2018年恩智浦杯智能车竞赛团队加分结果公示
第十一届智能车技术报告_长春理工大学
第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：长春理工大学队伍名称：追风六队参赛队员：仇财，于斌，朱德鹏带队教师：崔炜，胡俊摘要本文介绍了长春理工大学-追风六队的队员们在准备此次比赛中的成果。
本次比赛采用大赛组委会提供的1:16仿真车模，硬件平台采用MKL26Z256VLL4单片机，软件平台为Keil开发环境。
文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程，整个智能车涉及车模机械调整，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等许多方面。
整辆车的工作原理是先将小车的控制周期中提取出相应的时间片，相应的时间片用来控制车体的稳定，留下的时间片用来控制速度和转向，由线性CCD采集赛道信息到单片机，再由单片机读取信号进行分析处理，运用我们自己的软件程序对赛道信息进行提取并选择最佳路径，通过对电机的精确控制从而实现小车在赛道上精彩漂亮的飞驰！为了进一步提高小车在运行时的稳定性和速度，我们组在软件方面使用了多套方案进行比较。
硬件上为了稳定的考虑，采用了以前比较稳定的方案，但是在电源部分做了调整，使得整车的电源裕度更大。
为更好的分析调车数据，我们继承并改进上届的上位机，用LABVIEW编写了新的上位机程序来进行车模调试，很大程度上提高了调车效率。
在进行大量的实践之后，表明我们的系统设计方案完全是可行的。
关键字：智能车，MKL26Z256VLL4，线性CCD，PID控制，上位机AbstractThis paper introduces the Changchun University of Science and Technology herd six team in preparation for the game results. This competition uses the competition organizing committee to provide 1:16 simulation models, the hardware platform with MKL26Z256VLL4 MCU KL26 environment, software platform for the Keil development environment.This time our smart car control system hardware and software structure and development process, the smart car involved in mechanical models of adjustment, selection of sensors, signal processing circuit design, optimization control algorithm etc. many aspects are introduced in this paper. The working principle of the whole car is the first car of the control cycle to extract the corresponding time slice, corresponding time slice is used to control the body stable, leave the time slice is used to control the speed and steering, by linear CCD acquisition track information to the microcontroller, by MCU read signal analysis and processing, using our own software program to track information were extracted and select the best path, through the precise control of the motor in order to achieve the car on the track beautifully speeding!In order to further improve the stability and speed of the car at the time of operation, we set up a number of sets of programs in the software to