几种云台控制协议
RS485云台控制学习文档
RS485/云台控制（PTZ）学习文档zxf一.项目任务：在linux环境下通过RS485串口实现对云台镜头的各种控制（包括摄像头的打开，关闭，各个方向的运动及运动速度，预设点，自动扫描，变倍，调焦，光圈，视角宽窄等等的各项控制）。
二.学习步骤1.验证串口，云台等硬件考虑先在windows环境下运行串口调试精灵等软件，采用RS232-RS485的接口转换器将PC机与云台相连，通过串口调试精灵向云台发送命令（根据具体云台所采用的协议pelco-d或是pelco-p），验证云台能否正常工作，以保证后续工作顺利进行。
2.熟悉linux下的串口编程串口是电脑上一种很通用设备通信的协议，常用PC机上包含的是RS232规格的串口，当然，除了RS232 ，还有RS485和RS422两种规格，用于不同的设备通信；linux环境下万物皆文件，都是文档，串口是设备文档，配置好后，其他东西就当成文档进行操作。
串口编程中比较重要的是串口的设置，需要配置的部分包括波特率，数据位，停止位，奇偶校验等。
关于linux下串口设置的例子和程序网上有很多，而且基本上内容大同小异。
可以采用如下方法来验证自己在linux下的串口程序：准备PC机两台（一台装Linux系统，另一台装windows即可），用串口线分别和两台计算机的串口相连，在windows机下运行串口调试软件，并打开com1（linux下对应串口ttyS0）等待操作。
在linux机下运行自己的串口程序，注意打开的串口和波特率，校验位等设置要和windows机一致，可以将自己的串口程序运行在接收数据状态，并打印信息，在windows机下用串口调试精灵发送数据，验证在linux机下接受是否正确，同样可以验证发送数据是否正确。
关于串口设置程序：1. 配置波特率：注意每台机器都有输出输入接收信息的速度，所以用cfsetispeed和cfsetospeed来分别设置。
Linux串口设置过程中有一个非常重要的结构体struct termios ，它包括了串口端的任何配置，在termios.h中被定义。
PELCO协议
PELCO协议一、协议介绍PELCO协议是一种用于视频监控系统的通信协议，旨在实现视频设备之间的互操作性和数据传输。
本协议定义了一套通信规则和命令格式，以确保不同厂商生产的视频设备可以相互通信和控制。
二、协议版本当前的PELCO协议版本为2.0，该版本是在之前版本的基础上进行了改进和优化。
本协议适用于支持串口通信的视频设备，如摄像机、云台和录像机等。
三、协议功能1. 云台控制：PELCO协议支持对云台进行控制，包括云台的方向控制（上、下、左、右）、变焦控制、聚焦控制和光圈控制等。
2. 预置位设置：用户可以通过PELCO协议设置云台的预置位，以便在需要时快速定位到指定位置。
3. 巡航路径设置：PELCO协议支持设置云台的巡航路径，可以按照预设的路径自动巡航。
4. 视频参数设置：用户可以通过PELCO协议设置视频设备的参数，如亮度、对比度、色彩等。
5. 报警触发：PELCO协议支持通过报警输入触发相应的动作，如自动转向某个预置位、自动录像等。
6. 视频数据传输：PELCO协议定义了视频数据传输的格式和方式，以保证视频设备之间的数据传输的稳定和可靠。
四、协议结构PELCO协议的命令格式如下：起始码 | 地址码 | 命令码 | 数据1 | 数据2 | 校验和1. 起始码：协议起始码是一个字节的固定值，用于标识一条协议的开始。
2. 地址码：地址码用于指定要控制的设备地址，通常是一个字节的值。
3. 命令码：命令码用于指定要执行的具体操作，如云台控制、参数设置等。
4. 数据1和数据2：数据1和数据2用于传递具体的参数或者数据，根据命令码的不同而有所变化。
5. 校验和：校验和用于校验协议的完整性，通常是通过对其他字段进行求和或异或运算得到的。
五、协议命令PELCO协议定义了一系列的命令码，用于执行不同的操作。
以下是一些常用的命令码示例：1. 云台控制命令：- 上：0x08- 下：0x10- 左：0x04- 右：0x02- 停止：0x002. 变焦控制命令：- 变焦放大：0x20- 变焦缩小：0x40- 停止：0x003. 预置位设置命令：- 设置预置位：0x03- 转到预置位：0x074. 巡航路径设置命令：- 设置巡航路径：0x06- 开始巡航：0x07- 停止巡航：0x005. 视频参数设置命令：- 设置亮度：0x0A- 设置对比度：0x0B- 设置色彩：0x0C六、协议应用PELCO协议广泛应用于视频监控系统中，为不同厂商的视频设备提供了一种标准的通信方式。
云台通讯协议
竭诚为您提供优质文档/双击可除云台通讯协议篇一：几种云台控制协议pelco产品协议解析pelco(派尔高)的监控器材在我国有很广泛的应用。
pelco有自己的传输控制协议，当它的产品配套使用时，可以互相兼容。
