第1章_虚拟现实技术概述
虚拟现实技术概论 第2版 第1章 虚拟现实
VR的概念-发展历程
虚拟现实技术理论 的完善和应用阶段
1994 年，日本游戏公司 Sega 和 任天堂分别针对游戏产业而推出 Sega VR-1 和Virtual Boy，但是 由于设备成本高等问题，以 至于最 后使 VR 的这次现身如昙花一现。
2012 年 Oculus 公司用众筹的方 式将VR设备的价格降低到了300 美 元，同期的索尼头戴式显示器 HMZ-T3 高达6000元左右，这使 得VR向大众视野走近了一步。
1975 年 ， 迈 隆 · 克 鲁 格 （Myron Krueger ）设计了 VIDEOPLACE系 统,可 以 产生 一个虚拟图形环境。
1985 年 ， 麦 克 格 雷 维 （Michael McGreevy ）领导 完成的 VIEW 系统。
Myron Krueger（左一） VIEW虚拟现实系统
VR分类
分布式VR系统 Distributed VR
VR的分类
桌面式VR系统（Desktop VR）
基本上是一套基于普通PC平台的 小型桌面虚拟现实系统。
使用个人计算机（PC）或初级图形 PC工作站去产生仿真，计算机的屏 幕作为使用者观察虚拟环境的窗口。
立体眼镜、位置跟踪器、数据手套 或者6个自由度的三维空间鼠标等设 备操作虚拟场景中的各种对象。
02
VR的特性
VR的特性（1M3I）
多感知性(Multi-Sensory)
视觉感知、听觉感知、力觉感知、触觉感知、 运动感知，甚至包括味觉感知、嗅觉感知等。
交互性（Interactivity）
利用一些传感设备进行交互，感觉就像是 在真实客观世界中一样。
沉浸性（Immesion）
利用三维立体图像，给人一种身临其境的 感觉。
虚拟现实技术的复习资料
虚拟现实技术第一章1、虚拟现实的概念：用计算机技术来生成一个逼真的三维视觉、听觉、触觉或嗅觉等感觉世界；让用户可以从自己的视点出发，利用自然的技能和某些设备对这一生成的虚拟世界客体进行浏览和交互考察。
虚拟现实是计算机与用户之间的一种理想化的人-机界面形式。
通常用户戴一个头盔（用来显示立体图象的头式显示器），手持传感手套，仿佛置身于一个幻觉世界中，在虚拟环境中漫游，并允许操作其中的“物体”。
2、虚拟现实的特征与传统计算机相比，虚拟现实系统具有四个重要特征：临界性，交互性，想象性，多感知性3、虚拟现实系统的构成：a.虚拟世界（包含三维模型或环境定义的数据库） b.虚拟现实软件（提供实现观察和参与虚拟世界的能力） c.计算机 d.输入设别（观察和构造虚拟世界；如三维鼠标，数据手套，定义跟踪器等） e.输出设备（现实虚拟世界；如显示器，头盔等）4、虚拟现实系统的类型桌面虚拟现实系统，沉浸式虚拟现实系统，混合虚拟现实系统5、虚拟现实的硬件设备跟踪系统（把使用者身体位置的变动反馈给主机，以实时改变图像和声音）知觉系统（人及交互的各种界面，包括视觉装置：头盔显示器等；触觉装置:数据手套跟踪球等）音频系统：立体声耳机等图像生成和现实系统：产生视觉图象和立体显示6、虚拟现实有哪些软件VR系统开发工具：能够接受各种高性能传感器的信息，如头盔的跟踪信息；能生成立体显示图行；能把各种数据库，各种CAD软件进行调用和互联3DSMax：三维制作软件Maya：三维动画以及虚拟现实制作软件，实时三维模型创建软件Multigen Creator7、眼睛的作用、视觉暂留和临界融合频率的概念眼睛的作用：调节和聚焦，明暗适应，视觉暂留，立体视觉，视场视觉暂留：视觉暂留是视网膜的电化学县乡造成视觉的反应时间。
当观看很短的光脉冲时，视杆细胞得到越0.25s的峰，视椎细胞快4倍（0.04s）。
这种现象造成视觉暂留。
临界融合频率：临界融合频率（CFF）效果会产生把离散图像序列组合成连续视觉的能力，CFF最低20Hz，冰取决于图像尺寸和亮度。
第1章 虚拟现实技术概述
沉浸式虚拟现实系统
沉浸式虚拟现实系统利用头盔显示器、洞穴式显示 设备和数据手套等交互设备把用户的视觉、听觉和 其他感觉封闭起来，从而使用户全心投入并沉浸其 中的体验。
增强式虚拟现实系统
增强式虚拟现实系统
增强式虚拟现实系统则允许 用户对现实世界进行观察的 同时，将虚拟图像叠加在真 实物理对象之上，为用户提 供与所看到的真实环境有关 的、存储在计算机中的信息， 从而增强用户对真实环境的 感受。
分布式虚拟现实项目