compare. In order to stabilize the hardware on the consideration, using the previous relatively stable program, but in the power part of the adjustment, making the vehicle power margin greater. For better analysis of shunting data, we inherit and improve the previous PC, with LabVIEW to write the new PC program to cars debugging, greatly improve the efficiency of shunting. After a lot of practice, it shows that the design of the system is feasible.Keywords: smart car, MKL26Z256VLL4, linear CCD, PID control, host computer目录第一章引言 (1)1.1比赛背景 (1)1.2总体方案设计 (1)第二章体机械结构调整 (2)2.1线性CCD的安装 (3)2.2测速传感器的安装 (4)2.3电路板安装 (5)2.4电池安装 (7)第三章硬件电路设计说明 (8)3.1 硬件设计概述 (8)3.2 单片机最小系统 (8)3.3传感器模块 (9)3.3.1 线性CCD (9)3.3.2速度传感器 (10)3.3.3电机驱动 (11)3.3.4电源模块 (11)第四章算法实现及软件设计 (13)4.1系统程序流程图 (13)4.2 控制算法 (14)4.2.1 PID控制简介 (14)4.3 基础赛道识别算法 (18)4.3.1 黑线提取算法 (18)4.3.2补线算法 (19)4.3.3视野限制 (20)4.3.4十字处理 (20)4.3.5障碍识别 (21)第五章开发工具与调试说明 (22)5.1开发工具 (22)5.2调试工具 (23)5.2.1蓝牙无线调试 (23)5.2.2上位机调试 (23)5.2.3声光辅助调试 (24)第六章总结 (25)参考文献 (27)附录 (28)第一章引言1.1比赛背景智能车是一种高新技术密集型的新型汽车，它涵盖的范围广泛包括模式识别、传感器技术、自动化控制实现、电力电子技术、计算机技术等多个领域。
竞赛安排-江苏大学教务处
2017年江苏大学智能车大赛竞赛指南主办单位：江苏大学承办单位：江苏大学工业中心赞助单位：恩智浦（中国）有限公司2017年5月目录2017年江苏大学恩智浦杯智能车大赛竞赛组委会名单 (1)第一部分竞赛规则导读 (2)第二部分竞赛安排 (4)报到安排 (4)第三部分赛事规则 (5)一、赛题组类别 (5)1、光电类 (5)2、电磁类 (5)3、追逐类 (5)二、比赛器材 (5)1、车模的种类 (5)2、电子元器件 (6)3、电路板 (7)三、比赛环境 (8)1、赛道 (8)2、计时裁判系统 (12)四、比赛任务 (12)A、光电类-光电四轮组 (13)B、光电类-光电直立组 (13)C、电磁类-电磁普通组 (13)D、电磁类-电磁节能组 (14)E、追逐类-光电追逐组 (14)F、追逐类-电磁追逐组 (15)五、比赛流程 (16)1、比赛规则 (16)2、比赛顺序 (16)3、比赛犯规与失败规则 (17)4、比赛禁止事项 (17)六、其它 (17)七、附件 (18)2017年江苏大学恩智浦杯智能车大赛竞赛组委会名单1.组委会主任梅强：江苏大学副校长2.组委会副主任冯军：江苏大学教务处副处长3.组委会成员刘会霞、周链、贾志宏、赵不贿、王富良、胥保文、孙智权4.仲裁组组长：赵不贿成员：孙智权、缪璐婷5.裁判组组长：胥保文成员：何凯旋、吴蓉、季伟、曾超、修晓波6.后勤组组长：王富良成员：房义军、王洪龙、徐梦莹、郭茜、冯思语、孙国庆第一部分竞赛规则导读1. 竞速比赛共分为为三个大类，包括光电类、电磁类、追逐类；六个组别，包括光电四轮组、光电直立组、电磁普通组、电磁节能组、光电追逐组、电磁追逐组。
相比于以往的规则，比赛组别中不再区分光电、摄像头组别。
2. 电磁类-电磁节能组允许选手自行设计制作车模参加比赛。
3. 追逐类比赛中，超车允许在赛道上任何地点完成超车动作，并获得比赛时间奖励。
赛道十字路口不允许进行超车，赛道的环形路口，允许超车。
东南大学自动化学院免研细则(2018)
东南大学自动化学院关于免试研究生推荐办法的规定2017年12月1、符合学校规定的免试研究生（推免生）推荐条件。
2、成绩评定一般原则（1）最终成绩＝平时成绩（85％）＋面试（10％）+获奖加分（5％）。
