第十章数控机床的闭环控制系统
第十章数控机床的闭环控制系统
转矩特性
直流伺服电机的驱动电路
PWM原理示意图
第4节脉冲-相位调制式伺服系统
一。旋转变压器相位工作方式：
若在D、G两线圈加入：
uD U m sin t uG U m cost
u kUm sin(t )
u kUm cos( t )
相位工作状态方框图
光电型位置传感器还有光栅尺
尺子移动方向
莫尔条纹
条纹移动方向
根据定尺、动尺上的条纹间距，以及测出莫 尔条纹的移动条数即可算出光栅尺位移。 有反光型（玻璃、铝做成） 有透光型
如做成盘状，则可测出旋 转角度，即圆光栅
光栅倾角
干涉条纹的特点
(1)干涉条纹方向与 标尺光栅的刻线几 乎垂直。
(2)放大作用:用W
1。分辨率：
开环：步进电机的步进当量位移
闭环：检测系统的最小检测量 2。精度 ： 也即系统的误差，精度一般不高于检测系统的精度 3。跟随误差 开环不存在，闭环是指命令值与反馈值之差 4。运行速度
开环、半闭环、全闭环控制系统 的差异是：
A.输出驱动电路是否包含反馈回路，及反 馈回路的形式不同。 B.是指机床工作台是否包含位置检测装置 及检测装置的形式是否相同。 C.控制系统机箱是敞开式还是封闭式以及 是否需要屏蔽等的差异。
四。闭环系统的控制特点
位置检测采用定时采样，所以控制 输出也采用定时控制，在每个采样 周期，计算机比较指令值与反馈值 偏差，然后控制伺服电机运转，所 以通常用时间分割法插补运算实现 多坐标联动。
五.数控闭环系统的偏差
指令增量值 ，反馈增量值之差为偏差
De=Dr- Df
若把前一时刻遗留的偏差Dei-1计算在内
1。精度不够高
闭环数控的控制原理,它与开环数控的区别
闭环数控的控制原理,它与开环数控的区别闭环数控与开环数控的控制原理及区别标题：闭环数控与开环数控的控制原理及区别导言：数控（Numerical Control，简称NC）是一种通过数字信号控制机床运动的技术。
闭环数控和开环数控是数控系统中两种常见的控制方式。
本文将介绍闭环数控和开环数控的控制原理及其区别。
一、开环数控的控制原理开环数控是指在数控系统中，根据预先给定的运动规律和时间序列，通过发送指令信号给驱动器，直接控制机床的运动。
开环数控主要包括以下几个步骤：1. 程序编制：根据加工要求，编制数控程序，包括机床的运动轨迹、速度和时间等参数。
2. 指令发送：将编制好的数控程序发送给数控装置。
3. 信号解析：数控装置将接收到的数控程序进行解析，生成相应的控制信号。
4. 信号放大：将控制信号放大后，发送给驱动器。
5. 机床运动：驱动器接收到控制信号后，通过控制电机或液压系统，实现机床的运动。
开环数控的控制原理相对简单，适用于一些精度要求不高的加工过程。
二、闭环数控的控制原理闭环数控是指在数控系统中，通过传感器对机床的实时状态进行监测和反馈，从而实现对机床运动的闭环控制。
闭环数控主要包括以下几个步骤：1. 程序编制：与开环数控相同，根据加工要求编制数控程序。
2. 指令发送：将编制好的数控程序发送给数控装置。
3. 信号解析：数控装置将接收到的数控程序进行解析，生成相应的控制信号。
4. 传感器监测：闭环数控系统通过传感器对机床的位置、速度、力等参数进行实时监测。
5. 反馈控制：传感器将检测到的参数信号反馈给数控装置。
6. 控制计算：数控装置根据反馈信号计算出误差，并根据控制算法调整控制信号。
7. 信号放大：将调整后的控制信号放大后，发送给驱动器。
8. 机床运动：驱动器接收到控制信号后，通过控制电机或液压系统，实现机床的运动。
闭环数控通过对机床实时状态的监测与反馈，能够根据实际情况对控制信号进行调整，从而提高加工精度和稳定性。
闭环控制系统工作原理
闭环控制系统工作原理
闭环控制系统工作原理是一种基于反馈机制的控制系统，通过比较输入信号与输出信号之间的差异来调节系统的行为，使输出信号尽可能接近期望值。
闭环控制系统通常由三个主要组成部分组成：传感器、控制器和执行器。
传感器用于测量系统的输出信号，并将该信号发送给控制器。
控制器根据预设的控制算法和输入信号，计算出相应的控制信号，并将其发送给执行器。
