组合导航研究现状及发展趋势展望
组合导航系统
航空组合导航
航空使用的组合导航系统种类很多。军用组合导航系统常以惯性导航为主，再与其他导航设备组合。民用组 合导航系统常见的有伏尔导航系统、地美依导航系统、罗兰C导航系统、伏尔塔克导航系统、奥米加导航系统的组 合。越洋飞行也用惯性导航与奥米加导航系统组合。
民航使用的新一代组合导航系统是飞行管理系统，把飞行姿态控制、飞行性能管理、导航、气象信息，数字 仪表飞行和彩色屏幕显示等组合在一起，进行综合处理。
关键技术
从本质上看，组合导航系统是多传感器多源导航信息的集成优化融合系统，它的关键技术是信息的融合和处 理 。新的数据处理方法，特别是卡尔曼滤波（见波形估计）方法的应用是产生组合导航的关键。卡尔曼滤波通 过运动方程和测量方程，不仅考虑当前所测得的参量值，而且还充分利用过去测得的参量值，以后者为基础推测 当前应有的参量值，而以前者为校正量进行修正，从而获得当前参量值的最佳估算。当有多种分系统参与组合时， 就可利用状态矢量概念。通常，取误差本身作为状态矢量，不是对速度、方位本身等作出最佳估计，而是对速度 误差、方位误差等作出最佳估计。把这一估算从实际测得的速度、方位中减去，就得到此时此刻的速度、方位等 参量。组合导航实际上是以计算机为中心，将各个导航传感器送来的信息加以综合和最优化数学处理，然后进行 综合显示。
现状以及优势
组合导航系统的组成组合导航系统是利用计算机和数据处理技术把具有不同特点的导航设备组合在一起，以 达到优化的目的，整个系统由输入装置、数据处理和控制部分、输出装置以及外围设备组成。输入装置能够实时、 连续的接收各种测量信息，由计算机将接收的信息进行综合处理，从而得到最优的结果以便于确定航向、航速、 天文以及地文测算等，最后由输出装置例如显示器、打印机等对优化后的信息进行显示。组合导航系统最大的优 势就是能够实现优势互补,提高导航系统的精度和可靠性。
低精度IMU与GPS组合导航系统研究
3、导航数据融合效果有待进一步提高。
3、算法优化：针对卡尔曼滤波算法复杂度较高的问题，采用高效数值计算方 法，优化算法性能，提高实时性。
ห้องสมุดไป่ตู้
3、算法优化：针对卡尔曼滤波 算法复杂度较高的问题
3、算法优化：针对卡尔曼滤波算法复杂度较高的问题，采用高效数 值计算方法，优化算法性能，提高实时性。
1、GPS和IMU数据采集与同步：采用分频复用技术，实现GPS和IMU数据的同 步采集；
3、算法优化：针对卡尔曼滤波算法复杂度较高的问题，采用高效数 值计算方法，优化算法性能，提高实时性。
2、数据预处理：对原始数据进行滤波和平滑处理，以提高数据质量； 3、状态估计：采用扩展卡尔曼滤波算法，估计系统的状态变量和协方差；
3、算法优化：针对卡尔曼滤波算法复杂度较高的问题，采用高效数 值计算方法，优化算法性能，提高实时性。
2、GPS和捷联惯导组合导航系统具有互补性，可以实现优势互补， 提高导航系统的性能。
然而，本研究仍存在一些不足之处。首先，对于GPS和捷联惯导组合导航系统 的具体实现方法，尚未进行详细探讨。未来研究可以进一步深入研究系统的硬件 实现方法、软件算法等具体技术细节。其次，虽然本次演示对GPS和捷联惯导组 合导航系统的应用进行了简要介绍，但尚未对其在各领域的应用进行深入研究。 未来可以对不同领域的应用场景进行详细分析，为实际应用提供更有针对性的指 导。
4、实现卡尔曼滤波算法：根据预处理后的数据和状态估计结果，实现卡尔曼 滤波算法，进行数据融合；
3、算法优化：针对卡尔曼滤波算法复杂度较高的问题，采用高效数 值计算方法，优化算法性能，提高实时性。
5、系统调试与优化：对系统进行实际环境下的调试与优化，确保系统的稳定 性和性能。
卫星导航系统的研究现状与应用