（2）平时成绩＝【（GPA-1.0）*10+60】*0.85，其中GPA为三年首修平均绩点。
（3）获奖加分：包括大学生数学竞赛、物理竞赛、英语竞赛、计算机设计竞赛、电子设计竞赛、机器人竞赛、智能车竞赛和ACM程序设计大赛等。
各项竞赛每队（组）人数为1-3人时按实际人数加分，超过3人时按3人分值加分。
同一项竞赛不重复加分。
获全国性竞赛省级一等奖以上者可充抵一个缺陷（报学校审批），并且加分值扣除1分。
美国大学生数学建模竞赛获奖各等级加分等同于机器人竞赛(仿真组)国家级加分。
参加多项不同竞赛获奖，取2项分值最高的竞赛加分,4分封顶。
加分见下表：大学生数学竞赛、物理竞赛、英语竞赛、电子设计竞赛、机器人竞赛（实物组）、“恩智浦”杯智能车竞赛、计算机设计竞赛、"西门子杯"工业自动化挑战赛、"菲尼克斯"自动化应用大奖赛、ACM程序设计大赛加分：机器人竞赛（仿真组）加分（有学校教务处认可的其他竞赛由学院教学委员会讨论决定）获省级以上“三好学生”、“优秀学生干部”、“优秀团员”，校长奖学金获得者、校级“三好生标兵”、校“学习优秀生”者可充抵一个缺陷（报学校审批），此时不加分；无缺陷者可加分，获省“三好学生”、省“优秀学生干部”、省“优秀团员”加2分。
校长奖学金获得者、校级“三好生标兵”、校“学习优秀生”者加1分，不重复加分。
在省级以上刊物发表论文者（必须是第一作者）加1-3分（省级1分，EI检索的国际会议论文2分，EI 检索的杂志收录3分）。
申请发明专利一项（排名第一，且最多一项）加0.5分，授权发明专利一项（排名第一）加3分。
推免生要求参加创新SRTP（大学生研究训练项目），并在院级校级项目答辩结果为良好及以上，或者省级、国家级SRTP项目结题为通过及以上。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节恩智浦杯全国智能车竞赛是中国智能车领域的一项重要赛事，旨在促进学生对智能车技术的学习和探索，同时也为行业提供了一批备受瞩目的优秀人才。
而PID调节作为智能车竞赛中的重要技术，一直备受关注和探讨。
本文将围绕恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节的相关内容展开介绍和讨论。
PID控制器是智能车竞赛中常用的一种控制方法，通过调节比例、积分和微分三个参数来实现对系统的稳定控制。
在智能车竞赛中，PID控制器通常用于控制车辆的速度、转向角度等。
PID调节的好坏直接影响着智能车的性能和表现，因此对PID调节技术的深入研究和实践具有重要意义。
PID调节在智能车竞赛中的应用非常广泛。
在智能车竞赛中，车辆需要根据不同的赛道条件以及障碍物的情况做出相应的反应。
PID控制器可以根据车辆的当前状态不断地进行调节，使得车辆能够稳定地行驶在赛道上，并且能够快速地应对障碍物的出现。
PID调节在智能车竞赛中扮演着非常重要的角色。
PID调节对智能车竞赛的胜负起着关键性的作用。
在竞赛中，车辆的稳定性、灵活性和响应速度都是非常重要的考量指标。
而PID调节直接影响着这些指标的表现。
一个经过精细调节的PID控制器可以使车辆在赛道上稳定地行驶，并且能够快速地做出相应的调整，从而赢得比赛。
相反，如果PID调节不到位，车辆可能会出现偏离赛道、失控甚至发生碰撞的情况，从而导致比赛失败。
PID调节在智能车竞赛中的作用不容忽视。
PID调节的优化和改进对于智能车竞赛具有重要意义。
智能车竞赛的赛道和障碍物情况都是多变的，而不同车辆的参数和性能也会存在差异。
如何根据实际条件对PID调节进行优化和改进，使得车辆能够在不同的环境下都能够表现出色，是一个非常值得研究和探讨的问题。
通过对PID调节的优化和改进，可以使得智能车在竞赛中具有更强的竞争力，从而取得更好的成绩。
对于参加智能车竞赛的学生来说，深入研究和实践PID调节技术具有重要的意义。
2018年度学科竞赛奖、科技竞赛奖评选方案.doc
2018年度学科竞赛奖、科技竞赛奖评选方案一、评选原则1、学科竞赛奖、科技竞赛奖均为了鼓励广大同学通过积极参与各类赛事，提高自身素质，为校争光。
2、学科竞赛奖分为三个等级，一等奖3000元/人，二等奖2000元/人，三等奖1000元/人；科技竞赛奖分为三个等级，一等奖3000元/人，二等奖2000元/人，三等奖1000元/人。
各个等级获奖人数按照当年参与竞赛的学生人数与获得奖励的质量确定。
总获奖人数不超过总参赛人数的60%，总奖励金额均不超过20万元。
3、评分原则说明：A、不能出现某同学获得多个不同低赛事、低等级的竞赛奖，累加后得分相对较高，甚至高于某单个高赛事的得分；B、不能出现某团队的成员在团队贡献上相对较低，但其单项得分与其他成员相同；C、某团队的同一作品获得同一级别同一类型赛事奖励，不得累加计算得分；D、同一名同学在同一时间同一赛事不同项目获奖或者获得多个奖项，取该名同学在该赛事中获得单项分数最高的奖项计算；E、本评选对象仅为在校本科生。
