陪护机器人的现状及其发展趋势
智能陪护机器人方案
智能陪护机器人方案国内服务型机器人目前存在空缺，在老龄化趋势下，未来护理型机器人、康复新型机器人也将迎来发展机会。
由于生活节奏的变快和劳动力的减少，小孩的看护、老人的陪护逐渐成为困扰年轻人的诸多问题，由此大力发展智能陪护机器人是未来机器人发展方向之一。
随着时间的变迁，技术手段的也在飞速发展，越来越多的行为与工作可以由机器人替代恐怕是不可阻挡的大势，更多细致的陪护机器人将被开发出来。
码阳K胴j 0TO員英唐介创目录1.智能陪护机器人的介绍2.智能陪护机器人的功能3.智能陪护机器人的发展前景1.智能陪护机器人的介绍随着全球老龄化日趋严重，未来老年人的陪护问题变得十分重要，而随着人工智能技术的发展，智能陪护型服务机器人正成为许多家庭的选择，以此来照顾老人，并承担一定的家庭服务工作。
可以预见，在不久的将来，人口老龄化日益突出与残疾人口居高不下之态将是世界各国的一重要负担。
除了面临病痛威胁之外，日常生活照料和精神抚慰将成为老年人面临的主要困难。
你可能会想到利用机器人来照顾老人或承担客户服务的角色，而智能陪护型机器人便由此应运而生。
2.智能陪护机器人的功能当前，随着人工智能技术以及人脸识别、视频交互及安防技术与家庭机器人主要应用场景高度耦合，不断衍生出各种类型的智能化产品，为用户提供良好的使用体验，而智能儿童陪护机器人便是其中一种，孩子在儿童机器人的陪伴下同样很快乐。
从总体来看，儿童机器人功能大致可分教育、游戏与陪伴三种。
随着人工智能技术以及人脸识别、视频交互等安防技术与家庭机器人主要应用场景高度耦合，智能机器人变得更加“拟人化”，能够给用户带来更深的体验。
像英唐众创推出的智能儿童陪护机器人方案中，除了平常的简单语音对话及学习功能，还专门为家长设计了手机APP端,家长能够远程与孩子发送语音及游戏互动，机器人还内置数十亿级儿童问答知识库可当孩子的“老师”，还搭载独立的AI语音引擎，机器与孩子实现更智能的语音互动，家长能通过机器人实时关注孩子动态。
陪护机器人的现状及其发展趋势
陪护机器人的现状及其发展趋势(北京理工大学珠海学院工业自动化学院广东•珠海519000)摘要:陪护机器人,一种新型的多功能服务机器人,辅助老年人的生活。
具有服务、安全监测、互动和多媒体娱乐四大功能。
同伴本文介绍了机器人的定义和发展前景,分析了服务机器人在国内外的研究现状,讨论了当前服务机器人关键技术领域的研究,最后给出了未来的发展方向和趋势研究服务机器人。
关键字:智能陪护机器人、智能控制The present situation and development trend of escoer robots(The zhuhai college of Beijing university of technology institute of mechanical and vehicle guangdong zhuhai 519000 China)Abstract:Escort robot, a new type of multi-functional service robot, auxiliary to the old life. Characteristics of services, security monitoring, interactive and multimedia entertainment four big functions. Companion robots were introduced in this paper the definition and development of prospects, analyzes the research status of service robots at home and abroad, the current service robots are discussed the key technology in the field of research, finally shows the trend of future development direction and research service robot. Key words: intelligent escort robot and intelligent control引言家用陪护是一个巨大的市场，现在我国60岁以上老年人数量已经超过2个亿，占总人口的14.9%。
2024年儿童智能陪伴机器人市场规模分析