但在某些情况下，由于工程的需要，要求用其它设备(比如电脑)来控制pelco的矩阵或镜头，这就要求充分了解pelco的传输协议。
诶诺基数码科技有限公司的视频解码软件可完全兼容pelco协议，可通过pc机控制pelco的各种设备。
本文为你详细解析pelco常用协议之一：pelco-d协议pelco-d协议pelco-d协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。
它的格式如下：所有的值都是用的16进制表示。
同步字通常都是$FF。
地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。
命令字1和命令字2设置如下：sence码与bit4和bit3有关。
在bit4和bit3为1的情况下，如果sence码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。
当然如果bit4或bit3为0的话那命令就无效了。
数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，表示最高速。
数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00(停止)到$3F(最高速)。
校验码是指byte2到byte6这5个数的和(若超过255则除以256然后取余数)。
pelco-d&pelco-p协议格式高速球的设置主要包括协议的选择和消息的发送。
高速球的型号是：tmd－scs18dn使用的协议有：bo1，alec，pelco －9600，pelco－4800，pelco－2400，ao1，santach1650,peaRmain,kony19.2kbkony20.832,hd600,lil in,kalatel,Vcl,tota,wj-Fs616,philips,ad.厂家设置的是pelco-2400.该协议的具体内容如下：pelco-d协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。
Pelco-P协议
PELCO-P云台控制通信协议数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。
波特率：9600B/S 命令格式：字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 字节8 STX 地址码指令码1 指令码2 数据码1 数据码2 ETX 校验码1.该协议中所有数值都为十六进制数2.STX始终为A0H3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–1FH4.指令码表示不同的动作5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,在有关预制点的操作时，数据码2表示预制点值6.ETX始终为AFH7.校验码(XOR Bytes 2-6) = 字节2 ^ 字节3 ^ 字节4 ^ 字节5 ^ 字节6以地址码0x01为例：{0xa0,0x01,0x00,0x02,0x10,0x00,0xaf,0x13,}//右{0xa0,0x01,0x00,0x04,0x10,0x00,0xaf,0x15,}//左{0xa0,0x01,0x00,0x08,0x00,0x30,0xaf,0x39,}//上{0xa0,0x01,0x00,0x10,0x00,0x30,0xaf,0x21,}//下{0xa0,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0xaf,0x21,}//变倍长{0xa0,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0xaf,0x41,}//变倍短{0xa0,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x00,}//聚焦远{0xa0,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x03,}//聚焦近{0xa0,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x05,}//光圈大{0xa0,0x01,0x08,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x09,}//光圈小{0xa0,0x01,0x00,0x96,0x00,0x00,0xaf,0x97,}//自动巡航{0xa0,0x01,0x00,0x98,0x00,0x00,0xaf,0x99,}//关闭自动巡航{0xa0,