二、各指标分值确定1、影响因子学科竞赛和科技竞赛赛事的影响因子与赛事的等级和影响力有关，最高值为5分，以0.5分为刻度。
以下为各竞赛赛事的影响因子：学科竞赛序号赛事影响因子1-1 第27届全国大学生数学建模竞赛 51-2 第34届美国大学生数学建模竞赛 4.5 1-3 第三届卓越联盟大学生数学竞赛 41-4 第十届全国大学生数学竞赛（非数学类） 3.5 1-5 第十届全国大学生数学竞赛（数学类） 3.5 1-6 MathorCup高校数学建模挑战赛 3.5 1-7 第27届高教社杯全国大学生数学建模竞赛（省部级） 3.5 1-8 第二十九届北京市大学生数学竞赛 31-9 2018年北京理工大学数学建模竞赛 2.5 2-1 中国大学生物理学术竞赛 42-2 第十一届北京市大学生物理实验竞赛 33-1 第六届北京市大学生工程训练综合能力竞赛 3.5 3-2 第四届北京市大学生工程设计表达竞赛 33-3 2018年北京理工大学工程训练综合能力竞赛 2.5 3-4 第六届北京理工大学工程制图技能大赛 2.5 4-1 第二届全国大学生化工实验大赛 3.5 4-2 第十一届全国大学生化学实验邀请赛 34-3 第二届全国大学生化工实验大赛（华北赛区） 35-1 北京市大学生生物学知识竞赛 36-1 “外研社杯”全国英语大赛（演讲/阅读/写作） 3.5 6-2 2018“普译奖”全国大学生英语写作大赛 36-3 2018全国大学生英语竞赛 36-4 2018“外研社杯”全国英语大赛（演讲/写作/阅读）（省部级） 36-5 第二十一届“外研社杯”全国英语辩论大赛（省部级） 36-6 第二十四届“21世纪·可口可乐杯”全国英语演讲比赛（省部级） 36-7 第十届北京市大学生英语演讲比赛 36-8 “外研社杯”全国英语大赛（演讲/阅读/写作）北京理工大学校区选拔赛 2.5 6-9 第二十一届“外研社杯”全国英语辩论大赛北京理工大学校区选拔赛 2.5 6-10 第二十四届“21世纪·可口可乐杯”全国英语演讲比赛校区选拔赛 2.5 7-1 第二十三届“史丹森”国际环境法模拟法庭大赛东亚赛区选拔赛 47-2 军民融合发展模拟法庭大赛 3.5 7-3 第十届北京市大学生模拟法庭竞赛 37-4 第十一届“北外-万慧达杯”知识产权模拟法庭竞赛 38-1 全国啦啦操竞赛 38-2 第39届首都高校健美操、艺术体操比赛 2.5 9-1 第二届全国大学生环保知识竞赛 2.5 9-2 第三届全国大学生预防艾滋病知识竞赛 2.5 9-3 首都大学生学习贯彻党的十九大精神主题创作活动 29-4 文旅融合创新首届海淀区研学旅游季征文活动 29-5 “心健康心成长”绘画竞赛（市级） 29-6 第十八届首都高校英文电影配音大赛（校级） 2科技竞赛序号赛事名称影响因子1-1 第十五届中国国际飞行器设计挑战赛总决赛暨科研类全国航空航天模型锦标赛 41-2 英国国际大学生飞行器设计大赛 41-3 第六届“航空工业杯”国际无人飞行器创新大奖赛（省部级） 3.5 1-4 第十五届中国国际飞行器设计挑战赛分站赛 31-5 第七届北京理工大学飞行器创新大赛 2.5 2-1 第十三届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛全国总决赛 52-2 第八届壳牌汽车环保马拉松赛（亚洲） 42-3 第七届中国大学生电动方程式大赛 42-4 第十三届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛-华北赛 42-5 2018爱驰杯中国大学生无人驾驶方程式大赛 3.5 2-6 第四届中国汽车工程协会巴哈大赛 3.5 3-1 全国大学生集成电路创新创业大赛 4.5 3-2 全国大学生嵌入式芯片与系统设计竞赛 4.5 3-3 英特尔杯大学生电子设计竞赛嵌入式系统专题邀请赛 43-4 2018年全国大学生FPGA创新设计邀请赛 3.5 3-5 全国大学生集成电路创新创业大赛（华北赛区） 3.5 3-6 2018年全国大学生物联网设计竞赛（华北赛区） 3.5 3-7 北京市大学生电子设计竞赛 3.5 3-8 北京市大学生集成电路设计大赛 34-1 第二届“强网杯”全国网络安全挑战赛 4.5 4-2 第43届ACM/ICPC世界大学生程序设计竞赛亚洲区决赛 4.5 4-3 第4届华为网络技术大赛 44-4 第43届ACM/ICPC世界大学生程序设计竞赛亚洲区分站赛 3.5 4-5 第9届“蓝桥杯”全国软件和信息技术专业人才大赛C/C++A组-全国总决赛 3.5 4-6 第3届中国高校计算机大赛团队设计天梯赛全国总决赛 3.5 4-7 全国高校“西普杯”信息安全铁人三项赛 3.5 4-8 TAAI国际博弈大赛 3.5 4-9 第12届全国大学生博弈锦标赛 3.5 4-10 