执行器根据控制信号来调整系统的参数或输出信号，以使输出信号达到期望值。
在闭环控制系统中，控制器不仅根据输入信号来生成控制信号，还通过与输出信号的比较来进行反馈。
反馈信号提供了实际输出信号与期望输出信号之间的误差信息。
控制器根据这个误差信息来调整控制信号，使系统尽可能减小误差，并使输出信号逼近期望值。
闭环控制系统的工作原理可以通过以下步骤来描述：
1. 传感器测量系统的输出信号，并将其发送给控制器。
2. 控制器比较输出信号与期望信号之间的差异，计算出控制信号。
3. 控制器将控制信号发送给执行器。
4. 执行器根据控制信号来调整系统的参数或输出信号。
5. 传感器再次测量系统的输出信号，并将其反馈给控制器。
6. 控制器根据反馈信号来调整控制信号，以减小误差。
7. 重复以上步骤，直到输出信号达到期望值。
通过不断的反馈和调整，闭环控制系统能够自动对系统进行监控和调节，使系统在不同工作条件下能够保持稳定的输出。
闭环控制系统常用于工业自动化、电子设备、机械控制等领域，对于提高系统的准确性、可靠性和鲁棒性具有重要意义。
机械制造中的闭环控制系统设计与优化
机械制造中的闭环控制系统设计与优化引言：在现代机械制造领域，闭环控制系统是一项至关重要的技术。
通过使用传感器从设备中采集数据，并将其与预设值进行比较，闭环控制系统可以实现对机械设备的精确控制。
本文将探讨闭环控制系统的设计原理、常见的优化方法以及应用案例。
一、闭环控制系统的原理闭环控制是指通过将反馈信号与设定值进行比较，根据比较结果进行调整，实现对系统输出的精确控制。
闭环控制系统由传感器、控制器和执行器三个主要组成部分构成。
传感器负责采集系统输出的实际值，控制器根据采集到的数据进行计算，并输出控制信号给执行器，执行器则负责根据控制信号进行实际的操作。
二、闭环控制系统的优化1. PID控制算法PID控制是一种常见的闭环控制算法，通过调整比例、积分和微分三个参数来实现对系统的控制。
比例参数决定了系统的响应速度和稳定性，积分参数用于消除系统的稳态误差，微分参数则能够对系统的过渡过程进行补偿。
优化PID控制系统可以通过调整这些参数的数值来获得更好的控制效果。
2. 智能控制算法随着人工智能技术的发展，智能控制算法如神经网络、遗传算法等在闭环控制系统中得到了广泛应用。
这些算法通过学习和优化的方式，自动调整控制系统的参数，使其能够适应不同的工作条件和环境。
智能控制算法在提高系统控制精度和稳定性方面具有显著的优势。
三、闭环控制系统的应用案例1. 机器人制造闭环控制系统在机器人制造领域中扮演着重要的角色。
通过对机器人关节角度、位置和力传感器等数据的采集和处理，闭环控制系统可以实现对机器人动作的精确控制。
这使得机器人能够完成各种复杂的任务，例如装配、焊接和搬运等。
2. CNC数控机床闭环控制系统在CNC数控机床中也有广泛应用。
通过对切削力、刀具位置和工件表面粗糙度等数据的采集和分析，闭环控制系统可以实现对切削过程的精确控制。
这能够提高机床加工的精度和效率，降低工件的误差率。
结论：闭环控制系统在机械制造中发挥着不可替代的作用。
数控机床全闭环控制浅析
数控机床全闭环控制浅析随着现代制造业的迅速发展，数控机床越来越多地被广泛应用，同时对数控机床定位精度、重复定位精度也日益提高，原来精密滚珠丝杠加编码器式的半闭环控制系统已无法满足用户的需求。
半闭环控制系统无法控制机床传动机构所产生的传动误差、高速运转时传动机构所产生热变形误差以及加工过程中冈传动系统磨损而产生的误差，而这些误差已经严重影响到数控机床的加工精度及其稳定性。
线性光栅尺对数控饥床各线性坐标轴进行全闭环控制，消除上述误差，提高机床的定位精度、重复定位精度以及精度可靠性，作为提高数控机床位置精度的关键部件日益受到用户的青睐。
下面就线性光栅尺选型、安装专用工具设计、安装及数控系统参数测整等内容进行了探讨，可能有不周之处，请读者不吝赐教。
一、线性光栅尺选型(1)准确度等级的选择数控机床配置线性光栅尺是了提高线性坐标轴的定值精度、再复定位精度，所以光栅尺的准确度等级是首先要考虑的，光栅尺准确度等级有±0.01mm、±0. 005mm、±0.003mm、±0.02mm。