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0xaf,0x03,}//设置预置点01{0xa0,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0xaf,0x05,}//删除预置点01{0xa0,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0xaf,0x07,}//转至预置点01{0xa0,0x01,0x00,0x92,0x00,0x00,0xaf,0x93,}//灯光开{0xa0,0x01,0x00,0x94,0x00,0x00,0xaf,0x95,}//灯光关{0xa0,0x01,0x00,0x9A,0x00,0x00,0xaf,0x9b,}//报警开{0xa0,0x01,0x00,0x9C,0x00,0x00,0xaf,0x9d,}//报警关以上对应的停命令均是（上下左右、变倍、聚焦、光圈均有停命令）:{0xa0,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x01,}注：pelco-p缺省地址码是0。
高杆云台枪机485控制协议
高杆云台枪机485控制协议一、485控制协议简介485控制协议是1984年由RS-485组织（RS-485 Organization）制定的一种应用在计算机网络上异步通信介质上的一种泳行协议，集中控制，广播消息，以及点对点通信，其结构由RS-485口所支持。
RS-485口是一种基于驱动器/接收器的单接口，可以支持多种不同的版本的协议，包括RS-485，RS-422，等。
它采用一种非常类似于RS-232口的信号传输方式，但是基于串行通信，一种低速通信协议，所以可以接收与传递更多的信息，并可以多距离传输。
它也支持数据多路复用，即在一条总线上可以存在几个用户，每个用户之间的事务可以彼此隔离。
二、485控制协议主要特点1.支持数据多路复用，就是在一条总线上可以存在几个用户，每个用户之间的数据事务可以彼此隔离，多路距离可用于建立点到点连接，可以满足多距离，多节点的应用需求。
2.具备灵活可靠性：485控制协议支持点对点连接，可靠性和安全性更高，基于冗余备份系统可以改善网络可用性。
3.支持多种通信协议：485控制协议支持多种版本的协议，例如RS-485，RS-422，等都可以在RS-485接口上实现。
4.485口也可以控制多种外部设备，例如灯光，窗帘，门禁控制，自动取款机，激光打印机等。
三、485控制协议在高杆云台枪机应用高杆云台枪机通常采用485控制协议，它由驱动器接收器模块实现控制，并通过485总线将控制信号传送到控制器，使枪机可以被控制。
它具有距离远，可靠性强，可以实现远程控制等优点，从而使枪机可以自动跟踪目标，以及进行巡視，探测，报警等代理系统的控制应用。
四、485控制协议的注意事项1.由于485控制协议是低速通信协议，数据传输速率较慢，因此在长距离传输环境中会受到电磁干扰影响，所以安装485口应该注意防止外界电磁干扰对485口的影响。
2.485口应避免长期处于未连接状态，未接上电源情况下不可以长期处于未连接状态，造成485口耗损，影响枪机正常运行。
控制云台的协议
控制云台的协议甲方（服务提供方）：名称：________________________________________________________________________地址：________________________________________________________________________法定代表人：__________________________________________________________________联系电话：____________________________________________________________________乙方（服务接受方）：名称：________________________________________________________________________地址：________________________________________________________________________法定代表人：__________________________________________________________________联系电话：____________________________________________________________________鉴于甲方是一家专业从事云台控制设备研发、生产与销售的企业，乙方需要使用甲方提供的云台控制设备及相关服务，经双方协商一致，达成如下协议：一、服务内容甲方同意向乙方提供云台控制设备及相关的技术支持服务。