分布式虚拟现实系统是虚拟现实技术和网络技术相 结合的产物，是一个在网络的虚拟世界中，位于不 同地理位置的多个用户或多个虚拟世界通过网络相 连接共享信息的系统。
1.6 虚拟现实系统开发工具
第一种是从底层做起，如利用C或C++等高级语言，采用 OpenGL或者DirectX支持的图形库进行编程。 第二种是利用现有成熟、专业的面向对象的虚拟现实开发 软件作为开发工具，例如Virtools、Quest3D、Eon Studio、Cult3D、VRP、Converse 3D等软件。 第三种介于这两者之间，利用专业的虚拟现实编程开发库 或开发包，进行二次开发，例如：Multigen Vega、 Prime OpenGVS、VTree、X3D、Java 3D等。
第 1 章 虚拟现实技术概述
1.1 虚拟现实技术的概念
虚拟现实技术（Virtual Reality，简称VR）是20 世纪末逐渐兴起的一门崭新的综合性信息技术。 虚拟现实是采用以计算机技术为核心的现代高科 技，生成逼真的视觉、听觉、触觉等一体化的虚 拟环境。用户借助必要的设备以自然的方式与虚 拟世界中的物体进行交互，从而产生身临其境的 感受和体验。
VR技术的高速发展阶段
虚拟现实教育培训项目实施方案
虚拟现实教育培训项目实施方案第1章项目背景与目标 (3)1.1 虚拟现实技术概述 (3)1.2 教育培训领域需求分析 (3)1.3 项目目标与意义 (4)第2章虚拟现实技术在教育培训中的应用场景 (4)2.1 虚拟现实教学优势 (4)2.1.1 提高学习兴趣和积极性 (4)2.1.2 提升学习效果和效率 (4)2.1.3 增强实践操作能力 (4)2.1.4 促进个性化学习 (5)2.2 应用场景概述 (5)2.2.1 虚拟实验室 (5)2.2.2 虚拟实训基地 (5)2.2.3 虚拟课堂 (5)2.2.4 虚拟培训 (5)2.3 典型应用案例分析 (5)2.3.1 案例一：虚拟现实在医学教育培训中的应用 (5)2.3.2 案例二：虚拟现实在工程教育培训中的应用 (5)2.3.3 案例三：虚拟现实在语言教育培训中的应用 (5)2.3.4 案例四：虚拟现实在军事教育培训中的应用 (6)第3章培训课程体系设计 (6)3.1 课程体系构建原则 (6)3.2 课程模块设置 (6)3.3 课程内容与教学方法 (6)第4章教学资源建设 (7)4.1 教学资源类型与特点 (7)4.2 资源开发与整合 (7)4.3 资源管理与共享 (7)第五章教学环境搭建 (8)5.1 硬件设备选型与配置 (8)5.1.1 头戴式显示器（HMD） (8)5.1.2 交互设备 (8)5.1.3 计算设备 (8)5.1.4 网络设备 (8)5.2 软件系统开发与优化 (9)5.2.1 虚拟现实系统 (9)5.2.2 教学管理系统 (9)5.2.3 系统优化 (9)5.3 网络环境与安全 (9)5.3.1 网络环境 (9)5.3.2 安全措施 (9)第6章教师队伍建设 (10)6.1 教师角色与能力要求 (10)6.1.1 角色定位 (10)6.1.2 能力要求 (10)6.2 教师培训与认证 (10)6.2.1 培训内容 (10)6.2.2 培训方式 (10)6.2.3 认证体系 (10)6.3 教师激励与评价机制 (11)6.3.1 激励措施 (11)6.3.2 评价机制 (11)第7章学员管理与评价 (11)7.1 学员筛选与分组 (11)7.2 学习进度监控与指导 (11)7.3 学业评价与反馈 (12)第8章项目实施与推广 (12)8.1 实施步骤与时间安排 (12)8.1.1 项目启动阶段（第12个月） (12)8.1.2 项目执行阶段（第36个月） (12)8.1.3 项目收尾阶段（第78个月） (12)8.2 项目风险管理 (12)8.2.1 技术风险 (13)8.2.2 市场风险 (13)8.2.3 人员风险 (13)8.3 项目推广与宣传 (13)8.3.1 线上宣传 (13)8.3.2 线下宣传 (13)8.3.3 媒体合作 (13)第9章质量保障与持续改进 (13)9.1 教学质量控制策略 (13)9.1.1 制定明确的教学质量标准：根据项目目标和培训内容，明确教学质量标准，包括教师素质、课程设置、教学方法、教学资源、学生满意度等方面。
虚拟现实技术课件第1章
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1.3 虚拟现实的特征