而我们在设计数控机床时根据设计精度要求来选择准确度等级，值得注意的是在选用高精度光栅尺时要考虑光栅尺的热性能，它是机床工作精确度的关键环节，即要求光栅尺的刻线载体的热膨胀系数与机床光栅尺安装基体的热膨胀系数相一致，以克服由于温度引起的热变形。
另外光栅尺最大移动速度可达120m/min，目前可完全满足数控机床设计要求；单个光栅尺最大长度为3040mm，如控制线性坐标轴大于3040mm时可采用光栅尺对接的方式达到所需长度。
(2)测量方式的选择光栅尺的测量方式分增量式光栅尺和绝对式光栅尺两种，所谓增量式光栅尺就是光栅扫描头通过读出到初始点的相对运动距离而获得位置信息，为了获得绝对位置，这个初始点就要刻到光栅尺的标尺上作为参考标记，所以机床开机时必须回参考点才能进行位置控制。
而绝对式光栅尺以不同宽度、不同问距的闪现栅线将绝对位置数据以编码形式直接制作到光栅上，在光栅尺通电的同时后续电子设备即可获得位置信息，不需要移动坐标轴找参考点位置，绝对位置值从光栅刻线上直接获得。
数控机床开环、闭环、半闭环系统的特点
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数控机床开环、闭环、半闭环系统的特点？
1、开环数控系统特点
没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置至进给系统），故系统稳定性好。
无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要取决于伺服驱动系
统和机械传动机构的性能和精度。
一般以功率步进电动机作为伺服驱动元件。
这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点，
在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。
一般用于经济型数
控机床。
2、半闭环数控系统特点
它是从驱动装置（常用伺服电动机）或丝杠引出，采样旋转角度进行检验，
不是直接检测运动部件的实际位置。
半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动
环节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环
要好。
由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。
因此，其精度较
闭环差，较开环好。
但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。
半闭环系统结构简单、测试方便、精度也较高，因而在现代 CNC 机床中得到了广泛的应用。
3、闭环数控系统特点
它是直接对运动部件的实际位置进行检测。
从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。
具有很
高的位置控制精度。
由于位置环内许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故
很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。
该系统主要用于精度要求很高的镗床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。
.。
论文：数控机床半闭环控制系统设计
数控机床半闭环控制系统设计姓名王丹阳专业自动化班级 1002101 学号 100210118引言随着科学技术的发展，市场需求的产品日益逐渐复杂精密，精度要求也越来越高、更新换代的周期也变的越来越短，从而促进类暗袋制造业的发展，尤其是宇航、军工、造船、汽车和模具加工等行业，其中普通机床进行加工（精度低、效率低、劳动度大）已无法满足大生产量要求，于是一种新型的用数字程序控制的机床应运而生，这种机床运用了计算机技术、自动控制、精密测量和机械设计等新技术的机械一体化典型产品即数控机床。
