起重机用液压元件(川崎)培训资料
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起重机专业知识培训
图1 汽车起重机液压传动示意图 1.内燃机 2.分动箱 3.传动轴 4.液压泵 5.中心回转接头 6.控制 阀 7.制动器油缸 8.离合器油缸 9.蓄能器 10.起升油马达 11.伸缩臂 油缸 12.变幅油缸 13.分流阀 14.回转油马达 15.垂直支腿油缸 16. 水平支腿油缸 17.过滤器 18.油箱
3 液压缸变幅机构传动回路 图3 变幅机构液压原理图
3 液压缸变幅机构传动回路
平衡阀远控口旳压力Pa，是由经过换向阀进入回路旳流量决定旳， 这一压力直接决定了平衡阀旳开度。当变幅液压缸作用旳推力不变时， 平衡阀旳开度也就决定了经过平衡阀流量旳大小，以及变幅液压缸旳 回缩速度。所以，不论变幅缸受旳压力有多大，只要合适控制进入回 路旳流量，就能够完全控制变幅液压缸旳回缩速度。所以平衡阀也称 限速阀。
4 支腿油缸所应用旳双向液压锁原理
如将两个方向相反旳液控单向阀装到一种壳体内，便构成双向液 压锁，常用于工程起重机旳液压支腿油缸旳控制回路上。图6是长江 起重机厂生产旳双向液压锁构造图和表达符号。A、B口分别与主油路 旳进回油管路相通，C、D分别与油缸旳两腔相通。当压力油从A口进 入时，能自动向右推开阀芯，经D口流向油缸旳高压腔。与此同步，A 口压力油还同对向左推移控制阀芯3，将阀芯2顶开，于是油缸排油从 C口。进入阀内，经过左侧单向阀旳通道，从B口进入系统旳回油路。 反之，假如B口通压力油，则上述动作反向进行。假如A、B口均不通 压力油，则两个单向阀均处于关闭状态，C或D口旳压力再高，也不能 打开单向阀，反而使单向阀旳阀芯紧压在阀座上，从而预防了由它控 制旳油缸活塞在两个方向因外力作用而移动。
起重机液压系统
目录
1.汽车起重机液压传动系统简述 2.起升机构液压传动回路
3.液压缸变幅机构传动回路 4. 支腿统简述
液压元件培训资料1
柱塞马达
柱塞马达将液压能转换为机械能， 输出转速和扭矩。其具有较高的压 力和排量，适用于高压系统。
液压缸的结构与原理
单作用液压缸
单作用液压缸仅在一端有压力油作用，另一端为空腔。其结构简单、维护方便， 但只能单向运动，常用于回程或提升等场合。
双作用液压缸
双作用液压缸两端都有压力油作用，可实现双向运动。其结构较复杂，但用途广 泛，适用于各种方向的运动。
智能化
随着工业互联网技术的发展，液 压元件也在逐步实现智能化。例 如，采用传感器和物联网技术， 实现液压元件的状态监测和远程 控制。
模块化和集成化
为了简化液压系统的结构和降低 成本，液压元件也在向模块化和 集成化方向发展，如集成液压控 制模块、液压动力模块等。
液压元件的技术展望
新材料的应用
随着新材料的不断发展，液压 元件也在逐步采用一些新型的 高强度、轻质材料，如碳纤维 复合材料、钛合金等，以提高 液压元件的性能和降低成本。
液压马达的实际应用案例
立式液压马达应用
立式液压马达常用于驱动垂直 轴的机械设备，如提升机、压 缩机等，可实现无级调速，具 有重量轻、体积小、运动平稳
等优点。
轴向液压马达应用
轴向液压马达广泛应用于各种 机械中，如船舶、石油化工、 橡胶机械等，其转速高、转矩
大、功率密度高。
径向液压马达应用
径向液压马达在各种旋转机械 设备中得到广泛应用，如转盘 、回转机构等，具有结构简单 、易维护、寿命长等优点。
液压元件的基本参数
压力
液压元件的工作压力通常指液体介质在封闭空间 内的压强，其单位是帕斯卡（Pa）。
粘度
粘度是液体抵抗流动的特性，其单位是帕斯卡秒 （Pa·s）或厘泊（cP）。
柱塞马达将液压能转换为机械能， 输出转速和扭矩。其具有较高的压 力和排量，适用于高压系统。
液压缸的结构与原理
单作用液压缸
单作用液压缸仅在一端有压力油作用，另一端为空腔。其结构简单、维护方便， 但只能单向运动，常用于回程或提升等场合。
双作用液压缸
双作用液压缸两端都有压力油作用，可实现双向运动。其结构较复杂，但用途广 泛，适用于各种方向的运动。
智能化
随着工业互联网技术的发展，液 压元件也在逐步实现智能化。例 如，采用传感器和物联网技术， 实现液压元件的状态监测和远程 控制。
模块化和集成化