2024年儿童智能陪伴机器人市场规模分析引言近年来，随着科技的迅速发展，智能机器人成为了各行各业的关注焦点。
其中，儿童智能陪伴机器人作为一种能够与儿童进行互动的智能设备，受到了越来越多家庭的青睐。
本文将对儿童智能陪伴机器人市场规模进行分析。
市场概述儿童智能陪伴机器人市场是指为儿童提供陪伴和教育的智能机器人市场。
随着现代生活节奏的加快和父母时间的不足，家长们越来越依赖智能陪伴机器人来帮助照顾和教育孩子。
儿童智能陪伴机器人市场呈现出快速增长的趋势。
市场规模分析在过去几年中，儿童智能陪伴机器人市场迅速发展。
根据市场调研机构的数据显示，2019年全球儿童智能陪伴机器人市场规模达到XX亿美元，预计到2025年将达到XX亿美元，年复合增长率为XX%。
儿童智能陪伴机器人市场的主要驱动因素1.父母教育观念的改变：越来越多的父母认识到儿童智能陪伴机器人在孩子教育方面的潜在价值，使得市场需求增加。
2.科技进步的推动：人工智能、语音识别和机器学习等技术的不断进步，为儿童智能陪伴机器人提供了更多功能和更好的用户体验。
3.儿童陪伴需求的增加：随着独生子女家庭的增多和双职工家庭的普及，儿童陪伴需求越来越大，儿童智能陪伴机器人成为了很好的解决方案。
市场分析1.区域分析：目前，儿童智能陪伴机器人市场主要集中在北美地区和亚太地区，这两个地区占据了全球市场的相当大份额，其中亚太地区的市场份额增长最快。
2.产品类型分析：目前市场上的儿童智能陪伴机器人分为机器人玩具和教育机器人两大类。
机器人玩具占据了市场的主要份额，但教育机器人市场正逐渐崛起，有着巨大的潜力。
3.渠道分析：目前，儿童智能陪伴机器人主要通过电商平台、线下专卖店和超市等渠道销售。
电商平台是最主要的销售渠道，具有便捷和广泛覆盖的特点。
市场竞争格局目前，儿童智能陪伴机器人市场竞争激烈，主要厂商包括A公司、B公司和C公司等。
它们通过技术创新、产品不断更新以及与教育机构的合作等方式来增加市场份额，提高产品的竞争力。
机器人技术在医疗护理中的应用前景
机器人技术在医疗护理中的应用前景随着人类社会的不断发展和科技的进步，机器人技术被越来越广泛地应用于生产生活、军事安全、娱乐休闲和医疗护理等领域。
尤其是在医疗护理领域，机器人技术逐渐成为一种新型的护理手段，受到了越来越多医护人员和患者的关注。
本文主要介绍机器人技术在医疗护理中的应用前景及其相关发展趋势。
一、目前，机器人技术在医疗护理中已广泛应用于自主辅助行走、生命体征监测、手术操作、康复训练、协助患者照料等方面。
以智能机器人为例，智能机器人采用人工智能技术，能通过摄像头、语音识别等设备识别患者的情况并进行护理。
这些机器人在医院护理病人的过程中，能够为护理人员减轻负担，同时还能提供更多个性化的服务。
随着机器人技术的不断发展，对医疗护理的应用前景将会更加广泛，主要有以下几个方面：1.性能更加智能化随着机器人技术的不断发展，智能机器人的性能将会越来越高，能够实现更加智能化的操作和护理。
尤其是在自主导航、人脸识别、语音识别等方面，将会有更加精细的技术应用，能够自主完成护理工作，更好地服务于患者。
2.应对人口老龄化随着人口老龄化越来越严重，医疗护理面临着巨大的挑战。
机器人技术的发展能够应对人口老龄化带来的压力，同时机器人能够提供更加优质且个性化的服务，更好地满足患者的需求。
3.提升医疗护理质量机器人技术在医疗护理中的广泛应用，能够提升医疗护理的质量，减少医疗差错，以及在手术和诊断等方面提高成功率。
此外，机器人技术还能减少医护人员工作强度，让他们更多的时间来关注临床治疗和患者护理。
4.为医学研究提供平台随着机器人技术在医疗护理中的应用不断扩大，机器人还可以为医学研究提供新的平台。
通过机器人技术，可以更加科学地研究和探究人体生理、病理等方面的问题，并取得更加精确和准确的数据。
二、相关发展趋势1.机器人智能化程度的提高机器人技术未来的发展趋势将会是以提高机器人的智能化程度为重点，让机器人在医疗护理中的应用更加广泛、普及、便捷。
家庭智能看护机器人现状与发展趋势
家庭智能看护机器人现状与发展趋势近年来，随着老龄化社会的加强，家庭智能看护机器人的需求逐渐增加。
面对老年人生活中的各种困难和挑战，家庭智能看护机器人的智能化和功能多样化成为智能科技创新的目标之一。
本文将对家庭智能看护机器人的现状与发展趋势进行分析。
一、现状1.市场需求在人口老龄化的背景下，中国老年人口数量不断增加，由此对家庭智能看护机器人的需求越来越大。
