OTC机器人焊接机器人
培训报告书
培训课程：FD机器人的基本操纵-----同步协调-----WBP500L教育。
学习目标：学习FD机器人的基本操纵及示教编程。
培训讲师：王文（OTC），山下部长（OTC）。
培训对象：朱攀峰（HQ），刘从(HQ)，刘继锋（EHO）.
培训时间：2015-03-02----2015-03-04 ，18小时（3天合计）。
作成人：刘继锋一：培训课程明细
详见扫描的附件（OTC安排的课程）。
备注：我们三人培训的结业证书，OTC公司将统一发给KPI的迟（俊吉）副总。
二：培训的资料文档
此次培训的资料共一式三份，每一个培训员手头上各有一份。具体的资料如下：
①：《OTC培训的课程表》(中文)
②：《NO.1L22150C-J-1 》(日文) -----Almega FD 的相关介绍
③：《FD系统（多功能机器人）》------为OTC多种规格的彩页说明书（中文）
④：《焊接条件设定资料（第10章）》-------主要是介绍焊接参数的。（中文）
⑤：《机器人位置偏差检查----对应方法》------（中文）
⑥：《FD机器人基本教育篇》------讲习会讲义（中文）
⑦：《1L20400A_C-5_Installation》------- Almega AⅡ操纵说明书（中文电子文档）
⑧：《1L20400C-C-2_BasicOperation》------- Almega AⅡ操纵说明书（中文电子文档）
⑨:《八轴联动编程（带H）》-------由朱攀峰录制的视频
⑩：《八轴联动编程（不带H）》-------由朱攀峰录制的视频
备注： 1:以上①~⑥为纸质文档，⑦~⑩为电子文档（仅EHO这边有）, 存放在EHO共享网络上。 2:当时我有向OTC索要①~⑥的电子文档，OTC培训员说，我们设备出厂的时候，会有一份CD资料光碟。CD光碟含各种语言的资料文档，其中日文的最为详细。
3：培训的部分资料文档考虑到光碟不一定有，因此给了一份电子文档我司(即⑦~⑧)
4：我个人的资料将会交EHO这边的霍家恩登记，电子文档存放在EHO的共享网络上。
三：个人培训总结A（有关操纵要领方面的，可供我司直角坐标机器人设计研发参考）通过此次的培训，我已经学习到了机器人的基本操纵，可以编制一些较短的程序，并且我们也用了实物做了焊接。最终3人焊接的效果都各不相同，因为焊接的质量与焊机参数的设定有很大关系的（速度，电流，电压，收弧时间长短，焊枪的摆幅频率）。参数设置的不同，直接影响到焊缝的美观。因此以后要加强焊接参数的学习。以下是焊接的主要知识点回顾。
1、动作可能（辅助键）、插补三种形式（J表示点L表示直线C表示圆弧），转换形式需按住
动作可能（辅助键）+插补
2、机器人有三种坐标可以使用：机器人坐标、工具坐标、轴坐标。
3、机器人坐标是以底座为基准，工具坐标则是以与枪头垂直的平面为基准。
4、RX+（RX-）\RY+（RY-）\RZ+ (RZ-)则是调整枪姿的功能键；调整RX+（RX-）,则是调整枪头
围着一个圆点旋转；调整RY+（RY-），则是调整枪身的角度；调整RZ+ (RZ-)，则是为了是
机器人在达到最大行程时，使枪身达到极限。（一般不用调整RZ+ (RZ-)）。
5、编程序
⑴直线机器人枪头的位置为默认原点，按下记录按钮记录原点，然后将枪头调整到距离工
件（焊件）10㎝左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将枪头调整到工件需要
焊合的部位，按下记录按钮记录点，再将枪头调整到工件的下一点，按下记录按钮记
录直线（动作可能+插补L），将枪头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，
记录点（注意将记录的形式调整为J），回到原点
⑵圆弧记录原点枪头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置记录点用小
速度将枪头调整到工件需要焊合的部位，记录点，再将枪头调整到工件的下一点
记录圆弧（动作可能+插补C），再将枪头调整到工件的下一点，记录圆弧，将枪头再
次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J）
回到原点。
6、焊接
⑴直线机器人枪头的位置为默认原点，按下记录按钮记录原点，然后将枪头调整到距离
工件（焊件）10㎝左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将枪头调整到工件需要
焊合的部位，按下记录按钮记录点，插入AS（起弧），再将枪头调整到工件的下一点，按
下记录按钮记录直线（动作可能+插补L），插入AE（收弧），将枪头再次调整到距离工件
（焊件）10㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J），回到原点，检查该程
序试运行程序无误后（工位启动分配），便可焊接。
⑵圆弧记录原点枪头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置记录点，用小速度将枪头