计算机：是系统的心脏，也称之为虚拟世界的发动机。 负责虚拟世界的生成、人与虚拟世界的自然交互等功能 的实现。由于其复杂性，计算量极大，对计算机的配置 提出了极高的要求。
输入与输出设备(接口)：特殊的设备，用以识别用户各种 形式的输入，并实时生成相应反馈信息。常用的设备有 用于手势输入的数据手套，用于语音交互的三维声音系 统等。
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1.2 虚拟现实的概念
虚拟现实概念包含三层含义： 1．环境
虚拟现实强调环境，而不是数据和信息。 2．主动式交互
虚拟现实强调的交互方式是通过专业的传感设备来实现 的，改进了传统的人机接口形式。虚拟现实人机接口是完 全面向用户来设计，用户可以通过在真实世界中的行为干 预虚拟环境。
3．沉浸感 通过相关的设备，采用逼真的感知和自然的动作，使人
1968年，Ivan Sutherland研制成功了带 跟踪器的头盔式立体显示 器（Head Mounted Display，HMD）
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1.1 虚拟现实技术的发展史
1972年，Nolan Bushnell开发出第一个交互式电子游 戏Pong
1977年，Dan Sandin、Tom DeFanti和Rich Sayre研 制出第一个数据手套——Sayre Glove
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1.1 虚拟现实技术的发展史
1990年，在美国达拉斯召开的Siggraph会议上，明确提出VR 技术研究的主要内容包括实时三维图形生成技术、多传感器 交互技术和高分辨率显示技术，为VR技术的发展确定了研 究方向。
从20世纪90年代开始，VR技术的研究热潮也开始向民间的高 科技企业转移。著名的VPL公司开发出第一套传感手套命名 为“DataGloves”，第一套HMD命名为“EyePhones”。
虚拟现实期中测试题(有答案)
第1章：虚拟现实技术概论1、什么是虚拟现实技术？虚拟现实技术是一种高端人机接口，包括通过视觉、听觉、触觉、嗅觉、和味觉等多种感觉通道的（实时模拟和实时交互）。
2、虚拟现实现实之父（Ivan Sutherland），也是计算机图形学之父3、虚拟现实技术的发源地是（美国）？？4、世界上第一套虚拟演播室由（日本）生产 NHK Nano space5、虚拟现实技术的三大特性：沉浸性，交互性、想象性6、虚拟现实系统的组成：计算机、输入输出设备、应用软件和数据库等、7、虚拟现实系统的分类：沉浸式虚拟现实系统、桌面式虚拟现实系统、增强式虚拟现实系统、分布式虚拟现实系统第2章：虚拟现实系统的硬件设备1、虚拟现实系统中硬件设备由三个部分组成：(输入设备、输出设备、生成设备)2、有关虚拟现实系统的输入设备主要分为两类：(基于自然的交互设备、三维定位跟踪设备)3、基于自然的交互设备又分为：（数据手套、数据衣、三维控制器、三维鼠标）4、数据手套主要的生产公司有：（VPL公司的数据手套、Vertex公司的赛伯手套、Exos公司的灵巧手手套、Mattel公司的Power Glove）（最便宜）5、三维定位跟踪系统包括：（电磁跟踪系统、声学跟踪系统、光学跟踪系统、机械跟踪系统、惯性位置跟踪系统）6、虚拟系统的输出设备主要有：（视觉感知设备、听觉感知设备、触觉（力觉）感知设备）7、视觉感知设备的典型应用：（台式立体显示系统、头盔显示器、吊杆式显示器、洞穴式立体显示装置、响应工作台显示装置、墙式立体显示装置）8、头盔显示器（HMD）主要组成是：（显示器）和（光学透镜）9、洞穴式立体显示装置（CAVE）主要包括：（专业虚拟现实工作站、多通道立体投影系统、虚拟现实多通道立体投影软件系统、房间式立体成像系统）10、响应工作台显示装置（RWB）主要组成有：（投影显示器、一个大的反射镜、一个即做桌面又做显示屏的特殊玻璃）11、虚拟世界的生成设备有：基于PC的VR系统、基于图形工作站的VR系统、超级计算机第三章：虚拟现实系统的相关技术1、立体显示技术是虚拟现实技术的一种极为重要的支撑技术，要实现立体的显示，现在有多种方法和手段实现，主要有：（彩色眼镜法、偏振光眼镜法、串行式立体显示法、裸眼立体显示实现技术）2、在真实感事实绘制技术中为了提高显示的逼真度加强真实性常采用的方法有：（纹理映射、环境映照、反走样）3、三维虚拟声音的主要特征：（全向三维定位特性、三维实时跟踪特性、沉浸感与交互性）4、（层次包围盒法）是碰撞检测算法中广泛使用的一种方法、它是解决碰撞检测问题固有时间复杂性的一种有效方法。