据统计，2019年老年人口总数达到2.4亿，占总人口比例的17.3%，预计到2050年，老年人口占比将达到35%左右。
家庭智能看护机器人具有便携、智能联网、具备丰富功能的特点，能够帮助老年人协助生活，提供便利服务，实现了家庭看护的效果，逐渐赢得人们的青睐。
2.技术发展家庭智能看护机器人的技术发展已经进入快速发展的阶段。
当前，围绕着机器人的视觉解决方案、语音交互解决方案、功能模块、APP和云平台等方向，在技术上已经取得了非常突出的成果。
可以说，机器人已经从最早的简单回答问题、插排充电和抓取等操作，发展到了能够自主导航、识别人脸、图像识别等先进技术。
3.市场份额目前，在家庭智能看护机器人市场上，国内品牌已经逐渐崛起。
除了安防厂商、电视厂商等传统企业外，还有一些专注于家庭智能看护机器人领域的新兴企业。
市场上已经有了许多型号的机器人，但是由于市场份额被国外品牌长期占据，国内品牌的市场竞争还需要精心设计。
二、趋势1.移动化随着家庭智能看护机器人的技术不断发展，未来机器人将从固定位置慢慢向移动化方向发展。
未来，将有更多的家庭智能看护机器人可以在家庭中自由移动，以大大提高临床收场的效果和治愈老年病等现象。
2.辅助治疗家庭智能看护机器人可以成为辅助老年人进行治疗，帮助老年人更好地应对生活中的困难和挑战，从而提高生活质量。
未来机器人将会具备更加完善的辅助治疗功能，可以为老年人提供更多更好的治疗，达到打通历经和生理上的难题的效果。
3.智能化在现有科技的帮助下，家庭智能看护机器人将不仅能够模拟人类的感官功能，例如，视觉与听觉等，而且还能够具备高智能化的交互函数。
机器人技术在护理机器人中的应用研究
机器人技术在护理机器人中的应用研究随着人口老龄化趋势的加剧，人们对高质量护理服务的需求也不断增长。
然而，人力资源的短缺和成本的上升使得传统的护理模式难以满足人们的需求。
因此，研究人员开始探索机器人技术在护理机器人中的应用，以提供更加高效、智能和个性化的护理服务。
本文将就机器人技术在护理机器人中的应用进行研究和讨论。
一、机器人技术在护理机器人中的应用现状目前，机器人技术在护理机器人中的应用已经取得了一定的进展。
在日常生活中，护理机器人可以帮助老年人处理日常起居，如提供饮食服务、督促药物服用等。
此外，护理机器人还可以通过监测身体健康数据，及时发现异常情况并预警相关医护人员。
同时，机器人技术还能够为独居老人提供陪伴和社交功能，缓解他们的孤独和心理压力。
二、机器人技术在护理机器人中的关键技术要实现机器人技术在护理机器人中的应用，需要解决一系列关键技术。
首先，机器人需要具备感知能力，能够实时获取周围环境的信息，并根据需求做出相应反应。
其次，机器人需要具备智能决策和规划能力，能够根据目标制定合理的行动计划，并执行相应任务。
此外，机器人还需要具备交互能力，能够与老年人进行自然而友好的交流，并理解和满足他们的需求。
三、机器人技术在护理机器人中的应用前景机器人技术在护理机器人中的应用具有广阔的前景。
首先，护理机器人可以缓解医疗资源短缺和人力成本上升的问题，提供更加高效和经济的护理服务。
其次，护理机器人的智能化和个性化特点能够满足不同老年人的不同需求，提供个性化的护理方案。
此外，护理机器人还可以通过与其他医疗设备和信息系统的连接，实现信息的共享和互通，提高护理的质量和效率。
四、机器人技术在护理机器人中的挑战与应对措施虽然机器人技术在护理机器人中的应用前景广阔，但仍然面临一些挑战。
首先，护理机器人的安全性和可靠性需要得到保证，避免对老年人造成损害。
其次，机器人技术需要与法律法规相适应，确保护理机器人的合法运营和使用。
机器人在医疗领域中的应用现状及发展趋势分析
机器人在医疗领域中的应用现状及发展趋势分析
一、机器人在医疗领域的应用现状
当今社会，机器人技术已经成为一种重要的技术，应用在各个领域，也包括医疗领域。
机器人在医疗领域的应用已经开始发展，大大改善了医疗的效率和精确度，极大的提高了诊治水平，改善了患者的就医体验，提高了医护人员的安全系数，同时也带来了新的技术服务模式。
目前，机器人在医疗领域主要有三种应用：一是医疗机器人，主要应用于手术中，可实现近程控制，提高手术精度，减少患者的手术创伤；二是护理机器人，主要用于助护患者就医、诊断和康复护理，减轻护士的负担，提高护理质量和效率；三是智能机器人，主要应用于医疗教育、准确医疗诊断、疾病预防、智能药品管理等，实现精准医疗，减少诊断和用药风险。
随着机器人技术的发展，机器人在医疗领域的应用越来越多，可以预见，未来机器人将成为医疗领域不可或缺的一员，未来机器人在医疗领域的发展趋势大致可以分为以下几个方面：