调整到工件需要焊合的部位，记录点，插入AS ，再将枪头调整到工件的下一点记
录圆弧（动作可能+插补C），再将枪头调整到工件的下一点，记录圆弧，插入AE 将
枪头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J），
回到原点，检查该程序试运行程序无误后（工位启动分配），便可焊接。
7、注意焊接时必须将步骤调到0步（Start）。手柄与控制器均为再生状态时方可焊接。
8、电压的大小决定焊接带的宽窄，电流的大小决定焊接带的高低。
9、压板弧焊不会被记录，需要自己设定。（一般不使用）
10、绿色按钮需同时按住动作可能键才可执行。
11、调整机器人枪头位置时需按住手柄背面的刹车控制键。
四：个人培训总结B（有关我公司设备自动化方面的规划）。
通过此次的培训，我了解到机器人各方面的焊接特性，这些特性将在我公司的非标设备研发的过程中，要作为重点参考。具体特性如下：
1、机械人适合焊接宽阔的焊点位置，狭小的空间，一般很难做到焊接。焊枪妨碍。
2、适合大批量的生产。小批量生产效率不够高，频繁的编程也是一种时间损耗。
3、机器人的效率和人比差不多，双丝除外。一般使用机器人是为了保持好的焊接外观。
4、机器人是机器，得让工件适应机器人，不能让机器人适应工件，因此夹具设计很关键。
机器人焊接的时候，工件没有借助夹具的硬性校形。焊接变形量还是挺大的。焊接工艺方法，及夹具的设计模式需要做重点去考虑。
5、机器人适合复杂的焊缝轨迹，经常都是6轴机器人+2轴变位机器联动，因此我公司以后设
计的设备时候，尽量要实现多轴联动。
6、O TC培训的时候，说明过，机器人的载重分别是6KG和3KG，两种类型，一般的焊枪重量都
只有2KG左右，如果焊接机器人用来搬运工件，不能超过6KG.我们公司目前设计的DX200夹具都超过120KG，在以后的自动化搬运中，实现自动化是一项难度。
7、O TC关节机器人，在进行关节变位移动的时候，有时候线缆有干涉或拉扯，因此我司以后的
非标设计要注意避免这些特点。
8、O TC机器人与其它外部机构连接，一般不能实现联动（即同步运行），因为OTC的机器人系
统是集成的，他们的系统只能识别OTC的马达，因此我公司的“直角坐标型的机器人”设计以后也要具备这个特点。这样可以扩充我们公司以后的“辅助设备”销售量。系统设备，必须配套使用，成套销售的特性。
2015/3/6
otc机器人编程
OTC 机器人操作说明书 OTC 机器人的编程和操作主要都是在示教模式下进行的，因此这里主要说明对于示教器的使用。 将控制柜和示教器的旋钮都调整到示教模式，此时示教器进入示教模式 首先了解一下示教器中一些代号及按钮的作用 ： 将机器人记录的状态进行如下说明： ①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。 ②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式 % 这个是指机器人的移动能力的表示方式 cm/min 这个是指机器人线速度的表示方式 sec 这个是指机器人移动时间的表示方式 ③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种 JOINT 指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。 LIN 指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动。 CIR 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动。 注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。 ④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中 A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。 ⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。
对示教器的一些常用按键进行说明： 1、 控制结点运动的轴键，主要用于调整机器人和焊枪的位置和角度。在sw开关按下的情况下配合坐标可以用来控制机器人的位置。 2、 坐标切换按键，可以在轴坐标、机器人坐标和工具坐标之间切换。在sw开关按下的情况下配合轴键来控制机器人的位置。 3、 类似于返回键，还有一个作用是在出现错误时复位。 4、 对程序进行编辑时使用。 5、 按下时，可以显示可能出现的动作菜单，也可以使其他按键上方的绿色功能发挥作用。例如：+这是一个启用一个覆盖命令，而不是记录的作用。 6、上下左右键 光标移动按键，控制光标移动，配合，可以选择目标。 7、前进检查和后退检查 在按下拉杆的状态下，点击前进检查/后退检查，可以使机器人前进/后退到上一个位置。 8、连续/断开 打开示教模式下的连续和断开状态。连续状态下按下前进按键可以一直前进，断开状态按下前进按钮每次只能走到下一个点的位置。
