第01章 绪论110227
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控制工程基础第1章绪论
(6) 1954年美国德沃（George Devol）研制出第一台 工业机器人样机，两年后，被称为机器人之父的恩 格尔伯格 （Joseph Engelberger）创立了第一家机器 人公司－通用机器人（Unimation）
R.E. Kalman
(7) 1960年美籍匈牙利人卡尔曼（R. E. Kalman）发 表“控制系统全面理论”（“On the General Theory of Control Systems”）等论文，引入状态空间法分析系 统，提出能控性，能观测性，最佳调节器和kalman 滤波等概念，奠定了现代控制理论的基础
(5) 1937年英国图灵（A. M. Turine）提出图灵计 算机的设想
(6) 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组 工作的申龙（C. Shannon） 1938年提出继电器逻辑 自动化理论，1948年发表专著《通信的数字理论》 (The Mathematical Theory of Communication)，奠 定了信息论的基础
(13) 1970年英国罗森布拉克（H.H
Rosenbrock ）发表“状态矢量空间与多变
量理论”（State Space and Multivariable
Theory）。 1974年加拿大旺纳姆（W.M
System)
(8) 1948年美国尹文思（W. Evans）提出根轨迹法 (Root Locus Method) ，完成了以单输入线性系统为 对象的经典控制研究工作。
(9) 多本有关经典控制的经典名著相继出版，包 括1942年史密斯（Ed. S. Smith）的《自动控制 工程学》（《Automatic Control Engineering 》）， 1945年H. Bode的《回路分析和反馈放 大器》（ 《 Network Analysis and Feedback Amplifier 》 ）， 1945年麦科尔（L.A. MacColl）的《伺服系统基本原理》（《 Fundamental Theory of Servomechanisms》） ，以及1954年钱学森的《工程控制论》(《 Engineering Cybernetics》)
第一章 绪论 第二章 聚合物反应工程(2-1,2-2)
第一节 化学反应和反应器分类
第一节 化学反应和反应器分类
3．按操作方式分类 (1)间歇反应器在反应前先将反应物一次放入反 应器内，当反应达到规定转化率后，取出反应物 由于在反应过程中反应物料的浓度随时间不断变 化，所以间歇反应是不稳定过程。这类反应器通 常是使用釜式反应器。间歇反应器能用一釜进行 多品种的生产，操作灵活、弹性大，投资少。 间歇反应器操作时需要较多的辅助时间。 (2）连续反应器，反应器操作是反应物料连续进 入反应器内并由引出反应产物。反应器内任一点 的组成不随时间改变，此类反应器可采用釜式。 管式或塔式。
第一节 化学反应和反应器分类
平推流和理想混合流是为了分析方便而人为的加以 理想化的二种极端的流动型态，平推流反应器中不 存在返混，而理想混合流反应器中返混最大，工业 上所使用的实际反应器由于种种原因而产生死角， 沟流，傍路、短路及不均匀的速度分布使之偏离理 想流动，这种偏离谓之非理想流动。相应的反应器 即为非理想流动反应器，在其中存在部分的返混。 在工程设计上，常常把比较接近某种理想流动型态 的过程当作理想流动来处理。
聚合物反应工程
第八章 第一节 第二节 第三节
聚合过程及聚合反应器 工业聚合方法 聚合反应器 聚合反应器选择原则
第四节 聚合过程实例
第二章 化学反应工程基础
本章主要讨论几种典型的均相反应装置的性 能．特征及其计算方式，以及反应器的流动模型。 内容涉及等温情况下动力学方程式的建立。各类 反应器没计基本原理，返混对化学反应的影响。 停留时间分布的测定及数字特征、理想与非理想 流动模型、模型参数与化学反应的关系．混合状 态对化学反应的影响，通过本章学习主要掌握： (])如何根据反应的特点与反应器的性能特征来正 确选择反应器型式与操作方式； (2)造成非理想流动的原因及其测定与描述，非理 想流动对化学反应的影响，