卫星导航系统的研究现状与应用随着科技的不断发展，卫星导航系统的研究也在不断进步，其应用范围也越来越广泛。
本文旨在介绍卫星导航系统的研究现状和应用。
一、卫星导航系统概述卫星导航系统是指利用卫星进行定位、速度测量和时间测量的系统。
目前世界上使用最广泛的卫星导航系统是美国的GPS（Global Positioning System），该系统由24颗卫星组成，可为全球用户提供定位、导航和定时服务。
除此之外，欧洲的伽利略系统、俄罗斯的格洛纳斯系统以及中国的北斗系统也在逐渐发展壮大。
二、卫星导航系统的研究现状1.多系统集成GPS系统目前已经被广泛应用，但存在一定的缺陷，比如在城市峡谷区域等信号遮挡严重的情况下定位精度会受到影响。
为了提高卫星导航定位的可靠性和精度，要求采用多系统集成方案，包括GPS、北斗、伽利略、格洛纳斯等不同的卫星导航系统，建立一个全球统一的导航定位系统。
在实际应用中，多系统集成方案将更好地解决卫星导航系统的不足之处。
2.网络RTK技术网络RTK（Real Time Kinematic）技术是在传统的RTK技术的基础上，通过建立基站网络，将获取的数据上传到中心服务器，再通过互联网传输到各用户终端，从而实现实时高精度定位的技术。
网络RTK技术较传统RTK技术具有成本低、服务范围广、精度高等优势，因此在实际应用中得到越来越广泛的应用。
3.组合定位技术组合定位技术是指将卫星导航系统与地面辅助、惯性导航等其他技术进行结合，从而实现更高精度、更可靠的定位服务。
在实际应用中，组合定位技术的应用前景非常广阔，可适用于智能交通、农业、测绘等多个领域。
三、卫星导航系统的应用1.交通运输领域卫星导航系统在交通运输领域的应用主要包括智能交通、车辆导航、船舶定位等。
在智能交通领域，卫星导航系统可通过实时获取交通信息，减少交通拥堵、提高交通安全性；在车辆导航领域，卫星导航系统建立了全球性的导航服务，可以为驾驶员提供详细的路线信息，帮助驾驶员减少路程、找到最佳路线。
组合导航行业报告
组合导航行业报告导航行业是指为了帮助用户快速找到目的地或获取相关信息而提供的服务。
随着科技的发展，导航行业也在不断创新和发展，出现了多种组合导航服务，如地图导航、语音导航、AR导航等。
本报告将对组合导航行业进行分析，包括市场规模、发展趋势、竞争格局等方面的内容。
一、市场规模。
随着智能手机的普及和移动互联网的发展，导航行业市场规模不断扩大。
根据相关数据显示，全球导航行业市场规模已经超过1000亿美元，而且还在不断增长。
其中，地图导航、语音导航、AR导航等组合导航服务占据了相当大的市场份额。
预计未来几年，全球导航行业市场规模还将继续增长，为相关企业和机构带来更多商机。
二、发展趋势。
1. 定制化服务，随着人们对个性化需求的增加，导航行业也开始向定制化服务方向发展。
通过大数据分析和人工智能技术，导航服务可以更好地了解用户的行为习惯和喜好，为其提供更加个性化的导航服务。
2. 无人驾驶技术，随着无人驾驶技术的不断成熟，导航行业也开始向无人驾驶领域拓展。
未来，导航服务将不仅仅是为人类提供导航，还将为无人驾驶汽车提供精准的导航和路况信息。
3. 跨界融合，导航行业与其他行业的融合也越来越明显，比如与电子商务、旅游、地产等行业的融合。
这种跨界融合不仅可以为用户提供更加全面的导航服务，还可以为相关企业带来更多商业机会。
三、竞争格局。
目前，全球导航行业竞争格局较为激烈，主要竞争者包括谷歌地图、百度地图、高德地图等知名企业。
这些企业都在不断加大研发投入，提升导航服务的质量和用户体验。
同时，一些新兴企业也在不断涌现，通过技术创新和服务创新，逐渐在导航行业中占据一席之地。
四、发展对策。
1. 加大技术研发投入，导航行业是一个技术密集型行业，企业需要不断加大技术研发投入，提升导航服务的精准度和实用性。
