无碳小车传动方案课程设计.
工程训练无碳小车设计方案
工程训练无碳小车设计方案1. 引言在当今社会，碳排放成为了全球关注的焦点之一，为了减少对环境的影响，越来越多的国家和地区都在大力推动无碳经济的发展。
作为工程师，我们也应该积极思考如何在工程训练中实现无碳化。
因此，本文将针对工程训练中的无碳小车设计方案进行探讨。
2. 设计目标在进行无碳小车设计时，我们首先需要确定设计目标，以便在设计过程中有明确的方向。
根据当前环境保护的要求和工程训练的实际需求，我们将设计目标确定为：在保证小车正常运行的前提下，尽可能减少或者消除其对环境的碳排放，并且具有一定的经济性和可行性。
3. 设计原则在进行无碳小车设计时，我们将遵循以下原则：（1）综合利用清洁能源。
在小车的动力来源上尽可能采用清洁能源，比如太阳能、风能等。
（2）优化设计结构。
在小车的整体结构和零部件上采用轻量化设计和节能设计，以减少能源消耗。
（3）适当利用材料。
选择可再生材料和可降解材料，在尽量减少对环境的影响的同时，保证小车的稳定性和安全性。
（4）合理利用智能技术。
在小车的控制系统和驱动系统中，充分利用智能技术，以提高运行效率和降低能耗。
4. 动力源选择动力源的选择是无碳小车设计的关键环节之一。
根据目前的技术水平和经济成本，我们可以选择以下几种清洁能源作为小车的动力源。
（1）太阳能。
通过在小车的表面安装太阳能光伏板，利用光能转化为电能，以供给小车的动力需求。
（2）动力电池。
采用锂电池或者钛酸锂电池等高效能源电池作为小车的主要动力源。
（3）风能。
通过在小车上安装风能发电装置，利用风能转化为电能，以满足小车的驱动需要。
5. 结构设计在进行小车的结构设计时，我们应该充分考虑轻量化和节能化的原则，以减少能源消耗。
在材料选择上，可以采用碳纤维复合材料、铝合金等轻质材料，以降低小车的自重。
在零部件的设计上，可以采用轮毂动力电机、轻量化车身等设计方案，以提高小车的能效比和行驶效率。
6. 控制系统在小车的控制系统设计中，应该充分利用智能技术，以提高小车的运行效率和降低能耗。
无碳小车传动方案设计5
传动设计方案
姓名
学号
3140301142
专业班级
机械1404
1、设计思路
驱动部分：通过绕线轮上的绕线带动主传动轴（即大齿轮所在轴）转动，小车的行程可通过后续的微调部分来调节，如：连杆长度的变化，前轮支架前后位置的变化等。
转动部分：转向机构主要由图中连杆部分组成（实际上连杆与前轮导杆部分为球形铰链连接，图中作简略表示），前轮机架可固定在小车底盘上。通过该机构，可使转向轮周期性改变方向，即实现S形路线。齿轮啮合部分主要作用是改变前轮转角变化快慢，改变传动比可得到想要的转动角速度。
组长
指导教师
2、小车传动机构运动简图（初稿）
3、关键参数及运动简要说明
1度
3）传动比：4:1
4）运动简要说明：绕线通过绕线轮带动大齿轮轴转动，与其啮合的小齿轮也跟着一起转动，进而带动后轮转动。同时，大齿轮轴的转动能带动连杆，连杆与导杆连接，从而前轮跟随者前轮支架一起摆动。
组别
机械设计无碳小车课程设计说明书
目录一、设计任务书 (1)二、总体结构设计 (1)三、总传动比的设计与分配 (2)四、转向轮轴运动参数的计算 (2)五、对轴进行结构设计与校核 (2)七、润滑剂的选择 (2)八、工艺设计方案 (2)九、成本分析方案 (2)十、工程管理方案 (4)十一、徽标设计 (5)十二、参考文献 (6)十三、心得体会 (6)一、设计任务书命题：以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车功能设计要求:给定一重力势能，根据能量转换原理，设计一种可将该重力势能转换为机械能并可用来驱动小车行走的装置。
该自行小车在前行时能够自动避开赛道上设置的障碍物（每间隔1米，放置一个直径20mm、高200mm的弹性障碍圆棒）。
以小车前行距离的远近、以及避开障碍的多少来综合评定成绩。
给定重力势能为5焦耳（取g=10m/s2），竞赛时统一用质量为1Kg 的重块（￠50×65 mm，普通碳钢）铅垂下降来获得，落差500±2mm，重块落下后，须被小车承载并同小车一起运动，不允许掉落。