为了简化液压系统的结构和降低 成本，液压元件也在向模块化和 集成化方向发展，如集成液压控 制模块、液压动力模块等。
液压元件的技术展望
新材料的应用
随着新材料的不断发展，液压 元件也在逐步采用一些新型的 高强度、轻质材料，如碳纤维 复合材料、钛合金等，以提高 液压元件的性能和降低成本。
液压马达的实际应用案例
立式液压马达应用
立式液压马达常用于驱动垂直 轴的机械设备，如提升机、压 缩机等，可实现无级调速，具 有重量轻、体积小、运动平稳
等优点。
轴向液压马达应用
轴向液压马达广泛应用于各种 机械中，如船舶、石油化工、 橡胶机械等，其转速高、转矩
大、功率密度高。
径向液压马达应用
径向液压马达在各种旋转机械 设备中得到广泛应用，如转盘 、回转机构等，具有结构简单 、易维护、寿命长等优点。
液压元件的基本参数
压力
液压元件的工作压力通常指液体介质在封闭空间 内的压强，其单位是帕斯卡（Pa）。
粘度
粘度是液体抵抗流动的特性，其单位是帕斯卡秒 （Pa·s）或厘泊（cP）。
起重机液压元件原理讲解
输出参量 流量 Q 压力 p
pQ T
ω
泵
马达的符号
马达的输入参量 流量 Q 压力 p
输出参量 转矩 T 角速度 ω
pQ T
ω
马达
凸轮1旋转时，当柱塞向右移动，工作腔容积变大，产生 真空，油液便通过吸油阀5吸入；
柱塞向左移动时，工作腔容积变小，已吸入的油液便通过 压油阀6排到系统中去。
6
5
4
3
2
1
当齿轮按图示方向旋转时， 右侧吸油腔内的轮齿脱离啮合， 密封腔容积不断增大，构成吸 油并被旋转的轮齿带入左侧的 压油腔。
左侧压油腔内的轮齿不 断进入啮合，使密封腔容积 减小，油液受到挤压被排往 系统，这就是齿轮泵的吸油 和压油过程。
1．2．2 内啮合齿轮泵 内啮合齿轮泵有渐开线齿形和摆线齿形两种，其结构示意
液压泵和液压马达都是液压传动系统中的能量转换元件。
液压泵由原动机驱动，把输入的机械能转换成为油液
的压力能，再以压力、流量的形式输入到系统中去，它是
液压系统的动力源。
液压泵
Q p
Q
液压输出
p Tp
Q p
液压输入
m Tm
J
机械输出
机械输入
液压马达
液压马达则将输入的压力能转换成机械能，以扭矩和转 速的形式输送到执行机构做功，是液压传动系统的执行元件。
1.2 齿轮泵
齿轮泵是一种常用的液压泵，它的主要优点是结构简 单，制造方便，价格低廉，体积小，重量轻，自吸性好， 对油液污染不敏感，工作可靠；其主要缺点是流量和压力 脉动大，噪声大，排量不可调。
齿轮泵被广泛地应用于采矿设备、冶金设备、建筑机 械、工程机械和农林机械等各个行业。
齿轮泵按照其啮合形式的不同，有外啮合和内啮合两 种，外啮合齿轮泵应用较广，内啮合齿轮泵则多为辅助泵。
pQ T
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泵
马达的符号
马达的输入参量 流量 Q 压力 p
输出参量 转矩 T 角速度 ω
pQ T
ω
马达
凸轮1旋转时，当柱塞向右移动，工作腔容积变大，产生 真空，油液便通过吸油阀5吸入；
柱塞向左移动时，工作腔容积变小，已吸入的油液便通过 压油阀6排到系统中去。
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当齿轮按图示方向旋转时， 右侧吸油腔内的轮齿脱离啮合， 密封腔容积不断增大，构成吸 油并被旋转的轮齿带入左侧的 压油腔。
左侧压油腔内的轮齿不 断进入啮合，使密封腔容积 减小，油液受到挤压被排往 系统，这就是齿轮泵的吸油 和压油过程。
1．2．2 内啮合齿轮泵 内啮合齿轮泵有渐开线齿形和摆线齿形两种，其结构示意
液压泵和液压马达都是液压传动系统中的能量转换元件。
液压泵由原动机驱动，把输入的机械能转换成为油液
的压力能，再以压力、流量的形式输入到系统中去，它是
液压系统的动力源。
液压泵
Q p
Q
液压输出
p Tp
Q p
液压输入
m Tm
J
机械输出
机械输入
液压马达
液压马达则将输入的压力能转换成机械能，以扭矩和转 速的形式输送到执行机构做功，是液压传动系统的执行元件。
1.2 齿轮泵
齿轮泵是一种常用的液压泵，它的主要优点是结构简 单，制造方便，价格低廉，体积小，重量轻，自吸性好， 对油液污染不敏感，工作可靠；其主要缺点是流量和压力 脉动大，噪声大，排量不可调。
齿轮泵被广泛地应用于采矿设备、冶金设备、建筑机 械、工程机械和农林机械等各个行业。
