基于惯性系的旋转式惯导系统快速对准算法

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船用捷联惯性导航系统惯性系快速对准算法

总第２２１期
２１０２年第２期
舰船电子工程
ＳｉｅｔｏｉＥｎｉｅｒｎｈｐＥｌｃｒｎｃｇｎｅｉｇ
Ｖｏ２Ｎｏ２Ｌ３．
４９
船用捷联惯性导航系统惯性系快速对准算法
柴永利张
且对准精度满足中等精度捷联惯导系统要求。关键词捷联惯性导航系统；快速对准；阶调平回路；加权求平均三
Ｕ６６１６．中图分类号
ＦａｔＡｌｎｅｔＡｌｏｉｈＢａｅｎＩｅｔａｒｍｅｆｒＳｉｂａｄＳＮＳｓｉｍｎｇｒｔｍｓｄｏｎｒｉｌＦａｏｈｐｏｒＩｇ
ｔｎｏｈａｉａｉｎｌａｃｌｒｔｏｎｔｅｂｓｎｒｉｌｒｍｅｉａｃｌｔｄｄｒｃｌｎｍｏｔｄｂｓｄｏｈｖｒｇｌｏｉｈｂｉ — ｉｆｔｅｇｒｖｔｔａｃｅｅａｉｎｉｈａｅｉｅｔａａｓｃｌｕａｅｉｅｔｙａｄｓｏｈｅａｅｎｔｅａｅａｅａｇｒｔｍｙｗｅｇｈｏｏｆｔｇ．Ａｃｏｄｎｏｔｒｖｔｔｏａｃｅｅａｉｎｐｅｅｔｈｏｉｇｍｏｉｎｉｈｎｒｉｌｆａｅｙｕｓｎｈｅｉｆｒｔｏｆｔａｉａｉｎｌｉｎｃｒｉｇｔｈｅｇａｉａｉｎｌｃｌｒｔｒｓｎｓｔｅｃｎｎｔｎｔｅｉｅｔａｒｍ，ｂｉｇｔｎｏｍａｉｎｏｈｅｇｒｖｔｔｏａａｏｏ
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惯导对准算法

惯导对准算法摘要：惯导对准算法1.惯导对准算法简介2.惯导对准算法的原理3.惯导对准算法的应用领域4.惯导对准算法的发展趋势与展望正文：惯导对准算法惯导对准算法（Inertial Navigation System Alignment）是一种利用惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）测量载体运动状态的算法。

惯性导航系统通过测量载体在三个正交轴上的加速度和角速度，来推算载体的位置、速度和姿态。

惯导对准算法则是为了提高惯性导航系统的测量精度，消除系统误差，将惯性导航系统与外部参考系统进行对准。

1.惯导对准算法简介惯导对准算法是一种将惯性导航系统与外部参考系统进行匹配的过程，通常包括初始对准和实时对准两个阶段。

初始对准是在惯性导航系统开始工作前，通过特定的观测和计算方法，消除惯性导航系统内部固有的误差，使系统达到一个较为精确的初始状态。

实时对准是在惯性导航系统工作过程中，不断地对系统进行校正，以消除系统误差，提高测量精度。

2.惯导对准算法的原理惯导对准算法的原理主要包括两个方面：一是利用惯性导航系统测量载体的运动状态；二是通过与外部参考系统的比对，找出惯性导航系统内部存在的误差，并对误差进行补偿。