该服务包括但不限于云台的复位、预置设置、调用、删除等基础功能，以及根据乙方需求进行的技术定制和优化。
二、设备标准甲方应保证所提供的云台控制设备符合国家相关标准和乙方的使用需求。
设备应具备良好的稳定性、可靠性和安全性，能够满足乙方在各类应用场景下的需求。
云台控制协议
云台控制协议云台控制协议是指在无人机、摄像机等设备中，通过特定的协议和指令来实现对云台的控制和操作。
云台作为一种重要的设备，广泛应用于航拍、监控、摄影等领域，其控制协议的设计和实现对设备的稳定性和功能性有着重要的影响。
一、协议的设计原则。
云台控制协议的设计需要遵循一定的原则，以确保其稳定性和可靠性。
首先，协议应具有良好的扩展性，能够满足不同设备的控制需求。
其次，协议需要具备良好的实时性，能够快速响应控制指令并实现精准的控制。
此外，协议的设计还需要考虑到通信的安全性和稳定性，以保障数据传输的可靠性和保密性。
二、协议的实现方式。
云台控制协议的实现方式多种多样，常见的包括串口通信、CAN总线、以太网通信等。
其中，串口通信是一种较为常见的实现方式，通过串口通信可以实现设备之间的简单、稳定的数据传输。
而CAN总线通信则适用于复杂的控制系统，能够实现多设备之间的高速数据传输和同步控制。
此外，以太网通信作为一种高速、稳定的通信方式，也被广泛应用于云台控制系统中。
三、协议的应用场景。
云台控制协议在无人机、摄像机、航天器等设备中有着广泛的应用场景。
在无人机领域，云台控制协议能够实现飞行器的稳定悬停、精准航向控制等功能，提升了飞行器的飞行性能和应用价值。
在摄像机领域，云台控制协议能够实现摄像机的平稳跟踪、精准对焦等功能，提升了摄像机的拍摄效果和应用范围。
在航天器领域，云台控制协议能够实现卫星的姿态控制、指向精度控制等功能，提升了卫星的任务执行能力和数据传输质量。
四、协议的发展趋势。
随着科技的不断进步，云台控制协议也在不断发展和完善。
未来，随着人工智能、大数据等技术的广泛应用，云台控制协议将更加智能化和自动化，能够实现更加精准、稳定的控制。
同时，随着通信技术的不断创新，云台控制协议也将更加高速、稳定，能够实现更加复杂、多样的控制需求。
总之，云台控制协议作为一种重要的控制方式，对设备的控制和操作有着重要的影响。
其设计原则、实现方式、应用场景和发展趋势都需要得到充分的重视和研究，以推动云台控制协议的不断进步和完善，为设备的稳定性和功能性提供更好的保障。
世林球机云台协议
世林球机云台协议随着科技的不断发展，人们对于监控设备的需求也越来越高。
球机作为一种常见的监控设备，其云台功能的优劣直接影响着用户的使用体验。
为了实现球机云台的高效控制，世林公司提出了世林球机云台协议，该协议旨在提供一种统一的球机云台控制标准，以便不同厂商的球机能够互相兼容，实现更加灵活、便捷的操作。
世林球机云台协议是一种基于网络通信的协议，通过网络连接，用户可以通过电脑、手机等终端设备对球机进行远程控制。
该协议采用了标准的网络传输协议，如TCP/IP协议，确保了数据的可靠传输。
世林球机云台协议定义了一系列控制命令，包括云台的转动、焦距调节、光圈控制等功能。
用户可以通过发送相应的指令来实现对球机的控制。
例如，用户可以发送一个控制指令来使球机向左转动，或者发送一个指令来调整球机的焦距。
通过这些命令，用户可以实现对球机的灵活控制，满足不同场景的需求。
世林球机云台协议还规定了数据的格式和解析方式。
用户在发送控制命令时，需要按照一定的格式进行封装，并在接收端进行相应的解析。
这样可以确保数据的正确传输和解析，避免因数据格式不一致而导致的控制失败。
世林球机云台协议的优点在于其开放性和兼容性。
世林公司将协议的详细规范公开，并提供相应的开发工具和文档，使其他厂商可以根据该协议进行球机的开发和集成。
这样，用户可以在不同厂商的球机之间实现互操作，无需为了使用不同品牌的球机而学习不同的操作方法。
世林球机云台协议还支持第三方应用的集成。
用户可以通过开放的API接口，将球机的控制功能嵌入到自己的应用中。
例如，用户可以在自己的监控系统中添加球机控制的功能模块，实现对球机的集中管理和控制。
总结起来，世林球机云台协议是一种基于网络通信的标准协议，用于实现球机的远程控制。
该协议定义了一系列控制命令和数据格式，保证了球机的高效控制和数据传输。
世林球机云台协议具有开放性和兼容性，可以与不同厂商的球机进行互操作，同时支持第三方应用的集成。
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PELCO产品协议解析
PELCO （派尔高）的监控器材在我国有很广泛的应用。
PELCO有自己的传输控制协议，
当它的产品配套使用时，可以互相兼容。
但在某些情况下，由于工程的需要，要求用其它设备（比如电脑）来控