要求小车前行过程中完成的所有动作所需的能量均由此能量转换获得，不可使用任何其他的能量形式。
小车要求采用三轮结构（1个转向轮，2个驱动轮），具体结构造型以及材料选用均由参赛者自主设计完成。
要求满足：①小车上面要装载一件外形尺寸为￠60×20 mm的实心圆柱型钢制质量块作为载荷，其质量应不小于400克；在小车行走过程中，载荷不允许掉落。
②转向轮最大外径应不小于￠30mm。
二、总体结构设计根据本届大赛命题要求，我们首先确定如下设计思路：1．驱动机构根据能量守恒定律，要尽可能多的利用重物的重力势能，就必须简化结构，因此该系统不设储能装置，直接由重物通过细绳拉动后轴驱动。
2．转向机构控制转向是该小车的核心问题之一，普通凸轮只能控制转向轮规则摆动，在不需要转向的时候小车仍会转向，因此我们在此处将凸轮机构进行了进一步的优化，通过引入“太空豆”控制转向信号，使得前轮在我们需要的时候转向,并以此实现小车的预编程功能。
无碳小车方案设计
辅助机构
为了保证小车的正常 运行，避免中途停车，在 设计时必须对传动比取一 定的安全系数，这样就造 成小车的速度会越来越快 。这就存在小车因速度过 快而发生运动精确度降低 的危险。所以就需要一种 小车限速装置。
由于计算精度、加工精 度、场地限制等诸多因素的 影响，小车在成型后必须有 一套完善且尽可能简单的调 整辅助机构。
偏心线轮 非圆齿轮 偏心轮同步带
如何实现两个驱动轮的
几种非匀速比传动机构
偏心线轮 非圆齿轮 偏心轮同步带
如何实现两个驱动轮的
几种非匀速比传动机构
偏心线轮 非圆齿轮 偏心轮同步带
如何实现两个驱动轮的
如何解决同步带松动问题
1 装配间隙利用
2
弹簧张紧
3 偏心轮（凸轮）张紧
装配间隙利用
弹簧张紧
先设轨迹为一条类似正弦 曲线的平滑周期函数曲线
车体转动加速度 （其中的K表示车轮半径）
设初始位置小车中轴 线与轨迹图象x轴夹角 θ0，小车经过时间t 后转过角度Δθ，小 车驱动轴中点速度v。
行驶轨迹计算
积分方程组
∫Ωdt=Δθ
Vx=v cosθ Vy=v sinθ
X=∫Vxdt Y=∫Vydt θ0=dy/dx│t=0
偏心轮（凸轮）张紧
最终确定方案-------弹簧张紧
非匀速比传动相关计算
传动比的计算
传动比的计算
设轴距为L，偏心轮半径R，从动轮 半径r，偏心轮偏心距e、转速为ω ；时间t=0时两轮圆心距最大，偏心 轮顺时针转动。 则从动轮转速ω'=
转速比函数图象
小车行驶轨迹计算
设轴中点转弯半径R转，轮距d，左侧轮速度vl，右侧轮速 度vr。则有R转=
以离心离合器刹车和各个 调整机构为辅助
a型无碳小车课程设计
a型无碳小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生理解无碳小车的基本原理和设计理念，掌握相关物理知识，如能量转换、简单机械结构等。
2. 学生了解并掌握无碳能源的特点和应用，如太阳能、风能等。
3. 学生掌握基本的电路知识，能够分析并理解无碳小车电路的组成和原理。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，设计并制作一个简单的a型无碳小车。
2. 学生通过实践操作，培养动手能力、团队协作能力和问题解决能力。
3. 学生能够运用科学方法进行实验，收集和处理数据，优化无碳小车的设计。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对科学技术的兴趣，增强环保意识，认识到无碳能源的重要性。
2. 学生在学习过程中，培养积极探究、勇于创新的精神，提高自信心和成就感。
3. 学生通过团队合作，培养集体荣誉感，学会尊重他人，提高沟通能力。
课程性质：本课程为科学实践活动，结合物理、能源等学科知识，注重实践操作和团队合作。
学生特点：六年级学生具有一定的物理知识基础，动手能力强，对新鲜事物充满好奇。