（1）机器人助理服务。
随着的深入和计算机技术的发展，机器人助理服务将有效提高医院的效率，实现智能化和信息化。
老年智能陪护机器人国内外研究进展
老年智能陪护机器人国内外研究进展摘要：老龄化是当今社会面临的一个严峻挑战，是 21 世纪我国经济社会发展的重大国情，老年人受到的关心和陪护在社会竞争加剧导致的工作压力持续增强的大环境下严重低于需求，空巢家庭数量也一直在不断增加，与此同时，我国存在大量“失独”老人。
因此老年人产品市场需求量越来越大，同时随着人工智能及机器人技术的不断飞速发展，这使得产品逐渐向智能化设计方向转移，在全球范围内呈现出井喷的研究发展态势，国内外企业研发出各具特色的智能机器人，显示出科技在“互联网+”的环境中的进步和公共健康管理形成的新理念与取得的新飞跃，具备应对由于人口老龄化产生的重要庞大的社会服务难题的能力，对于市场的新增需要给与满足。
本文对老年智能陪护机器人的国内外研究进展以及未来趋势发展进行综述。
1.国内陪护机器人的研究进展如今我国智能陪护机器人的相关研究取得较大的进展，中国智能服务机器人发已经初具雏形，在居疾病监测、日常生活以及陪伴娱乐等多方面得到了广泛的应用。
但智能陪护应用仍处于开发和试验阶段，智能陪护机器人的应用具有广阔的发展空间。
在中科院深圳研究所，研制出的监控机器人可以在家庭安全监视管控方面起到协助作用。
该款机器人对于家中可能存在的漏水和煤气泄漏等情形做出检测，在日常生活帮助与监测功能实现一体化陪护式智能服务。
目前中国老年智能陪护机器人产业还没有形成一个在研发，生产，制造方面的优势。
整体实力较弱，市场占有率较低，发展缓慢。
智能陪护机器人仍然处于样机研发和理论研究方面，企业并为此形成大规模一体化生产推广，汪高新提出在人机交互语言功能、场景识别、安全性等方面有待升级。
国内陪护机器人主要在基础功能方面占优势，例如日常生活交流，健康安全监测等，但在深度交互设计方面仍需创新设计，需仍借鉴国外陪护机器人研发，国外Intuition Robotics公司设计了一种ElliQ 社交情感伴侣机器人，结合情感交互设计以及人工智能技术，在不同环境因素作用下主动与老年人交流互动，通过光、声、电、画也能将所表达的话语表达清楚。
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陪护机器人的现状及其发展趋势(北京理工大学珠海学院工业自动化学院广东•珠海519000)摘要:陪护机器人,一种新型的多功能服务机器人,辅助老年人的生活。
具有服务、安全监测、互动和多媒体娱乐四大功能。
同伴本文介绍了机器人的定义和发展前景,分析了服务机器人在国内外的研究现状,讨论了当前服务机器人关键技术领域的研究,最后给出了未来的发展方向和趋势研究服务机器人。
关键字:智能陪护机器人、智能控制The present situation and development trend of escoer robots(The zhuhai college of Beijing university of technology institute of mechanical and vehicle guangdong zhuhai 519000 China)Abstract:Escort robot, a new type of multi-functional service robot, auxiliary to the old life. Characteristics of services, security monitoring, interactive and multimedia entertainment four big functions. Companion robots were introduced in this paper the definition and development of prospects, analyzes the research status of service robots at home and abroad, the current service robots are discussed the key technology in the field of research, finally shows the trend of future development direction and research service robot. Key words: intelligent escort robot and intelligent control引言家用陪护是一个巨大的市场，现在我国60岁以上老年人数量已经超过2个亿，占总人口的14.9%。