齿轮泵按照其啮合形式的不同，有外啮合和内啮合两 种，外啮合齿轮泵应用较广，内啮合齿轮泵则多为辅助泵。
液压基础知识培训资料课件
液压传动 基础知识
液压基础知识培训资料
1
液压基础知识培训资料
2
液压基础知识训资料
3
传递运动时基于质量守恒定律——一般在工程液压传动中视液体是不可压 缩的，故可以说基于容积变化相等；即在不同管径，不同流速的各处通过 的液体容积是相同的。
传递力时基于帕斯卡原理——在一个密闭的充满液体容积空间中，由于外 力作用使液体压力发生变化，这个变化在此容积空间中每一点均相同。
负载的作用产生液体的压力，负载为零则压力为零。
液压基础知识培训资料
4
液压基础知识培训资料
5
液压泵的主要参数有：额定压力MPa，排量ml/r，额定转速r/min， 效率η等.压力和排量决定了泵的扭矩；排量和转速决定了泵的流量； 压力和流量决定了泵的功率。
液压基础知识培训资料
6
油缸的主要参数有：额定压力MPa，缸径，活塞杆径，行程；
2.流量 额定流量——对各种元件而言是允许长期使用的最大工作流量。 最大流量——是指可以短时使用的最大流量。因此时元件或系统会产生更大的功
率损失（压力损失），造成液体发热。 输入流量——对某元件或系统而言是实际获得的流量； 输出流量——对某元件或系统而言是考虑了泄漏后实际能向外输出的流量； 系统的输入流量是动力元件输出流量之和。 在实际和使用液压系统和元件时首先需考虑压力和流量这两个主参数；这两个主 参数又决定了系统或元件的输入功率和输出功率。
液压基础知识培训资料
8
液压基础知识培训资料
9
通常工程上液压系统使用的是以矿物油为基料的液压油。其主要参数 有：粘度，粘度指数，凝点，闪点等
工程上常使用的液压油有抗磨液压油，低温液压油，低凝液压油，航
空液压油等。液压油牌号以40℃时的粘度值为主参数，如32,46等。
液压基础知识培训资料
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液压基础知识培训资料
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液压基础知识训资料
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传递运动时基于质量守恒定律——一般在工程液压传动中视液体是不可压 缩的，故可以说基于容积变化相等；即在不同管径，不同流速的各处通过 的液体容积是相同的。
传递力时基于帕斯卡原理——在一个密闭的充满液体容积空间中，由于外 力作用使液体压力发生变化，这个变化在此容积空间中每一点均相同。
负载的作用产生液体的压力，负载为零则压力为零。
液压基础知识培训资料
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液压泵的主要参数有：额定压力MPa，排量ml/r，额定转速r/min， 效率η等.压力和排量决定了泵的扭矩；排量和转速决定了泵的流量； 压力和流量决定了泵的功率。
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油缸的主要参数有：额定压力MPa，缸径，活塞杆径，行程；
2.流量 额定流量——对各种元件而言是允许长期使用的最大工作流量。 最大流量——是指可以短时使用的最大流量。因此时元件或系统会产生更大的功
率损失（压力损失），造成液体发热。 输入流量——对某元件或系统而言是实际获得的流量； 输出流量——对某元件或系统而言是考虑了泄漏后实际能向外输出的流量； 系统的输入流量是动力元件输出流量之和。 在实际和使用液压系统和元件时首先需考虑压力和流量这两个主参数；这两个主 参数又决定了系统或元件的输入功率和输出功率。
液压基础知识培训资料
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液压基础知识培训资料
9
通常工程上液压系统使用的是以矿物油为基料的液压油。其主要参数 有：粘度，粘度指数，凝点，闪点等
工程上常使用的液压油有抗磨液压油，低温液压油，低凝液压油，航
空液压油等。液压油牌号以40℃时的粘度值为主参数，如32,46等。
工程机械液压元件及系统课件
K3V泵的结构原理
川崎斜盘型 K3V系列