制PELCO的矩阵或镜头，这就要求充分了解PELCO的传输协议。
诶诺基数码科技有限公司的视频解码软件可
完全兼容PELCO协议，可通过PC机控制PELCO的各种设备。
本文为你详细解析PELCO常用协议之一：PELCO-D协议
PELCO-D 协议
所有的值都是用的16进制表示。
同步字通常都是$FF。
地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。
Sence码与Bit4和Bit3有关。
在Bit4和Bit3为1的情况下，如果Sence码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。
当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。
数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00（停止）到$3F（高速），另外还有一个值是$FF，表示最高速。
数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00（停止）到$3F（最高速）。
校验码是指Byte2到Byte6这5个数的和（若超过255则除以256然后取余数）。
PELCO-D & PELCO-P 协议格式
高速球的设置主要包括协议的选择和消息的发送。
高速球的型号是：TMD —SCS18DN 使用的协议
有：BO1，ALEC，PELCO —9600，PELCO —4800，PELCO —2400，AO1，
SANTACH1650,PEARMAIN,KONY19.2KB K0NY20.832,HD600,LILIN,KALATEL,
VCL,TOTA,WJ-FS616,PHILIPS,AD. 厂家设置的是PELCO-2400.
该协议的具体内容如下：
PELCO-D协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。
它的格式如下：
同步字通常都是$FF 。
地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。
命令字1和命令字2设置如下：
Sence 码与Bit4和Bit3有关。
在Bit4和Bit3为1的情况下，如果 Sence 码为1，则命令就 是自动扫描和和摄像机打开； 如果Sence 码为0 ,则命令就是手动扫描和摄像机关闭。
当然如果Bit4
或Bit3为0的话那命令就无效了。
数据1表示镜头左右平移的速度， 数值从$00（停止）到$3F （高速），另外还有一个值是$FF ，表示 最高速。
数据2表示镜头上下移动的速度，数值从 $00（停止）到
$3F （最高速）。
校验码是指Byte2到Byte6这5个数的和（若超过255则除以256然后取余数）。
PELCO-P 协议
PELCO-P 协议一般采用RS-485传输，波特率为4800，1位起始位和停止位，8
位数据位，无校验。
其格式如下:
起始码是固定值$A0。
地址码是设备的逻辑地址，可由接收设备上的 DIP 开关来设定
数据位1到4的意义如下：
停止码是固定值$AF 。
校验码是Byte2 到Byte6 这5个数的异或值(XOR)。
地址码是从0编起的，所以地址码$00表示第一台设备。
PELCO-D和PELCO-P协议另有一些特殊命令，可对设备进行一些高级控制，
EXTENDED COMMANDS :
In additi on to the “ PTZ” comma nds show n above, there are con trol
comma nds that allow you access to the more adva need
features of some equipme nt. The resp onse to one of these comma nds is four bytes long. The first byte is the synchronization
character (FF), the sec ond byte is the receiver address, the third byte contains the alarm information and the fourth byte is the check sum.
PTZ命令控制说明：
1.当控制云台水平、上下方向动作或“IRIS ”、“FOCUS、“ZOOM时需要使相应的控制位为“ 1”不用控制的相应位置为“0”
2.当需要云台PAN/TILT两方向同时动作时，只需将PAN/TILT的相应控制位置“ 1即可，
PAN/TILT 的速度控制由WORD5/WORD6 决定
3•将WORD3、WORD4的所有位置为“0可以停止云台的动作
5、扩充命令。