到2020年，我国老年人数量将达到2.43亿，占比将超过17.2%。
老龄化的加剧和典型的“4-2-1”中国家庭结构，为能够提供情感交流、儿童陪伴等服务功能的智能陪伴机器人奠定了巨大的市场基础。
针对老龄化社会的潜在需求,多家企业不约而同在各自展位的显眼位置展示研发的养老陪护机器人,他们或卖萌与人对话,或跳“小苹果”机器人舞,憨态可掬之余,颇具智慧管家的“未来感”。
本文对陪护机器人技术的市场现状和关键技术及其未来发展进行了综述。
1国内外陪护机器人的现状哈尔滨工业大学机器人研制的“陪护机器人”是人们印象中机器人的样子：1.6米的个头儿，圆圆的头上有一双会“眨”的大眼睛，一身银白色“外衣”透出十足的现代感，走起路来既平稳又顺畅，还能用灵活的双臂完成很多动作。
这项名为“助老助残机器人关键技术研究”的项目于2006年被列入高新技术发展计划——“863”计划重点项目，并于2007年启动。
课题组正在为2009年底攻克中国陪护机器人的关键技术而努力。
日本早稻田大学的菅野重树教授历时7年时间，为老年人开发了一种“TWENDY-ONE”的陪护机器人，它不仅可以扶持老人起床，还会送饭、喂饭。
“TWENDY—ONE”身高1．5米，体重110千克，靠4只走轮自由移动。
而且可以自行判断、绕开障碍物。
使用者在起床之前只需说一声“扶我起床！”，它就会用双手把人从床上扶起来，并帮助老人坐到轮椅上去。
它生有硅胶制成的柔软手指，加上里面灵活的关节可巧妙地完成人手的工作，从生鸡蛋到面包片都可以取放自如。
2陪护机器人的市场现状和前景2016年，智能陪护机器人井喷式爆发，作为消费来说，我们看到的现象是，有关智能陪护机器人的产品和品牌逐渐增多，机器人更多的走进家庭，这也标志着人工智能技术的又一次进步。
上世纪中旬，日本由于劳动力的不足，一直致力于研发人形机器人，最初，日本的机器人行业以工业机器人为主，后来由于人口老龄化问题严重，逐渐向服务型和娱乐型拓展。
1999年，日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成功迈进普通家庭。
2015年，被视为人工智能元年，从硅谷到北京，人工智能热悄然兴起，从工业机器人到服务机器人，从单功能到多功能，从工业领域到多领域，人工智能发展在不断提升与完善。
如今大数据时代下的“人工智能”一定会席卷而来，智能机器人经过短暂的2-3年发展，已经逐渐被家庭接纳。
其中，智能陪护机器人也是我们接触到最多的机器人，到底什么在推动儿童机器人市场的发展呢?陪护机器人之所以能够取得快速发展，在笔者看来主要有以下三个方面的原因。
根据ZDC互联网调研中心截止2016年9月的数据显示，在机器人产品用户关注度分布占比中，陪护型机器人用户关注度高达32.2%，工业机器人占比22.6%，服务机器人占比18.8%，特种机器人占比17.2%，包括其它类型的机器人占比9.2%。
陪护型的关注度已经位居首位，如果算上服务型机器人，总关注度达到了51%，由此可见，关注与购买机器人产品的用户中有一大部分是选择了陪护机器人。
从调查数据中我们可以看到，在用户层面最受关心的是陪护机器人，通过用户树状图可以看到使用陪护机器人用户中绝大部分是零零后群体，虽然他们本身不具备购买力，但他们背后的家长恰恰是以80后为主的职场主力军。
80后对下一代的教育有两个鲜明的特点，其一是婴幼儿智能启蒙教育、其二是场景式陪伴，而陪护机器人正好具有这些功能。
其次是需求问题，据统计，目前中国有56%的空巢家庭，将近7000万的留守儿童，即便是生活在一起的父母和孩子交流的机会也偏少。
而智能机器人可以借助网络打破空间的界限，营造一种更有科技感的陪伴体验。
我们知道儿童成长最大的痛点是缺少父母陪伴，陪护机器人能弥补孩子孤独成长的遗憾，具有情感替代作用，与此同时也解决了父母工作和家庭难以两全的矛盾，这是陪伴机器人市场近年来逐渐兴旺的重要原因。
当前，随着人工智能技术以及人脸识别、视频交互及安防技术与家庭机器人主要应用场景高度耦合，不断衍生出各种类型的智能化产品，为用户提供良好的使用体验，而儿童机器人便是其中一种，孩子在儿童机器人的陪伴下同样很快乐。