第一章(绪论)控制工程概论
第一章 绪论
[例]
第一章 绪论
一. 控制系统的基本控制方式：
[例]
属于
开环
控制
方式
原理方框图
输入量
ui
uo
输出量ω
给定电位计
放大器
电动机及负载
第一章 绪论
一. 控制系统的基本控制方式：
[例]
属于
闭环
控制
方式
输入量
ur 给定电位计
△u
uo
放大器
e
输出量ω 电动机及负载
测速发电机
第一章 绪论
[例]
用于船舶推 进器中的离 心式调速器
第一章 绪论
四. 控制系统举例——定值控制系统
用于船舶推进器 的电子式调速器
第一章 绪论
四. 控制系统举例——定值控制系统
直 流 调 速 系 统
第一章 绪论
四. 控制系统举例——定值控制系统
第一章 绪论
四. 控制系统举例
(二) 随动系统 随动系统的输入信号是一个随时间任意变化 的函数（事先无法预测其变化规律），系统的任 务是在有扰动的情况下，保证输出量以一定的精 度跟随输入信号的变化而变化。在这种系统中， 输出量通常是机械位移、速度或加速度。随动系 统也称为自动跟踪系统(或伺服系统)。
第一章 绪论
作业：P16 1-5
N
பைடு நூலகம்
Hi
Ho
浮子、联杆
进水阀
水箱
第一章 绪论
作业：P16 1-5
N
Hi
Ho
浮子、联杆
电位计
电机
进水阀
水箱
第一章 绪论
作业：P16 1-6
ωi
飞锤、弹簧
[例]
第一章 绪论
一. 控制系统的基本控制方式：
[例]
属于
开环
控制
方式
原理方框图
输入量
ui
uo
输出量ω
给定电位计
放大器
电动机及负载
第一章 绪论
一. 控制系统的基本控制方式：
[例]
属于
闭环
控制
方式
输入量
ur 给定电位计
△u
uo
放大器
e
输出量ω 电动机及负载
测速发电机
第一章 绪论
[例]
用于船舶推 进器中的离 心式调速器
第一章 绪论
四. 控制系统举例——定值控制系统
用于船舶推进器 的电子式调速器
第一章 绪论
四. 控制系统举例——定值控制系统
直 流 调 速 系 统
第一章 绪论
四. 控制系统举例——定值控制系统
第一章 绪论
四. 控制系统举例
(二) 随动系统 随动系统的输入信号是一个随时间任意变化 的函数（事先无法预测其变化规律），系统的任 务是在有扰动的情况下，保证输出量以一定的精 度跟随输入信号的变化而变化。在这种系统中， 输出量通常是机械位移、速度或加速度。随动系 统也称为自动跟踪系统(或伺服系统)。
第一章 绪论
作业：P16 1-5
N
பைடு நூலகம்
Hi
Ho
浮子、联杆
进水阀
水箱
第一章 绪论
作业：P16 1-5
N
Hi
Ho
浮子、联杆
电位计
电机
进水阀
水箱
第一章 绪论
作业：P16 1-6
ωi
飞锤、弹簧
绪论、第一章
❖ 宗兆锋,康振声主编《植物病理学原理》.中国 农业出版社,2002
❖ 高必达主编《植物病理学》.科学技术文献出 版社,2003
教材
❖ 教材：陈利锋等人主编，农业植物病 理学 中国农业出版
复习思考题
1、什么叫植物病理学？ 2、植物病理学的主要分支学科有哪些？ 3、防治植物病害有什么重要意义？
第一章 植物病害的基本概念
❖ （３）病害发生的结果，植物生长和繁衍 受到影响，甚至死亡。
对病害理解的两种观点
❖ １、经济学观点：判断某植物是否得病主 要是看其经济价值或观赏价值是否受到了 损害。（碎色郁金香、茭白茎部膨大等）
❖ ２、生物学观点：从植物出发，认为只要 植物正常代谢过程受到干扰或破坏，导致 植株生长偏离正常轨迹即是发生了病害。
❖ 按传播方式和介体来分，有种传病害、土传病害、 气传病害和介体传播病害。
四、植物病害系统
❖ （一）自然植物病 害系统
1. 寄主植物；
2. 环境因素
生物因素（寄主和病原以外 的生物因素）非生物因素 （气象和土壤因素）；
3. 病原生物；
寄主
病害三角
环境
(寄主病原物结合体)
病原物
（二）农田植物病害系统
一、植物病害的重要性
❖ 社会重要性： ❖ 经济重要性： ❖ 直接损失：产量（据FAO统计，全世界每年因病害
造成的损失平均达10-15%，相当于2000亿美元）， 质量，防治成本 ❖ 间接损失：产后病，消费者的开支增加，对中间消 费者的影响。 ❖ 生态重要性：影响生物多样性和生态环境（限制种 植，化学防治带来的环境恶化等）。