柱塞泵结构
轴向活塞泵
柱塞泵内部结构
当变量信号减小时，变量柱塞左移，使拨杆绕B点转动，反 馈杆绕D点转动，同时拨杆通过A点向左推动伺服阀芯，使 油口CL与油箱相通，变量活塞左面泄压，变量活塞左移， 泵输出流量增加。
川崎精机油泵的外形
电比例阀 功率调节,两级 最小排量限制调节 最大排量限制调节
此泵大致由以下几个部分组成，进行泵的旋转运动的旋转机构,调整 吐出流量的斜盘机构，交替进行油的吸入—吐出动作的阀盖机构。
川崎斜板形 K3V系列 轴向活塞泵
旋转机构由驱动轴、油缸体、活塞瓦、压板、球面缸衬、垫片、油 缸弹簧组成。驱动轴的两端由轴承支持。活塞瓦装于活塞上，形成球接 头，同时减轻由负荷压力产生的推力。为了使活塞瓦的副机构能在支撑 板上圆滑的动作，通过押板和球面缸衬，使活塞瓦被油压弹簧压在支撑 板之上。同样，油缸体也被油缸弹簧压在阀板上。
川崎斜盘型 K3V系列 轴向活塞泵
斜盘机构由斜盘、活塞瓦、斜板支持台、倾转缸衬、倾转销、 伺服 油缸构成。斜板在活塞瓦动作面的相反侧形成的圆筒状的部位上被支撑 在斜板支撑台上。由调节器控制的油压力，在活塞两侧的油压室的引导 作用下，使得活塞左右运动，此时借助于倾转销的球部，斜盘支持台上 摇动，可以改变倾转角。
1）检查配管是否完全安装好。 2）检查旋转方向，吸入和吐出方向是否正确。 3）确认泵上无负荷后才可以起动马达。 4）起动后进行一定时间的空转，使空气完全从回路中排除出去。 5）确认有无漏油，异常振动。 6）带变速箱的泵，观察油位计，检查变速箱中是否有齿轮油。
川崎斜盘型 K3V系列 轴向活塞泵
7、故障的原因及处理 以下叙述川崎斜板式轴向活塞泵，马达在使用中出现异常时必须采
第一课液压培训资料001
予紧簧：-启动时产生贴紧力： 使
缸体和配流盘、回程盘和滑 靴、斜盘 帖紧。
- 防止缸体由于离心力而倾覆。
2019年12月10日星期二
18
斜盘式和斜轴式的结构和基本原理
A4VG结构图：
回程盘 回程球 主轴承 斜盘轴承 保持架 轴封 予紧簧（2个） 壳体 变量杠杆 活塞 缸体 配流盘 主轴
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14
A4VS 油泵的优点
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15
斜盘式和斜轴式的 结构和基本原理：
实物举例： 销钉位置显示予压角 从泄荷槽的方向可以 反推旋向
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16
斜盘式和斜轴式的结构和基本原理
主轴简支梁结构：主轴刚度大、挠度小、 前后主轴承+斜盘的两个轴承共同传递转矩和轴向力、径向力。 倾覆力矩：斜盘的反作用力、离心力、冲击力 斜盘最大倾角为200；100%通轴（带补油泵+其它主泵 ）。
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HD
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HW
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EZ
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EP
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DA
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A4VG71…180/EPD
的 结 构
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不同形式的溢流阀：
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Closed Circuit Hydrostatic Drive with Flow Coupling
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缸体和配流盘、回程盘和滑 靴、斜盘 帖紧。
- 防止缸体由于离心力而倾覆。