教学要求：教师需引导学生将理论知识与实践相结合，关注学生在活动中的参与度和合作精神，以提高学生的综合能力。
通过分解课程目标为具体的学习成果，使学生在实践中掌握知识，培养技能和情感态度价值观。
二、教学内容1. 引入无碳能源概念：通过课本相关章节，介绍无碳能源的定义、分类及其在生活中的应用，让学生了解无碳能源的重要性和发展趋势。
- 教材章节：《能源》单元，无碳能源章节2. 学习无碳小车原理：结合物理知识，讲解无碳小车的工作原理，包括能量转换、简单机械结构等。
- 教材章节：《物理》单元，能量转换、简单机械章节3. 设计与制作无碳小车：引导学生运用所学知识，进行无碳小车的设计与制作，注重实践操作和团队协作。
- 教材章节：《科学实践活动》单元，设计与制作项目4. 实验与优化：组织学生进行无碳小车的实验，收集数据，分析问题，对小车设计进行优化。
- 教材章节：《科学实践活动》单元，实验与探究章节5. 成果展示与评价：安排学生展示自己的无碳小车，进行自评、互评和教师评价，总结经验教训。
无碳小车 设计方案
设计方案说明书
一、能量转换设计方案
将给定的重力势能通过滑轮组合等转化为小车所需要的能量。
首先，通过滑轮的配合保证小车的动力来源以及速度的稳定。
重物与定滑轮1连接，通过定滑轮2与皮带轮3连接（绳缠绕在皮带轮上），皮带轮3固定在小车车轴上。
当重物下落时，重力势能通过滑轮组带动皮带轮运动，从而使车轮转动，具体情况如下图所示：
图一小车能量转换示意图
二、运动方向设计方案
利用凸轮机构来控制小车的前进方向，以躲避障碍物。
在小车前进过程中，为躲避障碍物需走S型路线，这就需要在小车行走过程中，在特定的位置改变小车的前进方向，通过一组凸轮机构即可实现小车的转弯。
车轴带动凸轮1转动，然后将运动轨迹通过导杆2 传递给滑块3，滑块3带动车轴4运动（车轴4做周期性摆动），从而达到小车改变方向的目的。
图二小车运动方向改变示意图。
无碳小车制作教案设计
无碳小车制作教案设计教案设计，以无碳小车制作。
一、教学目标。
1. 知识目标。
学生能够了解无碳小车的定义、原理和制作方法。
学生能够掌握无碳小车的制作步骤和相关材料的使用方法。
2. 能力目标。
培养学生的动手能力和创新意识。
培养学生的团队合作能力和解决问题的能力。
3. 情感目标。
激发学生对科技创新的兴趣和热情。
培养学生的环保意识和节能减排的观念。
二、教学重难点。
1. 教学重点。
无碳小车的定义和原理。
无碳小车的制作步骤和相关材料的使用方法。
2. 教学难点。
学生在实际操作中遇到的问题及解决方法。
学生对无碳小车原理的理解和运用。
三、教学过程。
1. 导入。
通过展示一些无碳小车的图片或视频，引导学生讨论和思考无碳小车的定义和原理。
2. 理论学习。
向学生介绍无碳小车的原理，包括无碳动力源的定义和种类，如太阳能、风能等，以及无碳小车的制作材料和步骤。
3. 实践操作。
组织学生分组进行无碳小车的制作实践操作，指导学生使用相关材料进行组装和调试，解决在制作过程中遇到的问题。
4. 比赛展示。
学生完成无碳小车的制作后，组织比赛展示活动，让学生展示他们制作的无碳小车，并评选出最佳作品。
5. 总结反思。
通过比赛展示活动，让学生总结制作无碳小车的经验和收获，思考无碳小车的意义和应用，并展开讨论。
四、教学手段。
1. 多媒体教学。
通过图片、视频等多媒体资料，向学生展示无碳小车的原理和制作过程，激发学生的兴趣和好奇心。
2. 实践操作。
组织学生进行实际操作，让他们亲身体验无碳小车的制作过程，培养他们的动手能力和创新意识。
3. 小组合作。
鼓励学生分组合作，共同制作无碳小车，培养他们的团队合作能力和解决问题的能力。
五、教学评价。
1. 课堂表现。
观察学生在理论学习和实践操作中的表现，包括学习态度、动手能力、团队合作等方面。
2. 比赛评选。
评选学生制作的无碳小车，根据外观、性能、创新等方面进行评比，激励学生的创造力和竞争意识。
3. 学习反思。
让学生对制作无碳小车的过程进行反思和总结，包括遇到的问题及解决方法、收获和不足等方面。
无碳小车设计
无碳小车设计方案