一、伺服系统的概述数控伺服系统是指一机床运动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统，又称为随动系统。
数控伺服系统的作用在于接受来自数控装置的进给脉冲信号，经过一定的信号变换及电压、功率放大，驱动机床运动部件实现运动，并保证动作的快速性和准确性。
作为数控装置和机床的联系环节它是数控机床的重要组成部分，研究和开发高性能伺服系统是现代数控机床的关键技术之一。
机电一体化伺服系统要求具有精度高、响应速度快、稳定性好、负载能力强和工作频率范围大登记处要求，同时还要求体积小、重量轻、可靠性高和成本低等要求。
二、半闭环控制系统设计数控机床又分很多种类，其中按控制方式分类就包括开环控制系统、半闭环控制系统和闭环控制系统三种。
半闭环伺服系统的工作原理和闭环伺服系统相似，只是位置检测器不是安装在工作台上，而是安装在伺服电动机的轴上。
这种伺服系统所能达以的精度、速度和动太特性优于开环伺服系统，其复杂性和成本低于闭环伺系统，主要用于大多数中小型数控机床，且能满足市场要求所以，目前应用最为广泛。
如图所示：半闭环控制系统示意图半闭环系统控制结构图1. 控制方案的确定闭环或半闭环控制方案的选择主要取决于机床精度要求。
当系统精度要求很高时，应采取闭环控制方案。
因为它可以将全部机械传动及执行机构都封闭在反馈控制环内，其误差可以通过控制系统得到补偿，因而可达到很高的精度。
理解数控机床的控制系统
理解数控机床的控制系统数控机床是一种应用数控技术来完成工件加工的机械设备。
它通过计算机程序来控制工具和工件之间的相对运动，从而实现各种加工操作。
而数控机床的控制系统是整个数控系统的核心，它负责接收指令、解析程序、生成控制信号，将工件的设计要求精确转化为机械运动。
一、数控机床的控制系统类型数控机床的控制系统主要可以分为以下几种类型：1. 开环控制系统：开环控制系统是最简单的一种控制系统，它只能根据预先设定的程序进行运动控制，并不能实时根据加工情况进行反馈调整。
因此，开环控制系统在加工精度要求较低的场合下应用较多。
2. 闭环控制系统：闭环控制系统可以实时接收反馈信号，并根据反馈信号进行误差校正，从而提高加工精度。
闭环控制系统通常包括传感器、执行机构和控制器等组件。
3. 半闭环控制系统：半闭环控制系统是开环控制系统和闭环控制系统的结合体，它可以通过采集一些关键信息来实现部分的反馈控制，从而在加工过程中对一些关键参数进行优化调整。
二、数控机床的控制系统组成数控机床的控制系统由多个组成部分构成，包括以下几个方面：1. 数控系统主机：数控系统主机是控制系统的核心部件，它负责接收并解析控制程序，生成对应的控制信号，并将信号传递给执行机构。
2. 执行机构：执行机构是数控机床的关键部件，它通过传动系统将控制信号转化为机械运动，实现工件的加工操作。
执行机构通常包括伺服电机、传动装置和工作台等。
3. 编码器：编码器是用来测量工具和工件之间相对位置的装置，它可以将运动位置转化为电信号，并通过反馈给数控系统主机，实时掌握加工状态。
4. 传感器：传感器用于测量和检测加工过程中的各种参数，包括温度、压力、位置等。
传感器通过采集数据并将其转化为电信号，反馈给数控系统主机，实现实时监测和控制。
5. 控制程序：控制程序是数控系统的核心之一，它通过编写特定的数控指令来实现对加工过程的控制。
控制程序通常由G代码和M代码组成，G代码用来控制工具的几何轨迹，M代码用来控制工具的辅助功能。
数控机床 课件 闭环伺服系统
e’(t)
比较器 功率放大器
u4
伺服 电机
D(t)
+
调制信号发生器
PWM-M 特点： 开关频率高，仅靠电枢的电感作用， 即可获得满意的滤波作用，近似直流。无论高速或 低速电机转速和扭矩平滑均匀，调速比可以做得很 大，且发热小，寿命长。
(二) 交流伺服电动机的调速
电流检测反馈
uk
α UD
M
速度检测及反馈 位置检测及反馈
M M
特点：工作频率低，输出电压波形差，电流脉动分量大， 这不但使电机发热，工作条件恶化，也影响电网电压 波动。