中国大学生计算机博弈大赛暨第十二届中国计算机博弈锦标赛 3.5 4-11 第三届解放军总医院-麻省理工学院DATATHON 34-12 第十一届全国大学生信息安全竞赛 34-13 第4届CCPC中国大学生程序设计竞赛分站赛 3 4-14 第九届“蓝桥杯”全国软件和信息技术专业人才大赛（北京赛区） 3 4-15 第一届360hackaday产品创新挑战赛（省部级） 3 5-1 第十九届中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛 4 5-2 第17届全国大学生机器人大赛Robomaster全国赛 4 5-3 第17届全国大学生机器人大赛Robocon 4 5-4 首届中国高校智能机器人创意大赛 4 5-5 “大旺杯”全国机器人锦标赛暨第9届国际仿人机器人奥林匹克大赛 3 5-6 第17届全国大学生机器人大赛Robomaster全国赛北部赛区分区赛 3 5-7 华北五省（市）自治区大学生机器人大赛 3 6-1 第十六届国际遗传工程机器大赛 4.5 6-2 第八届年全国大学生机械产品数字化设计大赛 4 6-3 第八届全国大学生机械创新设计大赛 4 6-4 第一届中国大学生机械工程创新创意大赛 3.5 6-5 第十二届Honda中国节能竞技大赛 3.5 6-6 第十一届全国大学生先进成图技术与产品信息建模创新大赛 3.5 6-7 第8届华为杯中国大学生智能设计竞赛 3.5 6-8 第五届“欧姆龙杯”自动化控制应用设计大赛 3.5 6-9 第六届“AB杯”全国大学生自动化系统应用大赛 3 6-10 第十二届三菱电机杯全国大学生电气与自动化大赛 3 6-11 第六届全国大学生光电设计竞赛 3 6-12 第八届全国大学生机械创新设计大赛预赛暨第九届首都高校机械创新设计大赛 3 6-13 第七届北京市大学生建筑结构设计竞赛 3 6-14 第十五届北京理工大学“世纪杯”学生课外学术科技作品竞赛 3 6-15 第一届北京市大学生光电设计竞赛 2.5 6-16 第二届华北地区大学生光电设计竞赛 2.5 6-17 第十一届北京理工大学结构设计大赛 2.5 7-1 第十一届全国大学生创新创业年会 5 7-2 第三届“创青春”全国大学生创业大赛 4.5 7-3 第四届中国“互联网+”大学生创新创业大赛 4 7-4 “北斗之星”创新创业大赛 4 7-5 第10届尖峰时刻商业模拟大赛 4 7-6 第38届国际企业管理挑战赛 3.5 7-7 第三届“创青春”首都大学生创业大赛 3.5 7-8 第四届中国“互联网+”大学生创新创业大赛（北京赛区） 3.5 7-9 第十二届国际大学生iCAN创新创业大赛（省部级） 3.5 7-10 2018年北京地区高校大学生优秀创业团队评选大赛 3 7-11 国家级大学生创新创业计划（校级） 2.5 7-12 第二届“娥江英才”创新创业大赛北京分站赛 2.5 7-13 第三届泰宁县创新创业大赛 2 8-1 IAI全球设计奖 4 8-2 韩国K design设计奖 4 8-3 第十二届创意中国设计大赛 3.58-4 第六届全国大学生数字媒体科技作品及创意竞赛 3.5 8-5 第三届全国青年摄影大赛 3 8-6 第十届国际用户体验创新大赛 3 8-7 第五届“潘天寿”设计大赛（省部级） 2.5 8-8 第三届大学生全国焙烤食品包装创意设计大赛 2.5 8-9 第七届全国大学生海洋文化创意设计大赛 2.5 8-10 第六届江门“启超杯”国际创意设计大赛（市级） 2 8-11 市长杯大连工业设计大赛 2 8-12 第二届金辕奖中国“七立方杯”国际个人交通工具创新设计大赛（市级） 2 8-13 2018上海设计之都申通德高公益创作年展 22、等级分值等级分值与竞赛级别和获奖等级均有关，最高值为100分，以10分为刻度。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节恩智浦杯全国智能车竞赛，作为智能车领域的一项重要比赛，吸引了全国各地的智能车爱好者参与。
在智能车竞赛中，PID调节是一个非常重要的环节，对于智能车的运动控制和路径跟踪具有至关重要的作用。
接下来，我们将探讨PID调节在恩智浦杯全国智能车竞赛中的应用和意义。
我们来了解一下PID调节的含义。
PID是指比例(proportional)、积分(integral)和微分(derivative)三个参数。
它是一种控制系统，通过对误差的比例、积分和微分三个方面进行调节，来保持系统的稳定。
在智能车竞赛中，PID调节通常被用于控制车辆的转向和速度，以及路径跟踪的精度和稳定性。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，参赛队伍通过自主设计和搭建智能车，使用各种传感器和控制器来实现车辆的自动驾驶和路径跟踪。