2. 拓展跨界合作，导航行业可以通过与其他行业的合作，拓展服务范围，为用户提供更加全面的导航服务，同时也可以为企业带来更多商机。
3. 提升用户体验，用户体验是导航行业发展的关键，企业需要不断优化产品功能和界面设计，提升用户体验，吸引更多用户使用导航服务。
组合导航调研报告
组合导航调研报告1. 引言在当今社会，导航系统已经成为人们日常生活中不可或缺的一部分。
组合导航系统为用户提供了更精确、可靠的定位服务，极大地提高了导航的准确性和效率。
本调研报告旨在对组合导航系统进行研究和分析，从而深入了解其优势、应用领域和未来发展趋势。
2. 组合导航系统的定义组合导航系统是将多种定位技术结合在一起，通过算法和处理方法对各种导航信号进行融合和处理，最终得到更准确的位置信息和导航结果的系统。
常见的组合导航系统包括使用全球定位系统 (GPS)、惯性导航系统 (INS) 、地面测量系统等。
3. 组合导航系统的优势3.1 提高定位准确性：组合导航系统能够利用多种定位技术相互补充，从而减小误差并提高定位准确性。
3.2 增强导航可靠性：通过融合多种导航信号，组合导航系统能够满足各种工作环境下的导航需求，提高导航可靠性。
3.3 支持导航持续性：组合导航系统可以在信号中断或不可用的情况下，通过惯性导航系统等其他手段继续提供导航服务，增强了导航的连续性。
4. 组合导航系统的应用领域4.1 航空航天领域：组合导航系统在飞机、导弹等航空航天器的精确定位和导航中起到重要作用。
4.2 陆地和海洋领域：组合导航系统在汽车、船舶等交通工具定位导航领域广泛应用，提高了导航的准确性和可靠性。
4.3 无人系统领域：组合导航系统在无人机、无人车等领域的导航和自主飞行中有着重要的应用。
5. 组合导航系统的未来发展趋势5.1 融合更多导航技术：随着新一代导航技术的出现，组合导航系统将融合更多种类的导航技术，以进一步提高导航系统的准确性和可靠性。
5.2 精确动态建模：组合导航系统将更多地依赖精确的动态建模和环境模拟，以更好地处理动态环境下的导航问题。
5.3 人工智能应用：通过使用人工智能技术，组合导航系统能够更好地适应不同用户和环境的需求，提供更智能化的导航服务。
6. 结论组合导航系统以其准确性、可靠性和连续性的优势在各个领域得到广泛应用。
组合导航技术的发展趋势_曾伟一
技术开发与应用组合导航技术的发展趋势曾伟一1 林训超2 曾友州3 贺银平4(1.2.3.4.成都航空职业技术学院,四川成都610100)收稿日期:2011-01-10作者简介:曾伟一(1956 ),男,四川省成都市人,副教授,主要研究方向为电气自动化和微机控制技术。
摘 要:本文揭示了组合导航技术的优越性,论述了组合导航的关键技术,对硅微惯性测量单元的发展和应用情况进行了介绍,指出GNSS/INS 组合中松耦合、紧耦合与深耦合方式的技术特点,展望了耦合技术未来发展方向。
关键词:组合导航 卫星导航 惯性导航中图分类号:TN967 2 文献标识码:B 文章编号:1671-4024(2011)02-0041-04Development Tendency of Integrated Navigation TechnologyZE NG Weiyi 1,LIN Xunchao 2,ZE NG Youzhou 3,HE Yinping 4(1.2.3.4.Chengdu Aeronautic Vocational &Technical College,Chengdu,Sichuan 610100,China)Abstract This paper analyzes the advanta ges of integrated navigation technique and the key inte grated navigation technology,presents the development