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斜盘式和斜轴式的结构和基本原理
A4VG结构图：
回程盘 回程球 主轴承 斜盘轴承 保持架 轴封 予紧簧（2个） 壳体 变量杠杆 活塞 缸体 配流盘 主轴
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A4VS 油泵的优点
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斜盘式和斜轴式的 结构和基本原理：
实物举例： 销钉位置显示予压角 从泄荷槽的方向可以 反推旋向
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斜盘式和斜轴式的结构和基本原理
主轴简支梁结构：主轴刚度大、挠度小、 前后主轴承+斜盘的两个轴承共同传递转矩和轴向力、径向力。 倾覆力矩：斜盘的反作用力、离心力、冲击力 斜盘最大倾角为200；100%通轴（带补油泵+其它主泵 ）。
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A4VG71…180/EPD
的 结 构
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不同形式的溢流阀：
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Closed Circuit Hydrostatic Drive with Flow Coupling
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2024年度-《液压基础知识培训》ppt课件
同步动作回路
使多个液压缸在运动中保持相同的位移或速 度。
多缸快慢速互不干扰回路
实现多个液压缸各自独立的速度调节，互不 干扰。
16
04
典型液压系统分析与应用
17
工业机械手液压系统
液压驱动机械手
01
通过液压缸和液压马达实现机械手的运动，具有驱动力大、运
动平稳等优点。
控制系统
02
采用液压伺服系统或比例控制系统，实现机械手的精确控制和
压力控制阀
控制液压系统中的压力，如溢流阀、 减压阀等
10
辅助元件：油箱、滤油器、冷却器等
01
02
03
04
油箱
储存液压油，起到散热、沉淀 杂质和分离空气的作用
滤油器
过滤液压油中的杂质，保证油 液的清洁度
冷却器
降低液压油的温度，保证系统 的正常工作温度
其他辅助元件
油管、管接头、密封件等，保 证液压系统的密封性和正常工
对油箱、管路等部件进行清洗，确保 内部无杂质、铁屑等污染物。
28
调试过程检查项目和方法
01
02
03
04
检查各液压元件的安装紧固情 况，防止松动或泄漏。
按照液压系统原理图，逐步检 查各回路的连通情况，确保油
路畅通。
启动液压泵，观察系统压力是 否正常，检查各液压元件的动
作是否灵活、准确。
对系统进行空载运行，观察系 统的稳定性，检查有无异常振
现代阶段
20世纪80年代至今，随着新材料、新工艺和新技术的不断涌现，液 压技术得到了更加广泛的应用和发展。
6
02
液压元件及工作原理
7
动力元件：液压泵
液压泵的工作原理
起重机培训资料
起重机培训资料起重机操作是一个需要专业知识和技能的工作，必须经过专门的培训才能胜任。
本文将就起重机培训的相关资料进行介绍，帮助读者了解起重机培训的内容和要求。
首先，起重机培训的资料包括但不限于以下几个方面：一、理论知识起重机操作人员需要了解起重机的基本工作原理、结构和工作特点，熟悉不同类型的起重机的操作方法和注意事项。
培训资料中应包括起重机的相关理论知识，帮助学员建立起重机操作的基本理论知识框架。
二、安全规范起重机操作是一项高风险的工作，必须要求操作人员严格遵守安全规范，确保人员和物品的安全。
培训资料中需要包括起重机操作的安全规范和操作规程，引导学员养成安全意识和良好的操作习惯。
三、实操技能起重机操作是一项需要实际操作的工作，学员在学习过程中需要进行实操训练，掌握起重机的操控技能。
培训资料应包括起重机的实操技能训练内容，帮助学员提升操作技能和熟练度。
四、维护保养起重机是一种机械设备，需要定期维护保养，确保设备的正常运行。