而PID调节则是其中一个关键的技术，通过对车辆的方向盘和车速进行精确的控制，使得智能车能够在赛道上稳定、准确地行驶，实现各种复杂路况下的自动驾驶。
在竞赛中，PID调节的参数调优是非常重要的一环。
参赛队伍需要通过实验和测试，不断调整PID参数，使得智能车的转向和速度能够达到最佳的状态。
参赛队伍需要根据赛道的具体情况和路况特点，调整PID参数来适应不同的场景。
这就需要参赛队伍具有丰富的实践经验和对PID调节原理的深刻理解。
PID调节在智能车竞赛中还有着其他重要的应用。
在遇到特殊路况下，智能车需要进行紧急避障或者快速加速的操作，这就需要PID调节快速响应和调整车辆的转向和速度。
而且，PID调节还可以帮助智能车在复杂赛道上实现精确的路径跟踪，保证车辆能够按照规定的路径行驶，避免出现偏离轨迹的情况。
PID调节在恩智浦杯全国智能车竞赛中扮演着非常重要的角色，它是智能车实现自动驾驶和路径跟踪的关键技术之一。
参赛队伍需要不断优化PID参数，提高智能车的运动控制精度和稳定性，以应对复杂的赛道和场景，提升智能车的竞赛表现。
第十一届智能车技术报告_上海工程技术大学
第十一届"恩智浦"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：上海工程技术大学队伍名称：功诚三队参赛队员：田啸宇郑皓东马永品带队教师：陈扬赵春锋摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLL10微控制器为核心控制单元，辅以电源模块，信号采集模块，通过线性CCD检测赛道信息，使用K60的AD模块采集图像，采用边缘滤波算法对图像进行处理，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
在小车的安装过程中，我们对小车的整体框架进行了全面了解，并且在机械、硬件和软件上都进行了改进，确保小车能够以最佳的状态运行。
关键词：MK60DN512ZVLL10，线性CCD，PID控制目录引言 (1)第一章系统总体设计 (2)1.1 设计思路介绍 (2)1.2 具体技术方案的实现 (2)第二章系统机械结构设计 (4)2.1 车模总体布局 (4)2.2转向系统设计 (4)2.2.1舵机的安装 (5)2.2.2前轮定位参数的调整 (6)2.3传感器的安装 (7)2.4齿轮啮合及后轮差速的调整 (7)2.5底盘的设计 (8)2.6 轮胎的处理 (8)2.7 编码器的安装 (8)第三章硬件系统设计及实现 (10)3.1电路设计方案 (10)3.2 单片机最小系统板 (10)3.3电源模块 (12)3.3.1 6V供电 (12)3.3.2 3.3V供电 (13)3.3.3电源模块设计制作 (13)3.4 线性CCD采集电路 (14)3.5 电机驱动模块 (14)3.6舵机接口电路 (16)3.7 拨码开关及其它外设 (16)3.8 TFT液晶显示屏模块 (16)第四章系统软件设计与开发 (18)4.1 K60单片机资源简介 (18)4.2 软件任务及框图 (18)4.2.1 软件任务 (18)4.2.2 软件框图 (19)4.3 智能车路径识别算法 (19)4.4 电机控制算法 (20)4.5电机PID控制算法 (21)第五章模型车的主要技术参数说明 (23)第六章总结 (24)附录部分程序源代码 (25)1. 电机驱动模块 (25)2. 舵机驱动模块 (27)参考文献 (30)引言第十一届“恩智浦”杯智能汽车竞赛，是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办，以恩智浦半导体（中国）有限公司为协办方。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节1. 引言1.1 恩智浦杯全国智能车竞赛概述恩智浦杯全国智能车竞赛是由恩智浦公司主办的一项旨在促进智能车技术发展和创新的比赛。
该比赛旨在鼓励参赛队伍利用智能控制技术和自动化技术，设计和制作能够自主行驶的智能汽车。
参赛队伍需要通过编程和算法优化，使智能车在指定赛道上完成各项任务，如避障、定位、停车等。
恩智浦杯全国智能车竞赛吸引了来自全国各地高校、研究机构和企业的精英人才参与，为智能车技术的研究和应用提供了一个广泛交流和展示的平台。
通过比赛，参赛队伍可以展示他们的创新能力和技术水平，与同行学习交流，促进技术进步和产业发展。
恩智浦杯全国智能车竞赛不仅是一场技术比拼，更是一场智慧与创新的盛会。
希望通过该比赛的举办，推动智能车技术的发展，促进行业合作与交流，为智能交通和自动驾驶技术的推广和应用做出贡献。
1.2 PID控制算法简介PID控制算法（Proportional-Integral-Derivative Control）是一种经典的控制算法，广泛应用于工业控制领域。
它通过比较目标值与实际值之间的差异来调节控制器的输出，实现系统的稳定性和准确性。