and application of measuring units of silicon micro inertia,points out the techniques of loose coupling,tight coupling and deep c oupling in the combination of GNSS and INS and prospects the development tendenc y of c oupling technology.Key Words integrated navigation,GNSS,I NS 组合导航是采用两种或两种以上导航系统,形成的性能更高、安全性和可靠性更强的导航方式。
GPS-INS组合导航算法研究与实现
GPS-INS组合导航算法研究与实现GPS/INS组合导航算法研究与实现一、引言随着现代航空航天、航海、地理测量等领域的快速发展，导航技术在实际应用中扮演着至关重要的角色。
而GPS（Global Positioning System）和INS（Inertial Navigation System）作为两种常用的导航系统，各自具有优势和局限性。
本文将研究并实现一种基于GPS/INS组合的导航算法，旨在提高导航精度和稳定性。
二、GPS原理与特点GPS是利用卫星信号来确定位置、速度和时间的全球导航卫星系统。
其基本原理是通过接收来自多颗卫星的无线电信号，并计算卫星和接收器之间的距离，从而确定接收器的位置。
GPS具有全球覆盖、精度高、实时性好等优点，但在封闭环境或复杂地形下，信号可能受阻，从而降低导航精度。
三、INS原理与特点INS是一种基于陀螺仪、加速度计等传感器测量平台加速度、角速度等信息，进而推算出航向、位置等信息的导航系统。
INS具有短时间高精度、不受信号阻塞等优点，但会因为误差累积而导致导航精度慢慢下降。
四、GPS/INS组合导航算法1. 数据融合：GPS和INS可以互为补充，GPS提供了位置、速度的全球信息，INS则提供了短时间内的高频数据。
将两者进行数据融合，可以提高导航精度和稳定性。
常见的融合方法有卡尔曼滤波、粒子滤波等。
2. 姿态解算：利用INS测量的姿态信息，结合GPS位置、速度等信息，可以对航向、俯仰、横滚等姿态参数进行解算。
姿态解算是基于数学模型和传感器测量值进行的，可以应用各种滤波算法进行优化。
3. 误差修正：GPS和INS都存在误差，如GPS的卫星定位误差、INS的漂移误差等。
通过比较两者的结果，识别和修正误差是非常重要的一步。
例如，可以利用GPS比对INS的位置信息，进而校正INS的漂移误差。
五、实验及结果分析为了验证GPS/INS组合导航算法的有效性，我们进行了一系列实验。
《基于改进SRCKF和运动约束的GNSS-INS组合导航算法研究》范文
《基于改进SRCKF和运动约束的GNSS-INS组合导航算法研究》篇一基于改进SRCKF和运动约束的GNSS-INS组合导航算法研究一、引言随着科技的发展，组合导航系统在军事、民用等领域的应用越来越广泛。
其中，全球定位系统（GNSS）与惯性导航系统（INS）的组合导航技术已成为一种主流的导航手段。
GNSS能提供准确的定位信息，但存在信号被遮挡、多径效应等问题；而INS则能提供连续的导航信息，但在长时间工作后会出现累积误差。
因此，如何将GNSS和INS有效地结合起来，实现高精度的组合导航成为了研究的热点。
本文提出了一种基于改进SRCKF （Spherical-Radial Cubature Kalman Filter）和运动约束的GNSS/INS组合导航算法，以提高导航精度和稳定性。
二、GNSS/INS组合导航技术概述GNSS/INS组合导航系统通过融合GNSS和INS的信息，实现对目标的定位和导航。