虚拟现实(VR与增强现实(AR技术应用方案
虚拟现实（VR与增强现实（AR技术应用方案第一章：虚拟现实（VR）技术概述 (2)1.1 VR技术的发展历程 (2)1.2 VR技术的核心组成部分 (3)第二章：虚拟现实（VR）硬件设备 (4)2.1 头戴式显示器（HMD） (4)2.2 手柄与追踪设备 (4)2.3 虚拟现实交互设备 (5)第三章：虚拟现实（VR）软件平台 (5)3.1 VR内容创作工具 (5)3.1.1 Unity (6)3.1.2 Unreal Engine (6)3.1.3 VR Studio (6)3.2 VR应用程序开发框架 (6)3.2.1 OpenVR (6)3.2.2 OSVR (6)3.2.3 Unity XR Interaction Toolkit (6)3.3 VR内容分发平台 (7)3.3.1 SteamVR (7)3.3.2 Oculus Store (7)3.3.3 Viveport (7)第四章：增强现实（AR）技术概述 (7)4.1 AR技术的发展历程 (7)4.2 AR技术的核心组成部分 (8)第五章：增强现实（AR）硬件设备 (8)5.1 智能眼镜 (8)5.2 手机与平板电脑 (9)5.3 AR投影设备 (9)第六章：增强现实（AR）软件平台 (9)6.1 AR内容创作工具 (9)6.1.1 Unity AR Foundation (9)6.1.2 ARKit（iOS） (10)6.1.3 ARCore（Android） (10)6.1.4 Vuforia (10)6.2 AR应用程序开发框架 (10)6.2.1 ARKit（iOS） (10)6.2.2 ARCore（Android） (10)6.2.3 EasyAR (10)6.2.4 Wikitude (11)6.3 AR内容分发平台 (11)6.3.1 Apple App Store (11)6.3.2 Google Play (11)6.3.3 Vuforia Developer Services (11)6.3.4 Wikitude Studio (11)第七章：虚拟现实（VR）在教育领域的应用 (11)7.1 虚拟课堂 (11)7.1.1 概述 (11)7.1.2 应用场景 (12)7.1.3 技术实现 (12)7.2 虚拟实验 (12)7.2.1 概述 (12)7.2.2 应用场景 (12)7.2.3 技术实现 (12)7.3 虚拟实训 (12)7.3.1 概述 (12)7.3.2 应用场景 (12)7.3.3 技术实现 (13)第八章：增强现实（AR）在零售行业的应用 (13)8.1 虚拟试衣 (13)8.2 商品展示 (13)8.3 购物体验优化 (14)第九章：虚拟现实（VR）在医疗领域的应用 (14)9.1 虚拟诊疗 (14)9.1.1 概述 (14)9.1.2 应用场景 (15)9.1.3 技术特点 (15)9.2 虚拟手术 (15)9.2.1 概述 (15)9.2.2 应用场景 (15)9.2.3 技术特点 (15)9.3 康复训练 (16)9.3.1 概述 (16)9.3.2 应用场景 (16)9.3.3 技术特点 (16)第十章：增强现实（AR）在娱乐与游戏领域的应用 (16)10.1 虚拟现实游戏 (16)10.2 增强现实游戏 (16)10.3 虚拟现实娱乐体验 (17)第一章：虚拟现实（VR）技术概述1.1 VR技术的发展历程虚拟现实（Virtual Reality，简称VR）技术作为一种新兴的信息技术，旨在通过计算机的模拟环境，为用户提供一种沉浸式的交互体验。
【课件】1第1章虚拟现实(VR)基本概念PPT
进展，1980年正式提出了“Virtual Reality”这个使用至今 的名词。
20世纪80年代，许多部门和组织都在从事虚拟现实的研 究，其中，美国宇航员（NASA）及美国国防部组织 的一系列有关虚拟现实技术的研究取得了令人振奋的 研究成果，从而激发了人们对虚拟现实研究的更大热 情以及对虚拟现实技术的广泛关注。 尤其在 1984 年， 美国宇航局Ames 研究中心虚拟行星探测实验室组织 开发的用于火星探测的虚拟环境视觉显示器，取得了 成功， 将火星探测器发回的数据输入计算机，为地面
在内容编排上，力求由浅入深，节点按照使