PID控制算法由三部分组成：比例控制部分（P）、积分控制部分（I）和微分控制部分（D）。
比例控制部分通过调节输出的幅度来消除偏差；积分控制部分通过累积误差来消除系统的静态误差；微分控制部分通过检测误差变化的速度来消除系统的动态误差。
在智能车竞赛中，PID控制算法被广泛应用于控制车辆的速度和方向，确保车辆能够在赛道上稳定行驶并达到最佳效果。
通过调节PID 参数，可以使得车辆在不同的路况下具有更好的适应性和响应性。
PID控制算法是一种简单而有效的控制方法，能够应用于各种不同的系统和场景中。
在智能车竞赛中，合理地使用PID控制算法可以提升车辆的性能和竞争力。
2. 正文2.1 PID控制算法在智能车竞赛中的应用PID控制算法是智能车竞赛中常用的控制策略之一，它通过不断地调整车辆的速度和方向，使得智能车能够准确地跟踪赛道并完成赛道规划。
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周鸿彦 胡耀明 胡康立 周 滨
乃日拉 撖天宇 张景隆 王少杰 庄明溪 郑超茹 王鹏凯 黄振杰
2017年“恩智浦杯”智能车竞赛团队加分结果公示
赛事名称 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 获奖情况 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 二等奖 二等奖 二等奖 二等奖 赛事主办单位 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 指导老师 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 赛事级别 国家级 国家级 国家级 国家级 国家级 国家级 国家级 区级 区级 区级 区级 参赛队员 曹方园 罗跃琳 彭孙宏浩 叶晓毅 曾朝猛 李爱玲 朱小倩 栾铭德 叶瑞乾 郑晓东 方博杨 学号 34520152201122 34520152201274 19720142203203 22920142203745 22920152203807 19720142203143 34520152201477 34520152201269 34520152201407 19720142203296 34520152201166 专业 机械设计制造及其自动化 飞行器动力工程 电气工程及其自动化 电子工程系 电子信息类 电气工程及其自动化 电气工程及其自动化 自动化系 飞行器动力工程 电气工程及其自动化 飞行器动力工程 学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 信息科学与技术学院 信息科学与技术学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 竞赛加分值 3.75 3.75 3.75 3.75 6.0909 2.8182 6.0909 1.4 1.4 1.4 3.8 备注 参赛四人，团队总得分15 参赛四人，团队总得分15 参赛四人，团队总得分15 参赛四人，团队总得分15 参赛三人，团队总得分15 参赛三人，团队总得分15 参赛三人，团队总得分15 参赛四人，团队总得分8分 参赛四人，团队总得分8分 参赛四人，团队总得分8分 参赛四人，团队总得分8分
2018年“恩智浦杯”智能车竞赛团队加分结果公示
赛事名称 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 全国大学生智能汽车竞赛 获奖情况 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 二等奖 二等奖 二等奖 二等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 二等奖 二等奖 二等奖 二等奖 二等奖 二等奖 二等奖 二等奖 赛事主办单位 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 教育部高等学校自动 化教指委 指导老师 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 赛事级别 国家级 国家级 国家级 国家级 国家级 国家级 国家级 国家级 区级 区级 区级 区级 区级 区级 区级 区级 区级 区级 区级 区级 区级 参赛队员 左 琪 学号 34520152201486 34520162201368 34520152201483 34520162201368 34520162201327 34520162201249 34520162201449 34520152201292 