这种系统结合了GNSS的高精度和INS 的连续性，具有很高的应用价值。
然而，由于环境因素和系统自身的局限性，如何提高组合导航的精度和稳定性仍然是一个挑战。
三、改进SRCKF算法针对这一问题，本文提出了改进的SRCKF算法。
SRCKF是一种非线性滤波算法，通过对系统状态进行估计，实现最优滤波。
然而，传统的SRCKF算法在面对复杂环境时，可能会出现滤波精度下降、收敛速度慢等问题。
因此，本文对SRCKF算法进行了改进，包括优化算法参数、引入更多的状态变量等措施，以提高算法的适应性和精度。
四、运动约束的引入除了改进SRCKF算法外，本文还引入了运动约束来进一步提高组合导航的精度。
运动约束是根据目标的运动特性，对系统的状态进行约束，以减小滤波误差。
例如，对于地面车辆，可以通过约束其运动速度和加速度来减小滤波误差。
在本文中，我们通过建立数学模型，将运动约束引入到SRCKF算法中，实现对系统状态的更精确估计。
五、算法实现与实验分析本文将改进的SRCKF算法和运动约束应用于GNSS/INS组合导航系统中，并通过实验验证了其有效性。
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全天候等优点， 且能提供多种导航参数。但它的定 位误差也随时间而积累 ， 长时间工作后会产生大 的 误差 ， 使得惯性导航系统不宜作远距离导航 。根据 Ｉ 和Ｇ Ｓ ＮＳ Ｐ 的导航功能互补 的特点 ，可以用适 当 的方法将两者组合起来 以提高系统 的整体导航精 组合、 Ｐ 和方向盘电阻传感器测角组合等 ，效果 ＧＳ 度及导航性能。 Ｐ 接收机在惯导位置和速度信息 并不理想 。 ＧＳ 的辅助下， 也将改善捕获 、 跟踪和再捕获 的能力 ， 并 除 了以上方法还有一个研究方 向就是多传感 在卫星分布条件差或可见 星少的情况下 导航精度 器的信息融合组合 ，尽量采集多种传感器信息， 进 不致下降过大。由于优点显著 ， Ｐ ／ 组合系统 行信息融合 ， Ｇ ＳＩ ＮＳ 以最优 的结果提供定位 ， 其关键技术 被一致认为是飞行载体最理想的组合导航系统 是信息融合算法。基于单 片机的由磁罗盘、 １ 。 速率陀 而由于此类惯性设备价格的因素 ， 使其很难在普通 螺和里程仪组成的新型 Ｄ ， ＲＳ并采用 Ｇ ＳＤ Ｓ Ｐ ／ Ｒ 多 车辆 上使 用 。 级滤波组合方式以及地 图匹配方法可提高系统 的
采集位移信号 ， 这需要改动汽车电气线路 ， 并且汽 车型号不一样里程计感应元件的参数也不一样 ， 安 并且导航精度受里程计的精度限制。 罗盘测量的航 向信息指示是磁北方向 ， 但是地 装不方便 ， 现今 中高档车普遍采 用 了 Ａ Ｓ Ｂ 制动系统 ， 如 磁场的北方向和地理北方 向在各个地方均不相同。 Ｂ 测距） ， 则共有多达四组共 另外 ， 车内空调 、 多媒体 等设备产生 的磁场也会影 果用 Ａ Ｓ中的车轮测速（ 响其测量精度 。当车辆经过 电力线、 钢铁结构建 七个传感器参与定位导航 。 通过数据融合处理得到 筑物 时 ， 界 强磁 场会 引 起 罗盘 在 短 时 间 内测量 误 定位导航所需的位置 、 外 速度和航 向等信息。这种组 差的突然增大 ， 因此必须借助历史信息或者其他外 合导航通过传感器数据融合处理 ， 增加了系统 的信 界有效 的独立观测量 （ Ｇ Ｓ 向） 如 Ｐ航 实时检’ 并修 息冗余度 ， 狈 ０ 实现局部 系统之间 的优势互补 ， 从而获 正 罗盘 的测量 值 。 得 比任何单一系统更优的综合性能。 特别是多传感 里程计也存在需要实时修正的问题 ， 当车辆在 器的组合实现 了导航 的容错设计 ， 系统精度和可 使 加入 Ａ Ｓ Ｂ 传感器 的信息 ， 显著地提高了 雪、 冰的路面上行驶、 急拐弯时易造成车轮打滑 ， 并 靠性更高 。 且轮 胎压 力 的不 同也 会 引起 轮子 直 径 的变化 。 由以 系统的定位精度 。只要结合精确 的数字地图， 配合 图１ 陀螺仪倾角修正示意 图