惯性导航系统测量的运动状态信息包括载体在三个正交轴上的加速度和角速度。

外部参考系统通常包括全球定位系统（Global Positioning System，GPS）、天文导航系统等。

惯导对准算法通过将惯性导航系统测量到的运动状态信息与外部参考系统提供的信息进行比对，找出惯性导航系统内部存在的误差，如漂移、偏置等，并对这些误差进行补偿。

3.惯导对准算法的应用领域惯导对准算法广泛应用于航空航天、地面车辆、船舶、机器人等领域。

在这些领域中，惯性导航系统作为主要的导航手段，需要与外部参考系统进行对准，以确保导航信息的准确性和实时性。

惯导对准算法在提高导航精度的同时，还可以为各种载体提供高可靠性的自主导航能力。

一种基于逆向导航的双轴旋转惯导系统自标定方法

一种基于逆向导航的双轴旋转惯导系统自标定方法
近年来，惯性导航系统在各个领域得到了广泛的应用。

而相对于传统的机械仪器，惯性导航系统具有体积小、重量轻、精度高等优点，因此在飞行器、导弹、车辆等复杂环境下常常被采用。

其中，双轴旋转惯导系统是一种经典的惯性导航系统，其精度和稳定性都经受了时间和实践的考验。

但是，随着时间和使用的增长，惯性导航系统会出现漂移误差等问题，因此需要进行定位校正。

本文提出了一种基于逆向导航的双轴旋转惯导系统自标定方法，可有效解决惯导系统在长时间接收信号、飞行等操作后出现的误差问题。

该方法首先参照传统的标定方法，对双轴旋转惯导系统进行初始化，并记录初始值。

然后，在系统运行的过程中，利用逆向导航的原理，将系统的输出信号反向输出作为输入信号，实现系统的自标定。

具体地，逆向导航的思想是利用恒定的输出信号反推出输入信号的计算方法。

在双轴旋转惯导系统中，输出信号为角速率，可以通过逆向推导出倾角。

根据俯仰角和偏航角分别对系统进行计算，然后求出整个系统的误差，将其作为待校正的值。

在实现中，将系统固定在水平面上，旋转系统使其成为正向导航状态，记录其输出信号角速率，再通过逆向导航的方法得到对应的倾角。

之后，将系统进行180度旋转，记录输出信号，再次通过逆向导航得到对应的倾角。

将两次倾角变化作为整个系统的误差值，通过标定算法进行修正。

经过大量的实验验证，该方法相较于传统的标定方法具有更高的准确性和可靠性，且操作简便，可广泛应用于双轴旋转惯导系统的误差校正领域。

《惯性导航系统快速传递对准技术》记录

《惯性导航系统快速传递对准技术》阅读笔记1. 惯性导航系统快速传递对准技术概述惯性导航系统(Inertial Navigation System,简称INS)是一种利用陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器实时测量物体的角速度、加速度和磁场等信息，从而计算出物体的位置、速度和姿态等参数的导航系统。

在军事、航空、海洋、航天等领域，惯导系统具有重要的应用价值。

由于大气层扰动、地球自转引起的误差等因素，惯导系统在实际应用中可能会出现较大的误差。

为了提高惯导系统的精度和稳定性，快速传递对准技术应运而生。

快速传递对准技术是指通过一种特殊的方法，使惯导系统中的参考站与待测站之间的相对位置发生变化，从而实现对惯导系统参数的修正。

这种方法具有操作简便、效率高、精度高等优点，可以有效地减小惯导系统误差，提高导航精度。

快速传递对准技术已经广泛应用于各类惯导系统，如地面空中水下空间惯导系统等。

1.1 研究背景与意义随着科技的飞速发展，惯性导航系统（INS）在各种领域的应用越来越广泛，如航空航天、自动驾驶汽车、机器人等。

惯性导航系统的主要功能是通过陀螺仪和加速度计等惯性测量器件来测量和计算物体在空间中的位置和运动状态。

由于惯性导航系统的自主性较强，且会受到各种环境因素如温度、振动等的影响，使得其初始对准时间较长，精度受到一定程度的影响。

如何提高惯性导航系统的快速传递对准技术，缩短对准时间，提高对准精度，成为了当前研究的热点问题。

快速传递对准技术的提高对于提高惯性导航系统的性能具有重要意义。

它可以有效地缩短系统的初始对准时间，提高系统的快速反应能力。

这对于一些需要快速响应的应用场景，如军事机动、灾难救援等，具有重要的实用价值。

快速传递对准技术可以提高系统的定位精度和导航精度，这对于提高导航系统的可靠性和稳定性至关重要。

随着科技的发展，惯性导航系统正朝着更高精度、更高集成度的方向发展。

研究和发展快速传递对准技术，对于推动惯性导航系统的技术进步和产业升级具有深远的意义。

基于惯性系的双轴旋转式惯导系统转位方法

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一
０引言
标定误差的影响；（２）隔离载体角运动方案设计，解决载体角运动对旋转调制的影响；（３）旋
收稿日期：２０１２４）４ — １１；修回日期：２０１２￣８ — １７基金项目：海军武器装备预研项目（４０１０１０１０３０３０１）
误差与地球自转耦合误差，该耦合误差成为双轴旋转式惯导系统的主要误差源之一，文献［１０］分析了
ＣｏｏｒｄｉｎａｔｅＳｙｓｔｅｍ
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ＤＯＩ：１０．３８７３／ｉ．ｉｓｓｎ．１０００ — １３２８．２０１３．０４．０１０

基于旋转IMU的捷联惯导系统自补偿技术研究的开题报告

基于旋转IMU的捷联惯导系统自补偿技术研究的开
题报告
一、选题背景和意义
惯性导航系统是一种自主导航技术，它可以利用高精度惯性测量单
元（IMU）和精密时钟来测量车辆的运动状态。