34520152201426 34520152201464 34520152201292 34520152201192 34520162201503 34520152201286 34520162201210 34520162201472 19720162203623 34520152201482 22920162203936 34520162201383 34520162201238 专业 自动化 机械设计制作及其自动化 自动化 机械设计制作及其自动化 机械设计制作及其自动化 自动化 自动化 电气工程及其自动化 自动化 电气工程及其自动化 电气工程及其自动化 自动化 自动化 机械设计制作及其自动化 飞行器动力工程 自动化 电子科学系 自动化 电子信息大类 自动化 自动化 学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 信息科学与技术学院 航空航天学院 信息科学与技术学院 航空航天学院 航空航天学院 竞赛加分值 3 7 3 7 3.45 3.45 3.45 1.65 2.1999 2.1999 6.2001 2.1999 2.1999 2 2 2 2 2 2 2 2 备注 第十三届无线节能组参赛四 人团队总得分20分 第十三届无线节能组参赛四 人团队总得分20分 第十三届无线节能组参赛四 人团队总得分20分 第十三届无线节能组参赛四 人团队总得分20分 第十三届直立组参赛四人， 团队总得分12分 第十三届直立组参赛四人， 团队总得分12分 第十三届直立组参赛四人， 团队总得分12分 第十三届直立组参赛四人， 团队总得分12分 第十三届双车组参赛五人， 团队总得分15 第十三届双车组参赛五人， 团队总得分15 第十三届双车组参赛五人， 团队总得分15 第十三届双车组参赛五人， 团队总得分15 第十三届双车组参赛五人， 团队总得分15 第十三届光电组参赛四人， 团队总得分8分 第十三届光电组参赛四人， 团队总得分8分 第十三届光电组参赛四人， 团队总得分8分 第十三届光电组参赛四人， 团队总得分8分 第十三届三轮组参赛四人， 团队总得分8分 第十三届三轮组参赛四人， 团队总得分8分 第十三届三轮组参赛四人， 团队总得分8分 第十三届三轮组参赛四人， 团队总得分8分
2017年福建省大学生智能车竞赛团队加分结果公示
赛事名称 福建省大学生智能汽车竞赛 福建省大学生智能汽车竞赛 福建省大学生智能汽车竞赛 福建省大学生智能汽车竞赛 福建省大学生智能汽车竞赛 福建省大学生智能汽车竞赛 福建省大学生智能汽车竞赛 福建省大学生智能汽车竞赛 福建省大学生智能汽车竞赛 福建省大学生智能汽车竞赛 福建省大学生智能汽车竞赛 福建省大学生智能汽车竞赛 获奖情况 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 一等奖 二等奖 二等奖 二等奖 赛事主办单位 福建省自动化学会 福建省自动化学会 福建省自动化学会 福建省自动化学会 福建省自动化学会 福建省自动化学会 福建省自动化学会 福建省自动化学会 福建省自动化学会 福建省自动化学会 福建省自动化学会 福建省自动化学会 指导老师 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 罗锦才 赛事级别 省级 省级 省级 省级 省级 省级 省级 省级 省级 省级 省级 省级 参赛队员 乃日拉 周楚伦 赵政宇 栾铭德 王绍杰 刘世晓 胡康立 钟淑鑫 马熙载 徐珊波 林惠文 欧阳小敏 学号 34520152201286 24320152202872 243201522028769 34520152201269 34520152201349 19720142203181 34520152201192 34520152201460 22920142203885 34520152201390 22920152203724 22920152203753 专业 机械制造及其自动化 软件工程 软件工程 自动化系 飞行器动力工程 飞行器动力工程 自动化 自动化 智能系 自动化 电子信息工程 通信工程 学院 航空航天学院 软件学院 软件学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 航空航天学院 信息科学与技术学院 航空航天学院 信息科学与技术学院 信息科学与技术学院 竞赛加分值 3 3 3 3 3 3 3 3 3 2.5 2.5 1 备注 参赛三人，团队总得分9分 参赛三人，团队总得分9分 参赛三人，团队总得分9分 参赛三人，团队总得分9分 参赛三人，团队总得分9分 参赛三人，团队总得分9分 参赛三人，团队总得分9分 参赛三人，团队总得分9分 参赛三人，团队总得分9分 参赛三人，团队总得分6分 参赛三人，团队总得分6分 参赛三人，团队总得分6分