２１ ０２年第 １２ ￣ 期
（ 总第３ ３ 期） ７８ ￣
达州职业技 术学院学报
机电与信息技术
组合 导航 研 究 观 状 及 爱 屣遛 夔 展 望
李 东 （ 州职 业技 术 学院 ，四川 达 州 ６ ５０ ） 达 ３０１
【 要】 Ｐ 定位 系统在城市使 用时由于 Ｇ Ｓ 摘 ＧＳ Ｐ 信号阻塞和衰减而 引起较大的定位误 差， 无法实现车 辆连续、 高精度的导航定位 。所 以必须采 用辅助手段来弥补单独 Ｇ Ｓ定位的不足 ， Ｐ 采用 Ｇ ＳＤ Ｐ ／ Ｒ组合定 位 可获得较 高的定位精度和可靠性。本文探讨了 Ｇ ＳＤ Ｐ／ Ｒ组合导航研究现状及发展趋势。
２ ｔ 的主要组合ｌ式 Ｄ ｋ 力 定位 精度 。 目 ， 前 汽车定位导航研究采用最普遍 的方法是 从上面的分 析我们可以知道 ， Ｒ导航原理非 Ｄ ＧＳ Ｐ 接收机绝对定位 ， 辅之 以里程计及ｉ 向陀螺作 常简单 ， 见 ０ 但易受到各种误差的影响而难于得到较高 航位推算（ ｅｄＲ ｃｏ ｉ ） Ｄ ａ ｅｋ ｎ ｇ的相对定位 。这种 Ｄ 的精度 ， ｎ Ｒ 而且运行时周 围环境 附加磁场和里程传感
上分析可知 ： 保证推算精度的关键 因素是要求实时 检测修正 Ｄ 系统的各个传感器 ， Ｒ 有效 的剔除观测 “ 野值”才能得到可靠 的导航结果 。 ， 惯性导航系统 （ ） Ｉ 是一种完全 自主的导航系 ＮＳ 统， 具有不依赖外界信息 、 隐蔽 性好 、 抗辐射性强 、
地图匹配算法 ， 该方法就能提供精确 的车辆定位导 航应用。 对于轻小型 载体导航 与制导系统来 说 ， Ｐ ／ Ｇ Ｓ ＩＳ Ｎ 也是一种有效的组合方式。 微型惯性导航系统 （ Ｎ 与传统惯性导航 系统相 比具有体积小、 ＭＩ Ｓ） 重 量轻 、 成本低 、 功耗低 、 可靠性高和寿命长等优势 ， 为低成本导航与制 导提供 了一个非常有吸引力的 方案 。 其他组合方式如 Ｇ Ｓ Ｐ 和磁敏传感器测方位角
教 学及科研 工作 。
一
６ — ６
为 ８ ｏ ｃｓ。如 图 １ ＝ ｒ ｏ０ ￣ 所示 。
方面的因素 ， 这种组合定 位模式尤其适用于民用车 载动态定位 。其误差主要来源于距离累积误差， 大 约是其行驶距离 的 ２ ５ 该误差可通过 Ｇ Ｓ 出 ～ ％， Ｐ输 的绝对数据或匹配方法加 以消除， 在行驶 中当无法 通 过 Ｇ Ｓ接 收机 来 提 供 车辆 位 置 时 ，可 以 由陀螺 Ｐ 仪和里程表提供的信息用航位推测法， 以路网数 并 据作为约束对汽车进行定位。但是 ， 这种车载组合 导航系统也有 自己的局限， 主要反映在它用里程计
０ 前 言
无 线 电信标 Ｒ （ａ ｉ Ｂ ａｏ） Ｂ Ｒ ｄ ｅｃｎ，地 图匹配 ＭＭ 须将其测量值投影到垂直上来。 ｏ 这就需要在车辆上 （ ｐ Ｍａ ｈ ｇ，差 分 Ｇ Ｓ （Ｇ Ｓ ，ｉｅ ｎ ａ 安装倾斜测量仪来获得这一参数 。 Ｍａ ｔ ｉ ） ｃｎ Ｐ Ｄ Ｐ ｄ ｒ ｔｌ ｆ ｅ ｉ 设陀螺仪测量角 Ｇ Ｓ， Ｐ） 高精度的载波相位接收机等。 度为 ０ 倾斜参数为 ０则车辆实际行驶方向应修正 Ｌ ， ， 作者简介 ： 李东（９ １ ） 男， １ 州， １７一 ， ９）达 】 达职院机 电系副教授 ， 主要从事 电子信息工程 的理论和实践
定位系统 主要 由陀螺仪和里程表组成 ，具有体积 器刻度因子等引起 的误差具有较强的随机性 ， 很难 小、 成本低、 精度适 中等优点 ， 考虑到精度和价格两 建立数学模型， 并且校准后的残差也会随着时间产
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生积 累 ， 一定 时 间后会 产 生较 大 的系 统 误差 。 因此