自动驾驶、高精度导航等领域都需要惯性导航系统的支持。

但是惯性导航系统存在着误差积累的
问题，需要通过组合导航的方式进行校正，因此需要进行系统自补偿技
术的研究。

二、研究内容和目标
本课题主要针对旋转IMU的捷联惯导系统自补偿技术进行研究。

旋
转IMU的特点是在转动状态下测量姿态和加速度，这种情况下需要进行
自补偿技术的优化，以获得更高的精度和可靠性。

本研究的目标是设计
和实现一种自补偿技术，可以降低系统误差，并提高导航精度和稳定性。

三、研究方法和步骤
1.研究旋转IMU的捷联惯导系统动力学模型，分析误差来源和影响
因素。

2.设计自补偿算法，可以通过对测量数据的处理来降低误差，包括
误差模型、状态估计和观测方案等。

3.设计实验方案，用于验证算法的有效性和性能，包括实验设备的
配置、数据采集、处理和分析等。

4.进行实验验证，评估算法的性能，并通过对比实验评估系统的导
航精度和稳定性。

四、预期成果和意义
本研究一旦成功，将能够设计和实现一种旋转IMU的捷联惯导系统自补偿技术，能够降低系统误差，并提高导航精度和稳定性。

该技术可以广泛应用于自动驾驶、高精度导航等领域，推动相关技术的发展和应用。

基于MEMS的捷联式惯导的初始对准研究的开题报告

基于MEMS的捷联式惯导的初始对准研究的开题报告一、课题名称:基于MEMS的捷联式惯导的初始对准研究二、课题背景:捷联式惯性导航系统（INS）是一种能够确定飞行器位置、姿态和速度等参数的关键技术。

INS通常由陀螺仪和加速度计组成，通过测量飞行器在空间中的旋转和加速度来估计其位置和姿态。

传统的INS采用了机械式陀螺仪和加速度计，具有高精度和可靠性，但是成本昂贵且体积庞大。

近年来，基于MEMS技术的惯性传感器因其小型化、低成本和低功耗等优点而越来越受到关注。

因此，开发基于MEMS的捷联式INS在轻型飞行器中的应用具有重要意义。

初始对准是INS的一个重要过程，是使INS能够在没有先验信息的情况下确定其位置、速度和姿态的过程。

在初始对准中，通常需要使用地面测量设备或GPS等辅助手段来提供先验信息。

但是，在某些环境下，这些手段可能无法使用或精度不够高。

因此，开发无需外部辅助手段的初始对准算法，对于实现高精度的INS非常重要。

三、研究内容:本课题旨在研究基于MEMS技术的捷联式INS的初始对准问题，具体内容包括：1. 设计基于MEMS技术的捷联式INS硬件平台，包括陀螺仪、加速度计和数据采集系统等组件。

2. 提出基于MEMS技术的捷联式INS的初始对准算法，包括零偏校正、初始校正和姿态校正等环节。

3. 搭建实验平台，进行基于MEMS的捷联式INS初始对准算法的验证和实现。

四、研究意义:本课题的主要意义在于：1. 开发基于MEMS技术的捷联式INS对轻型飞行器进行导航和定位。

2. 通过研究基于MEMS的捷联式INS初始对准算法，降低INS对外部辅助手段的依赖，提高其精度和可靠性。

3. 探索MEMS技术在惯性导航领域的应用，促进相关技术的发展和应用。

五、研究方法和技术路线:本课题的研究方法和技术路线包括：1. 理论分析：通过分析MEMS技术的优点和缺点，结合已有的初始对准算法，提出基于MEMS技术的初始对准算法。

一种单轴旋转捷联惯导的三位置对准方法_孙枫

第32卷第4期2011年4月仪器仪表学报Ch i nese Journa l o f Sc ientific Instru m entV ol 132N o 14A pr .2011收稿日期:2010-07 R ece i ved D ate :2010-07*基金项目:国家自然科学基金(60775001,60834005)资助项目一种单轴旋转捷联惯导的三位置对准方法*孙枫,曹通(哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨 150001)摘要:针对单轴旋转式捷联惯性导航系统,提出了一种基于惯性测量单元(ine rtia lm easure m ent unit ,I M U )旋转的三位置初始对准方法。