3. 脉宽调制 (PWM) 原理与系统
PWM — Pulse Width Modulation 1) 脉宽调速原理 直流电源电压U经开关S 转换为一定频率的方波电压加到 直流电机电枢上，通过对方波 脉冲宽度的控制，就可改变电枢 S
1.交流调速方法
交流电动机调速公式：
n = 60 f1(1-S)/P
f1: 定子电源频率 → 变频调速 高效率、 宽范围、 高精度 P: 磁极对数 S: 转差率 → 变 P调速 → 变 S调速
(二) 交流伺服电动机的调速 2. PWM型变频器
构成
产生恒定的直流电压，输出给逆变器。
二极管整流器：交—直变换，经电容器滤波平滑，
3.PWM 控制信号形成
正弦波控制信号 A 三角波控制信号
O
*正弦波——三角波调制：输出波形的平均值按正弦波形式变化
*方波、正弦波 ——控制信号，频率、幅值均可调，决定逆变器 的输出频率和幅值，可以由矢量变换控制获得。
*两信号交叉点——调制信号，即逆变器功率晶体管基极的控制 信号
闭环数控系统的控制原理
闭环数控系统是一种基于反馈控制原理的数控系统，其控制原理可以简单地概括为：
1）输入：数控系统接收来自操作者的输入，例如加工程序、工件尺寸和位置等。
2）计算：数控系统根据输入信息，计算出需要执行的指令，并将其发送到伺服系统。
3）反馈：伺服系统将实际执行结果反馈给数控系统，数控系统根据反馈信息对指令进行调整，以确保实际执行结果与预期结果一致。
4）执行：伺服系统根据数控系统的指令进行运动，实现工件的加工。
5）比较：数控系统将实际执行的结果与预期结果进行比较，如果有差异，则根据反馈信息进行调整。
6）重复：重复以上步骤，直到加工完成。
闭环数控系统的优点是可以实现高精度、高稳定性的加工，因为它能够实时地监测和调整加工过程中的误差，以确保工件的加工精度和质量。
同时，它也能够实现复杂的加工过程，如多轴联动加工、高速加工等。
总而言之一句话，闭环数控系统的原理是通过实时监测和调整加工误差，实现高精度、高效率、高稳定性加工的控制系统。
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五.数控闭环系统的偏差
指令增量值 ，反馈增量值之差为偏差
De=Dr- Df
若把前一时刻遗留的偏差Dei-1计算在内
Dei=Dri—Dfi+Dei-1
闭环系统即将此偏差值经过放大（增益系数KD）变成伺服电机的转速的数 字指令VD，再经过D/A转换后得到模拟电压VP此VP驱动伺服电机转动. 要使系统达到一稳定的运转状态，偏差De也将维持一稳定值，叫跟随偏差
有透光型
转角度，即圆光栅
干涉条纹的特点
光栅倾角
θ
d
(1)干涉条纹方向与 标尺光栅的刻线几 乎垂直。
光栅节 距
(2)放大作用:用W
（mm）表示莫尔 条纹的宽度， d(mm)表示栅距， θ(rad)为光栅线纹 之间的夹角。
W d d
sin
摩尔条纹 节距
当 d =0.01mm ， (l00 线 / 毫 米 )θ=0.01 弧 度 ， 纹 距 W=1mm，即利用挡光效应，可把光栅线距转换成放大 100倍的摩尔条纹的宽度。表明莫尔条纹的节距是栅距 的1／θ倍。
x k 耦合系数
相移（动、定尺之间） 感应同步器的半节距
x 滑尺位移
2。感应同步其工作在幅值工作方式
V Vcs V Vm mscio nsssii n ntt A B绕 绕组 组 VoksV co skcV co s9()0 km Vsinsi ntco skm Vcossi ntsin
u km U co t s)(
旋转变压器工作时：
A.转子上加正谐交流电，定子信号反映转 角状态。
B. 定子上加正谐交流电，转子信号反映转 角状态。
四。感应同步器
直线型----测直线 旋转型----测转角 相当于展开的多级旋转变压器
感应同步器有两种工作方式：
1。感应同步器在相位工作方式
工作原理 ：
闭环系统的定位误差只取于位置检测单元 的误差，与机床传动部分没有关系。
二。半闭环控制系统
位置检测直接接在伺服电机转 轴上，另外还有速度检测器
工作原理：
一般速度用测速发电机检测，位置用轴角编码盘检测。
半闭环的特点 ：