（机械工程学院工业工程10-1 王康王恒斌胡中王）
1、总体方案设计
方案一
1)构架部分
小车采用三轮结构采用（一个转向，两个驱动）；
重物落差0.5米物重1kg；
图1
2)转向部分
转向机构与驱动轴相连；
通过凸轮作用前轮转向；
计算传动机构使小车每行驶2000mm转向轮摆动一个周期；
通过计算凸轮的形状，尽量减小转向轮的摆动角度，到达小车绕过更多障碍的目的；
图2
3）驱动
采用卷簧储能，绳子的拉力带动绳轮转动，将能量储存在卷簧上；
重物在下落的过程当中小车不行走，待重物落在小车上后，小车在卷簧的作用下行走，保证小车行走平稳；
采用齿轮传动，并设计单向离合结构，保证在卷簧能量释放完后小车能凭借惯性继续前行，又能避免卷簧反向储能；
方案二
1)构架部分
小车采用三轮结构采用（一个转向，两个驱动）；
重物落差0.5米物重1kg；
2）转向部分
小车采用偏心轮（偏心轮由驱动轴通过带传动驱动）带动前轮转向杆实现转向，偏心轮与前轮转向杆采用柔性绳连接。
3）驱动
采用绳轮驱动驱动轴，绳子一端绕在绳轮上，另外一端连在重物上，重物下落通过绳子带动绳轮转动，实现驱动。
图3
3、结构设计见图纸
方案一装配图、零件图
方案二装配图、零件图。
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目录一任务书 (1)二方案设计分析 (2)2.1车架 (3)2.2原动机构 (4)2.3传动机构 (4)2.4转向机构 (4)2.5行走机构 (6)2.6微调机构 (7)三运动参数及构件尺寸计算 (7)3.1建立数学模型及参数确定 (7)3.1.1能耗规律模型 (8)3.1.2运动学分析模型 (9)3.1.3动力学分析模型 (13)3.1.4参数确定 (14)四设计总结 (15)五参考资料目录 (15)二设计方案分析通过对小车的功能分析小车需要完成重力势能的转换、驱动自身行走、自动避开障碍物。
为了方便设计这里根据小车所要完成的功能将小车划分为五个部分进行模块化设计（车架、原动机构、传动机构、转向机构、行走机构、微调机构）。
为了得到令人满意方案，采用扩展性思维设计每一个模块，寻求多种可行的方案和构思。
下面为我们设计图框（图一）图一在选择方案时应综合考虑功能、材料、加工、制造成本等各方面因素，同时尽量避免直接决策，减少决策时的主观因素，使得选择的方案能够综合最优。
图二2.1车架车架不用承受很大的力，精度要求低。
考虑到重量加工成本等，车架采用木材加工制作成三角底板式。
可以通过回收废木材获得，已加工。
2.2原动机构原动机构的作用是将重块的重力势能转化为小车的驱动力。
能实现这一功能的方案有多种，就效率和简洁性来看绳轮最优。
小车对原动机构还有其它的具体要求。
1.驱动力适中，不至于小车拐弯时速度过大倾翻，或重块晃动厉害影响行走。
2.到达终点前重块竖直方向的速度要尽可能小，避免对小车过大的冲击。
同时使重块的动能尽可能的转化到驱动小车前进上，如果重块竖直方向的速度较大，重块本身还有较多动能未释放，能量利用率不高。
3.由于不同的场地对轮子的摩擦摩擦可能不一样，在不同的场地小车是需要的动力也不一样。
在调试时也不知道多大的驱动力恰到好处。
因此原动机构还需要能根据不同的需要调整其驱动力。
4.机构简单，效率高。
基于以上分析我们提出了输出驱动力可调的绳轮式原动机构。
我们可以通过改变绳子绕在绳轮上不同位置来改变其输出的动力2.3传动机构传动机构的功能是把动力和运动传递到转向机构和驱动轮上。
要使小车行驶的更远及按设计的轨道精确地行驶，传动机构必需传递效率高、传动稳定、结构简单重量轻等。
1.不用其它额外的传动装置，直接由动力轴驱动轮子和转向机构，此种方式效率最高、结构最简单。
在不考虑其它条件时这是最优的方式。
2.带轮具有结构简单、传动平稳、价格低廉、缓冲吸震等特点但其效率及传动精度并不高。
不适合本小车设计。
3.齿轮具有效率高、结构紧凑、工作可靠、传动比稳定但价格较高。
因此在第一种方式不能够满足要求的情况下优先考虑使用齿轮传动。