培训资料中应包括起重机的维护保养知识和方法，指导学员如何对起重机进行定期检查和维护，延长设备的使用寿命。
除了以上几个方面的资料内容外，起重机培训还应包括考核评估内容，以及持证上岗的相关规定和流程。
学员在完成培训后需要经过考核评估，合格后才能获得操作资格证书，才能正式上岗操作起重机。
综上所述，起重机培训资料是学习起重机操作必备的参考资料，包括起重机的理论知识、安全规范、实操技能、维护保养等内容。
通过学习培训资料，学员可以系统地了解起重机操作技能和规范，提高自身的操作水平和安全意识，为日后的起重机操作工作奠定基础。
希望读者在学习起重机培训资料时，认真对待，勤加练习，确保在实际工作中能够熟练、安全地操作起重机，为工作贡献力量。
川崎液压系统ppt课件
泵 回转马达 控制阀 伺服阀
：K3V 系列 ：M５X 系列 ：KMX 系列 ：TH 系列 (手先导阀)
PVD系列 ：RCV 系列 (脚先导阀)
17
斜盘柱塞泵
18
K3V 串联式柱塞泵
for mobile applications
19
20
K3V 系列
斜盘式柱塞泵 可变排量 高压 开式 使用规格
21
挖掘机用液压部件
先导阀
多路阀
斜盘式轴向柱塞泵
斜盘式轴向柱塞马达
双速行走马达
1
挖掘机系统介绍
2
Bypass
Zero Full
1.负流量控制系统
斗杆 (2) 铲斗 动臂 (1) 备用 行走(右) 直线行走阀 行走 (左) 回转 斗杆 (1) 动臂(2)
3
PN
Zero Full
Bypass
脚先导阀 手先导阀
• 该泵位于整 机右侧门， 作用是为主 液压系统提 供液压油
工作油管
泻油管
吸油管
泵测2压4 口
一、主液压管路介绍(主泵负流
• 主控阀中位有回油 时，通过负反馈阀 组的节流孔，使油 液在节流孔前后产 生压力差
量调节)
负反馈油口Pi1：接主阀上FL口
• 将节流孔前的压力 引至泵调节器来控 制泵的排量
Psv口
1680 min-1
减速齿轮型 齿轮比
油缸工作容量 理论转矩
RG10D 20.04
RG16S 24.96
RG20D 21.78
2590cm3 4490cm3 3920cm3
10600 Nm 16500 Nm 20000 Nm
42
斜盘柱塞回转马达
川崎机器人初等教育培训资料ppt模板
31
常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(1)。 插入机器人控制柜的U盘的容量不能大于16GB，否则会出现插入后无反应现象。
© 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
32
常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(2)。
© 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
23
移动机器人的方法
２. 直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方式。 ３. 按住“A”键并点击屏幕右上角的“HOLD”或按键的“运转”，如果已经有 “RUN”显示则无需此操作。 ４. 按住“A”键并点击屏幕右上角的“MOTOR”，如果该图标已经点亮则无需 此操作。 ５. 轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音， 这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。 注： 详细操作和机器人坐标系请参考随机的“操作手册”
控制柜
输入交流三相 220V
变压器
输入交流三相 380V
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输出交流三相 220V
要接地线
6
手臂IO的配线及配置 RS系列输入
RS系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接 线图中的线束颜色顺序进行接线。
程序的前进检查。
程序的后退检查。 上键：程序的循环运行。 下键：单步检查/连续检查
简易示教时步骤的插入。
程序中当前步骤的删除。
简易示教时按插补类型修正当 前的运动方式和示教的点位等。