二、病因分析
❖ １.生物因子（动物和昆虫除外）：特点是群 体发病时不均匀，有发病中心．具有侵染性 和传染性
❖ 高必达主编《植物病理学》.科学技术文献出 版社,2003
教材
❖ 教材：陈利锋等人主编，农业植物病 理学 中国农业出版
复习思考题
1、什么叫植物病理学？ 2、植物病理学的主要分支学科有哪些？ 3、防治植物病害有什么重要意义？
第一章 植物病害的基本概念
❖ （３）病害发生的结果，植物生长和繁衍 受到影响，甚至死亡。
对病害理解的两种观点
❖ １、经济学观点：判断某植物是否得病主 要是看其经济价值或观赏价值是否受到了 损害。（碎色郁金香、茭白茎部膨大等）
❖ ２、生物学观点：从植物出发，认为只要 植物正常代谢过程受到干扰或破坏，导致 植株生长偏离正常轨迹即是发生了病害。
❖ 按传播方式和介体来分，有种传病害、土传病害、 气传病害和介体传播病害。
四、植物病害系统
❖ （一）自然植物病 害系统
1. 寄主植物；
2. 环境因素
生物因素（寄主和病原以外 的生物因素）非生物因素 （气象和土壤因素）；
3. 病原生物；
寄主
病害三角
环境
(寄主病原物结合体)
病原物
（二）农田植物病害系统
一、植物病害的重要性
❖ 社会重要性： ❖ 经济重要性： ❖ 直接损失：产量（据FAO统计，全世界每年因病害
造成的损失平均达10-15%，相当于2000亿美元）， 质量，防治成本 ❖ 间接损失：产后病，消费者的开支增加，对中间消 费者的影响。 ❖ 生态重要性：影响生物多样性和生态环境（限制种 植，化学防治带来的环境恶化等）。
二、病因分析
❖ １.生物因子（动物和昆虫除外）：特点是群 体发病时不均匀，有发病中心．具有侵染性 和传染性
控制工程基础第一章绪论
第 15 页
第一章 结 束
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牛头刨床
返回
焊接机器人
返回
内燃机
返回
连杆机构
齿轮机构
返回
凸轮机构
螺旋机构
返回
平面机构
空间机构
返回
机械设计基础 ——
包括机械原理和机械设计， 是研究机械的组成原理、运动学 和动力学以及组成机械的通用零 件设计的学科。
目 录
第一章 第二章
第三章 第四章
第五章 第六章 第七章 第八章 第九章 第十章 第十一章 第十二章 第十三章 第十四章
绪论 平面连杆机构
凸轮机构 间歇运动机构
机械的调速和平衡 机械零件设计和计算概论 联接 带传动和链传动 齿轮传动 蜗杆传动 轮系、减速器和无级变速传动 轴 轴承 联轴器、离合器和制动器
学习目的：能选用、分析基本机构， 能分析、使用和维护简单的机械装置， 为学习专业课程中的机械部分打下基础。
第 12 页
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§1-3 机械设计的基本要求和过程
一、设计机械应满足的基本要求 在满足预期功能的前提下，性能好，效率高，
成本低，造型美观。 在预定的使用期限内安全可靠，操作方便，
维修简单。
第8页
构件：运动单元 零件：加工制造单元
● 机构由若干构件组成 ● 构件由零件组成
零件
构件
机构
机器
第9页
机械
通用零件：在各类机械中经常可以遇到的，具有同 一功用及性能的零件。 联接零件：铆钉、焊接、螺纹、键 传动零件：带传动、齿轮传动、链传动等 轴系零件：轴、轴承、联轴器 其它零件：弹簧等
专用零件：只适于特定型式的机械上的零件。 如：内燃机的活塞，汽轮机的叶片等。
控制工程基础第一章绪论资料
(5)滤波与预测：当系统已定， 输出已知时，识别 输入或输入中的有关信息。
page10
机电工程学院
第一章 绪论
三、控制理论的内容
经典控制理论(19世纪中叶--20世纪50年代)
控制理论 现代控自动”功能的装置自古有之，瓦
制 工
特发明的蒸汽机上的离心调速器是比较自觉
程 基
地运用反馈原理进行设计并取得成功的首例
础 。 麦克斯韦对它的稳定性进行分析，于
1868年发表的论文当属最早的理论工作。
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机电工程学院
第一章 绪论
从20世纪20年代到40年代形成了以时
域法，频率法和根轨迹法为支柱的“古典