2.4转向机构转向机构是本小车设计的关键部分，直接决定着小车的功能。
转向机构也同样需要尽可能的减少摩擦耗能，结构简单，零部件已获得等基本条件，同时还需要有特殊的运动特性。
能够将旋转运动转化为满足要求的来回摆动，带动转向轮左右转动从而实现拐弯避障的功能。
能实现该功能的机构有：凸轮机构+摇杆、曲柄连杆+摇杆、曲柄摇杆、差速转弯等等。
凸轮：凸轮是具有一定曲线轮廓或凹槽的构件，它运动时，通过高副接触可以使从动件获得连续或不连续的任意预期往复运动。
优点：只需设计适当的凸轮轮廓，便可使从动件得到任意的预期运动，而且结构简单、紧凑、设计方便；缺点：凸轮轮廓加工比较困难。
在本小车设计中由于：凸轮轮廓加工比较困难、尺寸不能够可逆的改变、精度也很难保证、重量较大、效率低能量损失大（滑动摩擦）因此不采用曲柄连杆+摇杆优点：运动副单位面积所受压力较小，且面接触便于润滑，故磨损减小，制造方便，已获得较高精度；两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。
缺点：一般情况下只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计较为复杂；当给定的运动要求较多或较复杂时，需要的构件数和运动副数往往比较多，这样就使机构结构复杂，工作效率降低，不仅发生自锁的可能性增加，而且机构运动规律对制造、安装误差的敏感性增加；机构中做平面复杂运动和作往复运动的构件所长生的惯性力难以平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷，故连杆机构常用于速度较低的场合。
在本小车设计中由于小车转向频率和传递的力不大故机构可以做的比较轻，可以忽略惯性力，机构并不复杂，利用MATLAB进行参数化设计并不困难，加上个链接可以利用轴承大大减小摩擦损耗提高效率。
对于安装误差的敏感性问题我们可以增加微调机构来解决。
曲柄摇杆结构较为简单，但和凸轮一样有一个滑动的摩擦副，其效率低。
其急回特性导致难以设计出较好的机构。
差速转弯差速拐是利用两个偏心轮作为驱动轮，由于两轮子的角速度一样而转动半径不一样，从而使两个轮子的速度不一样，产生了差速。
小车通过差速实现拐弯避障。
差速转弯，是理论上小车能走的最远的设计方案。
和凸轮同样，对轮子的加工精度要求很高，加工出来后也无法根据需要来调整轮子的尺寸。
（由于加工和装配的误差是不可避免的）综合上面分析我们选择曲柄连杆+摇杆作为小车转向机构的方案。
2.5行走机构行走机构即为三个轮子，轮子又厚薄之分，大小之别，材料之不同需要综合考虑。
有摩擦理论知道摩擦力矩与正压力的关系为δ⋅=N M对于相同的材料δ为一定值。
而滚动摩擦阻力R N R M f δ⋅==，所以轮子越大小车受到的阻力越小，因此能够走的更远。
但由于加工问题材料问题安装问题等等具体尺寸需要进一步分析确定。
由于小车是沿着曲线前进的，后轮必定会产生差速。
对于后轮可以采用双轮同步驱动，双轮差速驱动，单轮驱动。
双轮同步驱动必定有轮子会与地面打滑，由于滑动摩擦远比滚动摩擦大会损失大量能量，同时小车前进受到过多的约束，无法确定其轨迹，不能够有效避免碰到障碍。
双轮差速驱动可以避免双轮同步驱动出现的问题，可以通过差速器或单向轴承来实现差速。
差速器涉及到最小能耗原理，能较好的减少摩擦损耗，同时能够实现满足要运动。
单向轴承实现差速的原理是但其中一个轮子速度较大时便成为从动轮，速度较慢的轮子成为主动轮，这样交替变换着。
但由于单向轴承存在侧隙，在主动轮从动轮切换过程中出现误差导致运动不准确，但影响有多大会不会影响小车的功能还需进一步分析。
单轮驱动即只利用一个轮子作为驱动轮，一个为导向轮，另一个为从动轮。
就如一辆自行车外加一个车轮一样。
从动轮与驱动轮间的差速依靠与地面的运动约束确定的。
其效率比利用差速器高，但前进速度不如差速器稳定，传动精度比利用单向轴承高。
综上所述行走机构的轮子应有恰当的尺寸，可以如果有条件可以通过实验来确定实现差速的机构方案，如果规则允许可以采用单轮驱动。