在系统可观测性分析的基础上,建立I M U 姿态与失准角之间的关系,提出了使失准角估计偏差为零的三位置对准方法。

与以往固定位置对准和两位置对准进行了比较,表明该方法可以消除不可观测的水平加速度计零偏和东向陀螺常值漂移对初始对准精度的影响,大大提高了系统初始对准精度。

关键词:捷联惯导系统;三位置对准;旋转调制;常值偏差关键词:U 666.12 文献标识码:A 国家标准学科分类代码:510.80Three -positi on align m ent of si ngle -axis rotationstrapdo wn i nerti al navigati on syste mSun Feng ,Cao Tong(A uto m ation College ,H arbin E ngineer i ng Universit y,H arb i n 150001,China)Abst ract :Based on I M U rotati o n ,this paper presen ts a t h ree -position i n iti a l alignm ent m ethod for si n g le -ax i s r o ta -ti o n strapdo wn i n ertia l nav i g ation syste m (SI NS).A t firs,t the m athe m atical re lationsh i p bet w een I M U attitude andalignm ents is estab lished based on syste m observability analysis .Then ,a ne w three -positi o n a li g n m entm et h od that m akes a li g n m ent esti m ation errors to zero is presented .Resu lt show s that co m pared w ith fi x ed position a li g nm ent and t w o -positi o n a li g nm en,t the effects o f unobservab le hor izontal accelero m eter b i a s and eastern gyro constant dr ift can be eli m i n ated w ith th ism et h od ,and the i n itia l a li g n m ent accuracy can be greatly i m proved .K ey w ords :strapdo wn i n erti a l nav i g ation syste m ;three -position ali g nm en;t revolution m odu lation ;constant b ias1 引言单轴旋转调制型捷联惯导系统在不使用外部信息的条件下[1-2],通过对惯性测量单元的转动来调制陀螺和加速度计的常值偏差[3-6],提高系统长时间导航能力。

惯导对准算法

惯导对准算法
（原创实用版）
目录
1.惯导对准算法的定义和作用
2.惯导对准算法的基本原理
3.惯导对准算法的具体实现过程
4.惯导对准算法的应用领域和优势
5.惯导对准算法的发展前景和挑战
正文
惯导对准算法是一种在惯性导航系统中广泛应用的算法，其主要作用是在没有外部导航信号的情况下，通过计算和处理惯性导航系统中的数据，实现导航系统的自对准和精确定位。

惯导对准算法的基本原理是基于牛顿运动定律和角动量守恒定律。

在惯性导航系统中，导航装置会通过测量装置获取运动过程中的加速度和角速度，然后通过惯导对准算法，将这些测量数据转换为导航系统中的位置和姿态信息。

惯导对准算法的具体实现过程主要包括数据采集、数据处理和信息输出三个步骤。

数据采集阶段，导航装置会通过测量装置获取运动过程中的加速度和角速度；数据处理阶段，惯导对准算法会对采集到的数据进行积分计算，得到导航系统中的位置和姿态信息；信息输出阶段，导航系统会将处理后的信息输出，供其他系统使用。

惯导对准算法的应用领域非常广泛，包括航空航天、军事、海洋、交通等。

其优势在于能够在没有外部导航信号的情况下，实现导航系统的自对准和精确定位，从而提高了导航系统的可靠性和精度。

随着科技的发展，惯导对准算法也在不断发展和完善。

旋转式惯导系统光纤陀螺在线自标定方法

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８１，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｉｓｓｕｅｏｆｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｉｂｆｅｒｏｐｔｉｃａｌｇｙｒｏｓｏｆｔｈｅｒｏｔａｔｉｏｎａｌｉｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓ —
法精度高，对初始对准精度有改善效果，同时易于硬件实现，因此工程实用性强．
关键词：旋转式惯导系统；光纤陀螺在线标定；递推最小二乘估计；ＦＰＧＡ
ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００６ — ７０４３．２０１２１００１７
ｉｔｉｌａａｌｉｇｎｍｅｎｔｏｆｔｈｅｉｎｅｔｉｒｌａｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｃａｎｂｅｉｍｐｒｏｖｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｌｉａｂｒａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓ．Ｆｏｒｔｈｅｉｎｉｔｉａｌａ — ｌｉｇｎｍｅｎｔｂａｓｅｄｏｎＫａｌｍａｎｉｆｌｔｅｒ．ａｒｅｄｕｃｅｄ— ｏｒｄｅｒｍｏｄｅｌｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｄｅｃｒｅａｓｅｔｈｅａｍｏｕｎｔｏｆｉｌｆｔｅｒｉｎｇｃｌｃａｕｌａ — ｔｉｏｎｓ；Ｆｏｒｔｈｅｉｎｉｔｉａｌａｌｉｇｎｍｅｎｔｂａｓｅｄｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．ｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｅｄｐａｒａｍｅｔｅｒｓｃａｎｂｅｕｓｅｄｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｅｑｕｉｖｌｅａｎｔｙｒｇｏｂｉａｓ，ａｎｄｔｈｅｒｅｂｙ，ｄｅｃｒｅａｓｅｔｈｅａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｏｆｉｎｉｔｉａｌａｚｉｍｕｔｈｅｒｒｏｒ．Ｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｐｒｏｃｅ — ｄｕｒｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｓｉｇｎａｌｏｕｔｐｕｔｔｅｄｂｙｅａｃｈｙｒｇｏｉｓｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔａｎｄｉｓｏｆｓｙｍｍｅｔｒｙ，ａｐｐｌｙｉｎｇｔｉｍｅｄｉｖｉｓｉｏｎｍｕｌｔｉｐｌｅ —