”控制理论。
控
60年代以来，随着计算机技术的发展
制 工
和航天等高科技的推动，又产生了基于状
自动控制理论与实践的不断发展，为人们提供
了设计最佳系统的方法，大大提高了生产率，同时
促进了技术的进步。
page 2
机电工程学院
第一章 绪论
第一节 控制论的基本含义
一、 控制的含义
控制（Control）：是指由人或用控制装置使受控对
象按照一定目的来动作所进行的操作。
控 制
例：用微型计算机控制热处理炉的炉温使之保持
第一章 绪论
控制的分类
人工控制： 指控制的任务由人来完成。
煤气灶上油煎鸡蛋时的油温控制
控 自行车速度控制 收音机音量调节 汽车驾驶
制
工 程
自动控制：
指控制的任务用控制装置来完成，
基
础
而人不经常直接参与。
电饭煲 空调 抽水马桶 声控光控路灯
电动机转速控制 导弹飞行控制 自动控制系统：一般由控制装置和被控对象组成。
第一章绪论第一章绪论研究工作的背...
本文首先研究了 LBS 类应用的国内外历史与现状。然后分析了 Android 系统 下的应用开发过程此基础上，确定了系统的总体架构。进行了系统的需求分析与功能模块设 计。接下来，实现了服务器端的消息处理模块与数据库访问模块，客户端的注册 登录模块、地图模块、校园热点模块、事件浏览模块、个人信息管理模块、设置 模块以及它们公用的公共工具模块。最后，对本系统进行了功能测试，并对测试 结果做了分析。
III
电子科技大学硕士学位论文
目录
第一章 绪论 .................................................................................................................... 1 1.1 研究工作的背景与意义 .................................................................................... 1 1.2 LBS 相关应用的历史与现状............................................................................. 2 1.3 论文的主要工作与创新 .................................................................................... 3 1.4 本论文的结构安排 ............................................................................................ 3
最终成果为可以在 Android 平台的手机上运行的 APP，并且能通过服务器交换 数据，实现预定的功能。本应用不同于一般的社交应用，它以地点的方式将状态 信息和人物信息展现出来，更加有真实和熟悉感。我们选择由开发者或者熟悉所 在地的人设置若干热门公共地点，让用户选择在这些地点中分享所见所闻与心情。 用户同样也可以自己提交自定义地点。系统基于 Android 平台，可供广大 Android 手机用户使用，界面简洁，操作简单。
III
电子科技大学硕士学位论文
目录
第一章 绪论 .................................................................................................................... 1 1.1 研究工作的背景与意义 .................................................................................... 1 1.2 LBS 相关应用的历史与现状............................................................................. 2 1.3 论文的主要工作与创新 .................................................................................... 3 1.4 本论文的结构安排 ............................................................................................ 3