用的方法分类介绍，有助于更好的学习掌
握使用VRML创建虚拟场景的方法的技巧。 从发展的观点来看，单纯使用VRML节点而 不借助于编程语言的强大的控制能力是有
局限的，在Internet上创建实现真正的人机 交互的场景也会有困难。VRMLScript作为 一种脚本语言，很好地支持VRML的对象和 事件，所以对该内容本书也给予适当的篇
综上所述，利用虚拟现实技术实现的虚拟现实能够给人 身临其境的感觉，同时参与者和虚拟环境能够实现交 互，再有参与者能够在虚拟环境中具有自己的视点并 且环境能够迅速反映参与者视点的变化。
2．虚拟现实技术的发展
1965 年，美国科学家 Sutherland 在他发表的《终极的 显示》论文中首次提出了对于虚拟现实发展极有意义 的诸如交互图形显示以及力回馈设备的基本概念，这 些概念在现在已经得以实现并且还在不断发展。可以 说，从那个时候起，人们开始了对于虚拟现实的有目 的性的研究和探索，的介绍、分析为主线，并辅以大量 的例题，目的在于加强对介绍内容的理解， 同时强化训练创建场景的技能和技巧。随着 问题的深入，逐渐加强例题对于节点使用的 覆盖，并配有相应的习题以巩固学习内容和 检查对于章节内容掌握的程度。
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• 1968年，Ivan Sutherland研制成功了带跟
踪器的头盔式立体显示器（Head Mounted Displ
• 1972年，Nolan Bushnell（ Ivan Sutherland 学生）开发出第一个交
互式电子游戏Pong ，在一台机器上模拟乒乓球，
• 进入21世纪后，VR技术更是进入软件高速发展的时期，
一些有代表性的VR软件开发系统不断在发展完善，如MultiGen Vega、OpenSceneGraph、Virtools等。
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1.2 虚拟现实技术的概念
虚拟现实技术是指利用计算机生成一 种模拟环境，并通过多种专用设备使用户 “投入”到该环境中，实现用户与该环境 直接进行自然交互的技术。VR让用户使用人的自然技能
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1.1 虚拟现实技术的发展史
• 1990年，在美国达拉斯召开的Siggraph会议上，明确提出VR技术研究
的主要内容包括实时三维图形生成技术、多传感器交互技术和高分辨率 显示技术，为VR技术的发展确定了研究方向。
• 从20世纪90年代开始，VR技术的研究热潮也开始向民间的高科技企业
转移。著名的VPL公司（发出第一套传感手套命名为“DataGloves”，第 一套HMD命名为“EyePhones”。
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• 1994年3月在日内瓦召开的第一届WWW大会上，首次正式提出
了VRML这个名字。后来又出现了大量的VR建模语言，如：X3D， Java3D等。
• 1994年，Burdea G和Coiffet出版了虚拟现实技术一书，在书中他
用3I（Imagination、Interaction、Immersion）概括VR的三个基 本特征。
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1.1 虚拟现实技术的发展史
• 1965年，Ivan Sutherland发表论文“Ultimate Display”（终极的显示）
1965年，Ivan Sutherland在篇名为《The Ultimate Display》（终极 的显示）的论文中首次提出了包括具有交互图形显示、力反馈设备 以及声音提示的虚拟现实系统的基本思想，从此，人们正式开始了 对虚拟现实系统的研究探索历程。
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虚拟现实技术及应用
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第1章 虚拟现实技术概论
1.1 虚拟现实技术的发展史
1.2 虚拟现实技术的概念
1.3 虚拟现实技术的特征
1.4 虚拟现实系统的分类
1.5 虚拟现实技术的应用领域
1.6 虚拟现实技术的研究现状