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目的。仿真实验证明：该方法可以实现快速初始对准，７ｍｉｎ航向精度达到１．３５＂关键词：捷联惯导系统；旋转调制；惯性系；初始对准；罗经
中图分类号：Ｕ６６６．１文献标识码：Ａ文章编号：１０００９７－８７（２０１７）０７０１－４２０４－
（１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ；
１４２
传感器与微系统（ＴｒａｎｓｄｕｃｅｒａｎｄＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ）
２０１７年第３６卷第７期
ＤＯＩ：１０．１３８７３／Ｊ．１０００－９７８７（２０１７）０７－０１４２－０４
Ｒａｐｉｄａｌｉｇｎｍｅｎｔａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｔｉａｌｌａｆｍｅ
ＣＨＥＮＪｉｎｇ — ｘｕａｎ，ＣＨＥＮＧＸｕ — ｈｏｎｇ，ＬＩＪｉｎ
２．ＢｒｏａｄｃａｓｔＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ，ＹａｎｔａｉＢｒｏａｄｃａｓｔａｎｄＴｅｌｅｖｉｓｉｏｎＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＮｅｔｗｏｒｋＬｔｄ，Ｙａｎｔａｉ２６４０００，Ｃｈｉｎａ）
基于惯性系的旋转式惯导系统快速对准算法
陈敬萱。，程旭红，李晋
（１．哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨１５０００１：
２．烟台广电信息网络中心广电技术部，山东烟台２６４０００）
ｔｈｅｒｏｔａｒｙｓｔｒａｐｄｏｗｎｉｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ（ＳＩＮＳ）．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓ，ａｒａｐｉｄａｌｉｇｎｍｅｎｔａｌｇｏｒｉｔｈｍ
ｆｏｒｒｏｔａｒｙＳＩＮＳｉｎｉｎｅｔｉｒａｌｆｒａｍｅｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．ＢａｓｅｄｏｎｅｒｒｏｒｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｒｏｔａｙＳｒＩＮＳ，ｄｅｓｉｇｎａｃｏａｒｓｅａｌｉｇｎｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｉｎｉｎｅｔｉｒａｌｆｒａｍｅ．Ａｎｄａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｔ￣ｏｔａｙｒＳＩＮＳｇｙｒｏｃｏｍｐａｓｓａｌｉｇｎｍｅｎｔａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｓｐｅｅｄｕｐｔｈｅａｌｉｇｎｍｅｎｔａｎｄｉｎｃｒｅａｓｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎ．ＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎａｃｃｏｍｐｌｉｓｈＲｏｔａｔｙｒＳＩＮＳａｌｉｇｎｍｅｎｔｑｕｉｃｋｌｙ，ａｎｄｍａｋｅａｚｉｍｕｔｈａｃｃｕｒａｃｙｃｏｎｆｉｎｅｔｏ１．３５ｍｉｎｕｔｅｏｆａｒｃｉｎ７ｍｉｎ．
摘要：针对船舶大幅角晃动和线运动等复杂干扰，导致旋转式捷联惯导系统初始对准性能下降的问题，
设计了基于惯性系的旋转式捷联惯导系统快速初始对准算法。针对旋转式捷联惯导系统的误差特性，设
计了基于惯性系的粗对准方案；并提出了一种改进的罗经对准算法，达到缩短对准时间和提高对准精度的
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｃｏｍｐｌｅｘｉｎｔｅｆｅｒｒｅｎｃｅｏｆａｎｇｕｌａｒｓｗａｙｉｎｇａｎｄｌｉｎｅａｒｍｏｔｉｏｎｃａｎｄｅｐｒｅｓｓｔｈｅａｌｉｇｎｍｅｎｔｐｅｆｏｒｒｍａｎｃｅｏｆ