由于机床的传动部分放在半闭环系统以 外，因而这部分传动误差无法克服，但比 起开环，精度仍要高许多。
第十章数控机床的闭环驱动系统
P.219
前面所述的开环系统，三大缺点：
1。精度不够高
步进电机步距有限，无法无限细，步距小，速度 慢，另外对机床传动机构精度要也高。
2。功率小 3。无法知道有无失步
目前，一般要求较高的数控机 床大多采用交、直流伺服电机 驱动的闭环和半闭环伺服系统
一。全闭环伺服系统
位置检测安装在工作台上
节距τ
光源
ZZB B A A
光电盘
光电元件 圆盘
聚光镜 光源
信号处理电路
①②③④⑤⑥
数字显示
节距P
A
B
90°
90°
实际的光电编码盘
光电型位置传感器还有光栅尺
尺子移动方向
莫尔条纹
条纹移动方向
根据定尺、动尺上的条纹间距，以及测出莫 尔条纹的移动条数即可算出光栅尺位移。
有反光型（玻璃、铝做成） 如做成盘状，则可测出旋
，
旋转变压器工作原理：
两线圈的互感：
LDLmcos
线圈D加入交流电：
uDUmsi nt
线圈α 感应电动势：
u kD u co k sm U sitn cos
K为变压器常数，即θ =0时的变比
在次级上再加一线圈β ：
u kD u co 9 s 0 )( kD u sin
实际的旋转变压器：
§10—2闭环系统的位置检测
一。要求：
精度：1μ以下（可达0.5u） 速度 ：10m/min~20m/min
二。分类
三。绝对型光电编码器
绝对式编码器是一种旋转式检测装置，可直接把被测转角用 数字代码表示出来，且每一个角度位置均有其对应的测量代 码，它能表示绝对位置，没有累积误差，电源切除后，位置 信息不丢失，仍能读出转动角度。
A.输出驱动电路是否包含反馈回路，及反 馈回路的形式不同。
B.是指机床工作台是否包含位置检测装置 及检测装置的形式是否相同。
C.控制系统机箱是敞开式还是封闭式以及 是否需要屏蔽等的差异。
四。闭环系统的控制特点
位置检测采用定时采样，所以控制 输出也采用定时控制，在每个采样 周期，计算机比较指令值与反馈值 偏差，然后控制伺服电机运转，所 以通常用时间分割法插补运算实现 多坐标联动。
D、G线圈在α、β线圈上感应电压：
D对α、β G对α、β
ukD ucos ukD ucos(9)0kD usin
u kuGcos(90) u kuGcos
若在D、G两线圈加入：
uD Um sint
uG Um cost
ukD uco skG ucos9 ( )0 kU msi ntco skU mcotscos9 ( )0 同 理：kU msi nt ()
结构和工作原理 码盘基片上有多圈码道，且每码 道的刻线数相等； 对应每圈都有光电传感器； 输出信号的路数与码盘圈数成正 比； 检测信号按某种规律编码输出， 故可测得被测轴的周向绝对位置。
四位二进制编码盘
四。增量型光电编码器
光电元件
圆盘透光狭缝
光电盘
光欄板
透镜
z
b
a
信号处理装置
m+τ/4
光栅尺的基本工作原理基于莫尔 条纹，莫尔条纹可以：
A.增强通过光栅的光线强度 B.提高光栅刻度的分辨率 C.仅作为放大光栅条纹 D.放大光栅条纹，且起到平均光栅条纹间
距作用
三。旋转变压器
及原信外旋 铁理号形转 心与强小变 可变，巧压
旋压抗，器 转器干结是 。类扰构一
似能简种
，力单交 但强牢流 次。固感 级其，应 线工输电 圈作出机
另外，比全闭环稳定（全闭环易振荡）
三。描述全闭环、半闭环的性能指标
1。分辨率： 开环：步进电机的步进当量位Байду номын сангаас 闭环：检测系统的最小检测量
2。精度 ： 也即系统的误差，精度一般不高于检测系统的精度 3。跟随误差
开环不存在，闭环是指命令值与反馈值之差 4。运行速度
开环、半闭环、全闭环控制系统 的差异是：
Vs Vc
V Vm mscionsttAB绕 绕组 组
当A绕组与定尺间相对量为θ 时
B绕组与定尺间相对量为θ-90
V okm V si n tco skm V co tssin km V si n t ()
V o k km m V V ssi i tnn tc(o )skm V co tsin