最终成果为可以在 Android 平台的手机上运行的 APP，并且能通过服务器交换 数据，实现预定的功能。本应用不同于一般的社交应用，它以地点的方式将状态 信息和人物信息展现出来，更加有真实和熟悉感。我们选择由开发者或者熟悉所 在地的人设置若干热门公共地点，让用户选择在这些地点中分享所见所闻与心情。 用户同样也可以自己提交自定义地点。系统基于 Android 平台，可供广大 Android 手机用户使用，界面简洁，操作简单。
第一章 绪论-wyz
2012-5-19 10
主要研究对象: 主要研究对象 单输入单输出线性时不变系统 主要数学基础: 主要数学基础 傅里叶变换和拉普拉斯变换 基本数学模型: 基本数学模型 传递函数和频率响应 主要研究方法：频率响应法、根轨迹法 主要研究方法：频率响应法、 突出特点: 突出特点 物理概念清晰, 研究思路直观, 物理概念清晰 研究思路直观 方法简单实用 但难于有效处理多输入多输出线性系统的分析综合 难于揭示系统内部的更为深刻的特性 系统内部的更为深刻的特性. 难于揭示系统内部的更为深刻的特性
2012-5-19 11
现代线性系统理论 标志性成果： 标志性成果：
卡尔曼 (R. E. Kalman), 把状态空间描述引入到线性系统中，并在此 把状态空间描述引入到线性系统中， 基础上引入能控性和能观测性的概念。 基础上引入能控性和能观测性的概念。
主要研究对象: 主要研究对象:
单输入单输出（时不变）线性系统， 单输入单输出（时不变）线性系统， 系统 多输入多输出（时不变）线性系统 系统， 多输入多输出（时不变）线性系统， 单输入单输出, 线性时变系统 (单输入单输出 多输入多输出 单输入单输出 多输入多输出)
五、线性系统理论的主要学派-基于所采用的 线性系统理论的主要学派分析工具、系统描述 分析工具、
1、线性系统的状态空间理论
状态空间法本质上是一种时间域方法， 状态空间法本质上是一种时间域方法，主要数学基础是线性 代数和矩阵理论 在现代线性系统理论中， 在现代线性系统理论中，它是形成最早和影响最广的一个分 支。 状态空间法已是一整套较为完整成熟的理论 线性系统理论的其他分支， 线性系统理论的其他分支，大都是在状态空间法的影响和推 动下形成和发展起来的. 动下形成和发展起来的.
2012-5-19 13
主要研究对象: 主要研究对象 单输入单输出线性时不变系统 主要数学基础: 主要数学基础 傅里叶变换和拉普拉斯变换 基本数学模型: 基本数学模型 传递函数和频率响应 主要研究方法：频率响应法、根轨迹法 主要研究方法：频率响应法、 突出特点: 突出特点 物理概念清晰, 研究思路直观, 物理概念清晰 研究思路直观 方法简单实用 但难于有效处理多输入多输出线性系统的分析综合 难于揭示系统内部的更为深刻的特性 系统内部的更为深刻的特性. 难于揭示系统内部的更为深刻的特性
2012-5-19 11
现代线性系统理论 标志性成果： 标志性成果：
卡尔曼 (R. E. Kalman), 把状态空间描述引入到线性系统中，并在此 把状态空间描述引入到线性系统中， 基础上引入能控性和能观测性的概念。 基础上引入能控性和能观测性的概念。
主要研究对象: 主要研究对象:
单输入单输出（时不变）线性系统， 单输入单输出（时不变）线性系统， 系统 多输入多输出（时不变）线性系统 系统， 多输入多输出（时不变）线性系统， 单输入单输出, 线性时变系统 (单输入单输出 多输入多输出 单输入单输出 多输入多输出)
五、线性系统理论的主要学派-基于所采用的 线性系统理论的主要学派分析工具、系统描述 分析工具、
1、线性系统的状态空间理论
状态空间法本质上是一种时间域方法， 状态空间法本质上是一种时间域方法，主要数学基础是线性 代数和矩阵理论 在现代线性系统理论中， 在现代线性系统理论中，它是形成最早和影响最广的一个分 支。 状态空间法已是一整套较为完整成熟的理论 线性系统理论的其他分支， 线性系统理论的其他分支，大都是在状态空间法的影响和推 动下形成和发展起来的. 动下形成和发展起来的.