2.6微调机构一台完整的机器包括：原动机、传动机、执行机构、控制部分、辅助设备。
微调机构就属于小车的控制部分。
由于前面确定了转向采用曲柄连杆+摇杆方案，由于曲柄连杆机构对于加工误差和装配误差很敏感，因此就必须加上微调机构，对误差进行修正。
这是采用微调机构的原因之一，其二是为了调整小车的轨迹（幅值，周期，方向等），使小车走一条最优的轨迹。
由于理论分析与实际情况有差距，只能通过理论分析得出较优的方案而不能得到最优的方案。
因此我们设计了一种机构简单的小车，通过小部分的改动便可以改装成其它方案，再通过试验比较得到最优的小车。
三运动参数及构件尺寸计算技术设计阶段的目标是完成详细设计确定个零部件的的尺寸。
设计的同时综合考虑材料加工成本等各因素。
3.1建立数学模型及参数确定3.1.1能耗规律模型为了简化分析，先不考虑小车内部的能耗机理。
设小车内部的能耗系数为ξ-1，即小车能量的传递效率为ξ。
小车轮与地面的摩阻系数为δ，理想情况下认为重块的重力势能都用在小车克服阻力前进上。
则有⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧==∑∑==3131*i i i i R N g m N mgh s i i 总ξδ i N 为第i 个轮子对地面的压力。
i R 为第i 个轮子的半径。
i S 为第i 个轮子行走的距离总m 为小车总质量为了更全面的理解小车的各个参数变化对小车前进距离的变化下面分别从1.轮子与地面的滚动摩阻系数、2.轮子的半径、3.小车的重量、4.小车能量转换效率。
四方面考虑。
通过查阅资料知道一般材料的滚动摩阻系数为0.1-0.8间。
当车轮半径分别为（222mm ，70mm ）摩阻系数分别为0.3，0.4，0.5.....mm 时小车行走的距离与小车内部转换效率计算可知滚动摩阻系数对小车的运动影响非常显著，因此在设计小车时也特别注意考虑轮子的材料，轮子的刚度尽可能大，与地面的摩阻系数尽可能小。
同时可看到小车为轮子提供能量的效率提高一倍小车前进的距离也提高一倍。
因此应尽可能减少小车内部的摩擦损耗，简化机构，充分润滑。
当摩阻系数为0.5mm时计算可知当小车的半径每增加1cm小车便可多前进1m到2m。
因此在设计时应考虑尽可能增大轮子的半径。
3.1.2运动学分析模型符号说明：驱动轮半径齿轮传动比驱动轮A与转向轮横向偏距驱动轮B与转向轮横向偏距驱动轴（轴2）与转向轮中心距离曲柄轴（轴1）与转向轮中心距离曲柄的旋转半径摇杆长连杆厂l轴的绳轮半径r2驱动：当重物下降dh 时，驱动轴（轴2）转过的角度为2θd ，则有22r dh d =θ则曲柄轴（轴1）转过的角度i d d 21θθ=小车移动的距离为（以A 轮为参考）2θd R ds ⋅=转向：当转向杆与驱动轴间的夹角α为时，曲柄转过的角度为1θ则α与1θ满足以下关：()()1221211222cos sin sin cos 1θθαα⋅+⋅-⋅++-⋅=r r c b c l 解上述方程可得1θ与α的函数关系式()1θαf =c 、小车行走轨迹只有A 轮为驱动轮，当转向轮转过角度α时，如图：则小车转弯的曲率半径为1tan a b+=αρ小车行走ds 过程中，小车整体转过的角度ρβdsd =当小车转过的角度为β时，有⎩⎨⎧⋅=⋅-=ββcos sin ds dy ds dx小车其他轮的轨迹以轮A 为参考，则在小车的运动坐标系中，B 的坐标()()0,21a a B +-C 的坐标()d a C ,-在地面坐标系中，有⎩⎨⎧⋅+-=⋅+-=ββsin )(cos )(2121a a y y a a x x A B A B⎩⎨⎧-⋅+=-⋅-=ββββsin cos sin cos 11a d y y d a x x A C A C为求解方程，把上述微分方程改成差分方程求解，通过设定合理的参数的到了小车运动轨迹。
图五3.1.3动力学分析模型驱动如图：重物以加速度向下加速运动，绳子拉力为T ，有)(a g m T -=产生的扭矩122λ⋅⋅=r T M ，（其中1λ是考虑到摩擦产生的影响而设置的系数。