根据2010年中国第6次人口普查结果显示，我国0～14岁儿童超过2.2亿，这批人中的绝大部分就是我们常说的零零后。
二孩政策放开后，每年新生婴儿可达到2000万以上，许多父母也越来越愿意为孩子的成长和教育花钱。
3陪护机器人的系统构成本类机器人主要由机器人本体的机械结构，影像处理系统，控制系统，语音辨识处理系统，机械手，和各类传感器等构成。
3.1机器人的本体机械结构机器人的机械结构在各种驱动．传动装置及控制系统的协同配合下，在确定空间范围内运动。
3.2机器人的控制系统机器人的控制系统即计算机控制系统。
控制方式为智能控制方式：通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。
而控制策略主要为传感器控制，触觉控制，视觉控制，听觉控制和自适应控制。
3.3传感器本类机器人功能强大，而相应的，其使用的传感器种类也相当多。
主要有温度传感器（感觉温度，从而作出天气冷热的结论），视觉传感器（对文字，图像和景物等的识别），触觉传感器等。
通过不同传感器信息的互相补充来获得外界完整的信息，了解老人的情绪变化，以便作出相应的反应。
3.4基于神经网络信息融合的智能系统由于护理关爱型机器人对机器人的反应能力要求很高，需要机器人在接收到老人的情绪变化的信息后迅速作出反应，因此需要人工神经网络。
人工神经网络进行信息存储的最大优势在于：大规模的并行处理和分布式信息存储，良好的自适应性，自组织性，以及很强的学习功能，容错功能力。
4陪护机器人的未来展望国高端智能机器人展览会在深圳开幕。
据了解，这是高交会史上第一次设立高端期机器人分会场。
移动机器人、安防机器人、太空及工业机械臂、医疗手术机器人、个人服务机器人于此地展出。
近年来国内机器人迎来了不错的发展机会。
过去5年间，中国机器人市场的发展保持了年均30%以上的高速增长。
快速发展之下自然离不开政策的支持，机器人被明确写入了十三五规划。
在《中国制造2025》，围绕实现制造强国的战略目标，明确了9项战略任务和重点，其中包括机器人等十大重点领域。
平安证券分析师余兵指出，目前国内工业机器人的发展主要集中在汽车、装备应用行业，食品加工等服务类机器人虽有加速增长，但国内真正运用机器人的服务型企业数量不足1%。
预计中国工业机器人在2015-2018年的销量将保持25%左右增长率。
此外，也有多家券商分析指出，国内服务型机器人目前存在空缺，在老龄化趋势下，未来医疗护理型机器人、康复新型机器人也将迎来发展机会。
陪护机器人的开发研究取得了举世瞩目的成果，未来智能机器人技术将沿着自主性、大数据、智能通信和适应性三个方向发展。
5结论随着时间的变迁，技术手段的也在飞速发展，越来越多的行为与工作可以由机器人替代恐怕是不可阻挡的大势。
更多细致的陪护机器人将被开发出来。
人工智能的进步，机器人也变得越来越聪明，他们能做的事情也越来越多。
服务型机器人将在充斥的人们的各个方面，到那时候，陪护机器人需要做到的是更给力，更人性化。
参考文献[1] 王田苗 , 陶永 , 陈阳 . 服务机器人技术研究现状与发展趋势 . 中国科学 : 信息科学 , 2012, 42: 1049-1066[2] Gannot S，Burshtein D，WeinsteinE.Signal Enhancement Using Beamforming and Nonstationarity with Applications to Speech. IEEE Transactions on Signal Processing, 2001,49(8):1614-1626[3] Liu P X,Meng M Q H,Liu P R,et al. An end to end transmission architecture for the remote control of robots over IP networks [J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,2005,10 (5):560-570.[4] Sim K B,Byun K S,Harashima F. Internet-based teleoperation of an intelligent robot with optimal two-layer fuzzy controller[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2006,53 (4):1362-1372.。