目前数据融合方面的研究大多集中在卡尔曼
必须对这些误差加以校正 ， 以提高导航精度。 ３ ａＰ／ ｓＤＲ 眙 采用 Ｇ ＳＤ Ｐ ／ Ｒ组合定位可获得较高的定位精 度和可靠性 。实现 Ｇ ＳＤＲ组合 的核心问题是数 Ｐ／
滤波的 Ｇ Ｓ Ｄ Ｐ／ Ｒ松组合的滤波方法上。 基本的方
法是 利用 卡尔 曼滤 波去 估计 系 统 的各种状 态 ， 用 并
【 关键词】 Ｐ／ Ｒ组合； 定位； Ｇ ＳＤ 导航 研究现状； 发展趋势
考虑到技术及经济成本 和我 国的基础设施建 随着经济的飞速发展 ， 机动车的拥有量快速增 设不完善等因素 ， 际中常采用 Ｇ ＳＤ ／ 实 Ｐ ／ Ｒ ＭＭ 组 长。但道路的增长相对滞后 ， 为避免造成交通拥堵 合导航定位 。 Ｒ技术是一种不使用通信设备的完 Ｄ 和环境恶化 ， 大力发展智 能交通 系统 （ Ｓ 已成为 全 自主式定位技术 ， Ｉ ） Ｔ 常常 由里程计 （ ｏ ｔ ）陀 ｏ ｍｅ ｒ 、 ｄ ｅ 解决交通问题 的唯一行之有效的出路 。ＩＳ １ Ｔ 技术 螺仪 （ ｒ 、电子罗 盘 （ ｍ ａ） ｇ ｏ） ｙ ｃ ｐｓ、加速度计 （ － ｏ ｓ ａ ｃ 可利用全球定位系统 （ Ｐ ） Ｇ Ｓ作为车辆定位技术 ， 借 ｃ ｅ ｍ ｔ） ｅｒ ｅｒ ｌ ｏ ｅ 等几种传感器组成 。 对于行驶在二维平 助 电子地 图等手段 ， 活选择最佳路径 ， 灵 保证城市 面空间的车辆 ， 假如起始位置和当前时刻以前 的所 道路系统负荷的均匀性 ， 改善交通状况。 但是 ， 城市 有位移和航 向信息是 己知的 ， 通过测量和记录任一 ＧＳ Ｐ 车辆定位所受到的制约因素较多 ，如建筑物 、 时刻车辆的位移量和移动方向， 可计算 出任一时刻 公路隧道、 沿街道旁的树木遮盖 、 水塔、 广播塔等都 车辆 的位置。在短时间内能够保持较高的精度 ， 且 能造成 Ｇ Ｓ信号阻塞 和衰减 。如城 市单独使 用 其有效性不受外界影响 ， Ｐ 但该方法仅能确定相对位 置 ， 存 在累计 误差 。 且 ＧＳ Ｐ 定位系统 ， 其定位精度无法得到保障 ， 以必 所 须采用辅助手段来弥补单一 Ｇ Ｓ Ｐ 定位 的不足。目 陀螺仪是一种相对传感器 ， 测量的是角速度信 前， 人们主要采用其他导航系统来辅助卫星导航系 息 ， 累积能够得到航向信息。陀螺仪用来测量方位 统形成的组合导航来解决这些 问题 。 主要受随机误差和系统误差影响。 随机误差主要包 １ Ｐ 导航定． 的补偿方法 Ｇ ｓ 位 括电子噪声 、 机械噪声 、 温度和电源电压波动及 Ａ ／ 为了满足导航定位对精度 和连续性的要求 ， 人 Ｄ变换损失 ， 它主要通过建立动态模型来减弱。系 们采用辅助手段来补偿 Ｇ Ｓ Ｐ 定位的缺 ２ Ｇ Ｓ 统误差包含标定 因子误差 、 １ Ｐ 。 零速率漂移（ 零值偏差） 车辆导航定位要解决的主要 问题就是 寻求有效 的 和陀螺仪安置引入 的误差 ， 其标定因子误差和零速 检测 Ｇ Ｓ Ｐ 定位误差（ 多是因为多路径效应引起的） 率漂移会导致累积的航 向信息随着 时间增长误差 ， 并且在 Ｇ Ｓ Ｐ 不能定位时 自动转换为其他具有故障 越来越大。由于安放陀螺仪时的缺陷 ， 而导致其水 检测和剔除能力的导航方法 ，以实现车辆连续 、 高 平航向输出会包含车辆横滚和俯仰角的分量 ， 进而 精度的导航定位。 引起航 向测定误差 ，此误差可通过初始标定来消 已经采用 的补 偿手段有 航位推算 Ｄ （ｅｄ 除。 Ｒ Ｄ ａ 安置时还会引起陀螺仪转动敏感轴不与坐标计 Ｒｅｋｎ， ｃｏ）惯性导航 ＩＵ （ｎ ｒａＮ ｖ ａｏ ｎｔ 算平面垂直 ， Ｎ Ｉｅ ｉ ａｉ ｔ ｎＵ ｉ， ｔｌ ｇｉ ） 因而引入误差。 假设敏感轴不垂直 ， 必