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虚拟现实技术
虚拟现实技术（Virtual Reality）简 称VR技术，是20世纪末逐渐兴起的一门 综合性信息技术，融合了数字图像处理、 计算机图形学、人工智能、多媒体、传感 器、网络以及并行处理等多个信息技术分 支的最新发展成果。
• 1977年，Dan Sandin、Tom DeFanti和Rich Sayre研制出第一个数据
手套——Sayre Glove
• 20世纪80年代，美国国家航空航天局（NASA）组织了一系列有关VR
技术的研究 ：1984年，NASA Ames研究中心的M. McGreevy 和J. Humphries开发出用于火星探测的虚拟环境视觉显示器；1987年， Jim Humphries设计了双目全方位监视器（BOOM）的最早原型。
• Crt 终端-液晶光闸眼镜 • 大屏幕投影液晶光闸眼镜
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• • • • • • • •
2.操作设备
• •
数据手套 力矩球 操纵杆 触觉反馈 力学反馈 TELETACT手套 它是一种用于触觉和力觉反馈的装置，利用小气袋向手提供触觉和力觉的刺激。这些小气袋能 被迅速地加压和减压。当虚拟手接触一件虚拟物体时，存储在计算机里的该物体的力模式被调用， 压缩机迅速对气袋充气或放气，使手部有一种非常精确的触觉。 数据衣 为了让VR系统识别全身运动而设计的输入装置。数据衣对人体大约50多个不同的关节进行测量， 包括膝盖、手臂、躯干和脚。通过光电转换，身体的运动信息被计算机识别。通过BOOM显示器和 数据手套与虚拟现实交互数据衣
• 20世纪90年代，迅速发展的计算机软件、硬件系统使得基于大型数据
集合的声音和图像的实时动画制作成为可能，越来越多的新颖、实用的 输入输出设备相继进入市场，而人机交互系统的设计也在不断创新，这 些都为虚拟现实系统的发展打下了良好的基础。其中，利用虚拟现实技 术设计波音777获得成功，是近几年来又一件引起科技界瞩目的伟大成 果。
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虚拟现实交互设备
•
在VR系统中，有许多有趣的、功能不同的专 用设备，下面选一些代表性的设备加以介绍。
• 显示设备：
• 头盔显示器
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• BOOM可移动式显示器：它是一种半投入式视觉
显示设备。使用时，用户可以把显示器方便地置于眼前， 不用时可以很快移开。BOOM使用小型的阴极射线管，产 生的像素数远远小于液晶显示屏，图像比较柔和，分辨率 为1280×1024像素，彩色图像。
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1.1 虚拟现实技术的发展史
• 1929年，Edward Link设计出用于训练飞行
员的模拟器，，使乘坐者的感觉和坐在真的 飞机上是一样的。
。
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• 1956年，Morton Heilig开发出摩托车仿真
器 Sensorama ， Sensorama具有三维显示 及立体声效果，并能产生振动和风吹的感 觉。
对虚拟世界中的物体进行操作，并能提供视觉 听觉 触觉 等直观自然的实时感知。
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1.2 虚拟现实技术的概念
个完整的虚拟现实系统由虚拟环境、 以高性能计算机为核心的虚拟环 境处理器、以头盔显示器为核心 的视觉系统、以语音识别、声音 合成与声音定位为核心的听觉系 统、以方位跟踪器、数据手套和 数据衣为主体的身体方位姿态跟 踪设备，以及味觉、嗅觉、触觉 与力觉反馈系统等功能单元构 成。 。
• 1966年，美国的MIT林肯实验室在海军科研办公室的资助下，研制出了第一
个头盔式显示器(HMD)，随后又将模拟力和触觉的反馈装置加入到系统中。
• 1967年，美国北卡罗来纳大学开始了Grup计划，研究探讨力反馈(Force
Feedback)装置。该装置可以将物理压力通过用户接口引向用户，可以使人 感到一种计算机仿真力。