 滤波器、 滤波器计算量相对较小，而卡尔曼滤 波增益的计算量比较大，但是相对来说，卡尔曼滤波系统 在理论上是比较完善的，不过也存在一些问题有待于改善 和解决，主要有滤波的数学模型、实时处理能力和数据发 散问题，且滤波模型的确定也相对困难，但这是一种非常 有应用前景的滤波方法。
论文的结构和主要内容
第一部分：杂波建模与仿真 第二部分：目标建模与仿真 第三部分：航迹起始与关联 第四部分：航迹滤波与外推
结束语
本文主要研究了机动目标的模拟与跟踪 方法，仿真了雷达从目标检测到目标跟踪的 全过程。
本文优点： 首先对目标场景进行了模拟，重点研究了数据互联、跟踪 滤波这两个部分。最后研究了机动目标的跟踪滤波方法。通 过仿真验证，对跟踪结果方差的比较，发现改善的滤波方法 方差较小。 本文也存在以下不足之处： 1、由于没有精确的雷达前端参数，模型的建立相对粗糙。 2、在仿真中偶有偏差较大的情况，这可能是因为系统了较 大的伪随机数。
航迹滤波与外推
匀速直线运动各个参量设置如下：x0=[30000 20000 10000 20000 30000]；y0=[20000 30000 40000 50000 60000]；vx0=[100 100 100 100 100]；vy0=[0 0 0 0 0]；ax0=[0 0 0 0 0]； ay0=[0 0 0 0 0]；目标的量测数据通过采样加噪声获得，假设雷达扫描圈数为200圈，扫 描周期为2秒，机动时常数即机动频率为0.1秒。用不同的方法得到滤波结果如下：
图2-1
匀速运动目标
图2-2 杂波中的匀速运动目标
目标建模与仿真
图2-3 匀加速直线运动目标
图2-4 杂波中的匀加速直线运动目标
目标建模与仿真
图2-5 匀加速曲线运动目标
图2-6 杂波中的匀加速曲线运动目标
目标建模与仿真
图2-7
转弯机动目标
图2-8 杂波中的转弯机动目标
以分为三大部分：首 先是跟踪启动，然后是数据关联及跟踪维持，最后为跟 踪终结。 航迹起始算法分为两大类：顺序处理技术和批处理技 术。顺序处理技术主要包括启发式规则方法和基于逻辑的 方法，适用于相对无杂波的航迹起始；批处理技术主要包 括Hough变换法等，适用于强杂波环境。
航迹滤波与外推
小结：
本部分研究了目标跟踪常用的 滤波方法，各种滤波方法都有一定 的适用范围，都是针对某种特定的 目标类型性能较好，针对这个局限 性，提出了改善的方法，根据目标 状态的变化实时调整滤波方法，经 仿真验证具有较好的性能。
图5-4
目标模型图
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航迹起始与关联
仿真以及性能分析 ：
目标做匀加速运动：初始状态如下：x0=5000；y0=25000；vx0=100；vy0=0； ax0=0.5；ay0=0.5，用不同方法进行互联结果如下；
图3-1
最近邻算法
图3-2
跟踪标准差
航迹起始与关联
图3-3 概率数据互联跟踪曲线
图3-4
跟踪标准差
航迹起始与关联
图3-5
改进方法跟踪曲线
图3-6
跟踪标准差
航迹起始与关联
结论： 经多次仿真发现，最近邻数据互联方法对应 的标准差都比较大，概率数据互联方法的性能较好， 改进的互联方法对应的标准差最小。
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航迹滤波与外推
完成数据互联以后，就要进行目标的滤波。滤波的目的 是为了对目标过去和现在的状态进行平滑，同时预测目标的 的位置、速度和加速度等参量，通过将互联数据传入滤波器 来实现状态的更新，并进行状态预测。目前有常用的滤波器 三种：卡尔曼滤波器和 滤波器和 滤波器。
航迹滤波与外推
卡尔曼滤波器的工作原理如下面流程图所示：
初始状态估计 k时刻的状态估计 初始协方差 K时刻的状态估计协方差
状态的 一步预测 状态方程 量测预测
协方差的一步预测
新息协方差
量测方程
新息
滤波增益
状态更新
协方差更新方程
图4-1
滤波流程图
航迹滤波与外推
卡尔曼滤波器与 滤波器、 滤波器的比较如下：
雷达物位计
基于雷达跟踪技术的 机动目标模拟及跟踪方法
指导教师：
班级： 姓名： 学号：
LOGO
研究的背景及意义
目标跟踪是现代雷达的主要研究领域，机动目标 是主要的研究对象，雷达仿真是主要的研究手段。系 统模拟技术的出现推动了雷达跟踪技术的发展。用系 统模拟技术来仿真雷达目标和环境，产生包含目标环 境信息和自身信息的回波信号，可以在不具备雷达前 端的条件下进行各项分析调试和性能指标检验，大大 降低了科研人员的工作强度，具有很大的灵活性。机 动目标模拟就是利用雷达系统模拟技术，对机动目标 的工作环境、运动过程进行仿真，并将获得的数据用 于互联和滤波。
图5-1
目标数据产生及局部放大图
航迹滤波与外推
图5-2
滤波曲线及局部放大图
航迹滤波与外推
航迹滤波与外推
图5-3 不同滤波方法所得标准差
航迹滤波与外推 结论：
图中o为 滤波，点为 滤波，+为 卡尔曼滤波，经多次实验表明，三种方法的标 准差绝大部分落在500米以内，还有一部分落 在1000米范围内，对于这种粗糙模型来说是可 以接受的，从图上可以看出对于匀速直线运动， 滤波性能最好， 次之，卡尔曼滤波相 对性能较差，上面的仿真结果验证了对于匀速 直线运动各滤波器性能的优越性比较。
国内外发展现状
近年来，世界各国纷纷投入了大量的人力、物力、财力 从事雷达模拟研究，一些技术发达国家都普遍的使用了雷 达信号模拟器。凡是以雷达作为探测手段的武器系统，一 般都配有先进的雷达模拟器，以逼真的模拟威胁情景。 目前美国己有两百多家公司在研制模拟器，每年投资 十多个亿美元。 我国利用计算机和数字信号处理器(DSP)相结合产生 的用于机载雷达系统设计、联试、检测和维护的目标回波 信号模拟器，在各种类型的机载PD雷达联试中普遍采用， 首先在电脑上产生模拟回波数据文件，然后由高速专用数 字信号处理器对数据进行综合处理后，经高速D/A变换器 产生所需雷达回波信号，达到对雷达目标及其环境实时模 拟的目的。
航迹滤波与外推 从前面的介绍可以看出，目前常用滤波方法 有卡尔曼滤波、 和 滤波，卡尔曼滤波最 大的优点在于跟踪的实时性，目标运动状态变化 能有效回馈给系统，从而调整滤波增益，实现对 目标的有效跟踪，但卡尔曼滤波的性能与过程噪 声和量测噪声的统计特性、初始条件等因素相关， 并且在滤波过程中对未知量进行了假设，所以有 可能会出现滤波发散。