2012-5-19 13
自动控制原理(第2版)第1章绪论_简明教程PPT课件
（ 3 ）反馈信号 : 将系统 ( 或环节 ) 的输出信号经变换、处 理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈信号。若 此信号是从系统输出端取出送入系统输入端 ,这种反馈信 号称主反馈信号。而其它称为局部反馈信号。
（4）偏差信号:控制输入信号与主反馈信号之差。
第1章 绪论
（5）误差信号:它指系统输出量的实际值与希望值 之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上 并不存在,它只能用与控制输入信号具有一定比例 关系的信号来表示。在单位反馈情况下,希望值就 是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。 （6）扰动信号：除控制信号以外,对系统的输出有 影响的信号。 (7)被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它 接受控制量并输出被控制量。 (8)控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对 被控对象进行操作的控制信号。
第1章 绪论
元件的作用
将给定量与测 量值进行运算 得到偏差量
输入值
在系统中添加的 用以改善系统的 控制性能的装置
串联校正 装置 比较、放大 装置 局部反馈 反馈校正 装置
直接对被控对 象作用，以改 变被控量的值
干扰 被控量统主反馈
执行 装置
设定与被控 量相对应的 给定量
第一章 绪论
Chapter 1 Introduction
自动控制系统组成
自动控制系统的分类 自动控制理论的发展历史 自动控制系统的性能要求
第1章 绪论
1.1 自动控制系统的一般概念
自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用
外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的
某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行 被控量 控制装置 被控对象 或控制器 给定量
线性系统的校正方法
线性离散系统的分析与校正
绪论和第一章
弧焊电源绪论●一、焊接的重要性及弧焊电源在焊接中的应用●1．焊接的重要性焊接是一种金属连接的方法，它是通过加热或加压，或两者并用，并且用或不用填充金属，使焊件间达到原子间结合的一种加工方法。
也可以说，焊接是一种将材料永久连接，并形成具有给定功能结构的制造技术。
●国民经济的诸多行业都需要大量高档次的焊接结构。
几乎所有的产品，从几十万吨巨轮到不足1克的微电子元件，在生产中都不同程度地依赖焊接技术。
焊接已经渗透到制造业的各个领域，直接影响到产品的质量、可靠性、寿命以及生产的成本、效率和市场反应速度。
●我国现在钢材年生产总量已经达到3亿多吨，成为世界上最大的钢材生产国和消费国。
目前，钢材是我国最主要的结构材料。
在今后20年中钢材仍将占有重要的地位。
然而，钢材必须经过加工才能成为有给定功能的产品。
由于焊接结构具有重量轻、成本低、质量稳定、生产周期短、效率高、市场反应速度快等优点，焊接结构的应用日益增多，焊接加工的钢材总量比其它加工方法多。
●焊接电源是保证高质量焊缝的首要必备条件。
因此，发展我国制造业，尤其是装备制造业，必须高度重视焊接技术及其焊接电源的同步提高和发展。
●2．弧焊电源在焊接中的作用●电弧焊是焊接方法中应用最为广泛的一种焊接方法。
据一些工业发达国家的统计，电弧焊在焊接生产总量中所占的比例一般都在60％以上。
根据其工艺特点不同，电弧焊可分为焊条电弧焊、埋弧焊、气体保护焊和等离子弧焊等多种。
●不同材料、不同结构的工件，需要采用不同的电弧焊工艺方法，而不同的电弧焊工艺方法则需用不同的电弧焊机。
●例如，操作方便、应用最为广泛的焊条电弧焊，需要由对电弧供电的电源装置和焊钳组成的焊条电弧焊焊机；锅炉、化工、造船等工业广为使用的埋弧焊，需要由电源装置、控制箱和焊车等组成的埋弧焊机；适用于焊接化学性活泼金属的气体保护电弧焊，需要由电源装置、控制箱、焊车（自动焊）或送丝机构（半自动焊）、焊枪、气路和水路系统等组成的气体保护电弧焊机；适用于焊接高熔点金属的等离子弧焊，则需要由电源装置、控制系统、焊枪或焊车（自动焊）、气路和水路系统等组成的等离子弧焊机。