OTC焊接机器人维护保养规程
焊接机器人维护保养规程 1、维护类别和职责： 1.1 日常维护，每班工作中和工作后进行。每周维护在周末进行，由班长进行。 1.2 保养季计划，每季进行一次，由维修人员进行。 1.3 保养年计划，每年进行一次，安排维修人员进行。 2、维护项目 2.1 日常维护 2.1.1 每班一次清洁机器人表面粘附的灰尘，油污及杂物。 2.1.2 检查原点标记，无脏污，破损，脱落。 2.1.3 检查外露电缆与送丝管，无磨损与刮伤。悬吊送丝管与电缆的弹簧和橡皮绳无脱落，松开。异常时作相应处理 2.1.4检查火嘴，如有缺损，变形，则更换备品并校对原点。 2.1.5原点校验，用原点校验程序检查，存在偏差则校正火嘴原点。 2.2 设备保养季计划 2.2.1焊枪。清洁枪嘴和枪嘴安装座附着的杂物，枪嘴端头磨损则更换。 2.2.2送丝装置。清洁送料滚轮和焊丝过滤器上的油污灰尘。检查旋转送料器的转动，必要时维修更换。 2.2.3气管。检查CO2气管，磨损或扭曲时，更换或做相应处理。 2.2.4电缆与连接器。连接器松动时重新紧固。电缆划伤时更换或做相应处理。 2.3 设备保养年计划 2.3.1 控制箱。清洁除尘，检查各电路接点有无松脱。散热风扇转动异常则维修更换。 2.3.2 刹车。伺服 ON 时无振动和噪音，伺服OFF 时手臂不下降。异常则维修。 2.3.3 本体内部线路。检视本体内线缆，损坏则更换。紧固电缆护套和连接器的固定螺丝， 2.3.4 手臂。J4，J5,J6轴更换减速机润滑脂。更换J4轴十字滚子轴承润滑脂。 2.4 设备保养每三年计划 2.4.1。手臂。J1，J2，J3，J4，J5,J6轴更换减速机润滑脂。更换J4轴十字滚子轴承润滑脂。减速机异常时则维修更换。 2.4.2同步皮带。检查皮带张力，调整皮带张力。 2.4.3电池。更换伺服板电池。
OTC焊接机器人基本操作说明
程序号的说明（程序起名） 将光标移动程序最前面“0”的地方，按FN99（说明），这时会出现一个界面，选择需要的符号或数字，按键选择确定，当输入完毕后按写入就好了。 查看产品代号相对应的程序 动作可能+程序，一览表 程序的合并 例如：1号工作台上的工件程序为1号，2号工作台上的工件程序为2号。现需要用1个控制盒来同时控制2个工位，那么就需要将2个工位的程序1号程序和2号程序合并在一起。 首先找一个空的程序，例如3号程序。在3号程序中按FN80（程序调用）——确定——输入1——确定，按FN41（机器人停止）——确定，按FN80——确定——输入2——确定，END 这时工位启动分配只要启动3号就可以同时控制1号程序和2号程序了。 文件的保护和删除 单个程序的保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序，在程序处输入需要保护的程序号——确定——执行。 多个程序的保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序——WORK——确定——PROGAM，用光标选择需要保护的程序——确定——执行。 单个程序的删除： 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序，在程序处输入需要删除的程序号——确定——执行。 动作可能+删除。 多个程序的删除： 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序——WORK——确定——PROGRAM，用光标选择需要删除和程序——确定——执行。 解除保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——保护解除——程序。 气体或焊丝直径的变更 不同的气体或不同的焊丝直径焊接命令中的匹配电压都不一样，所以当气体或焊丝直径变更时，请注意修改以下内容： 开机界面——按复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定 电弧常数设定——特性数据的设定——特性1——按屏幕右上角的选择 进入选择项选择需要的特性——确定——写入 进入编程界面，修改起弧和收弧命令中的电压。 异常情况的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——异常履历； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——异常履历。 工件焊接时间的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——工作时间； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——工作时间。 手动焊接 开机界面——复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定 开机界面——键转换，将机器人前进检查移动到需要焊接的地方 将检查方式更改为连续——打开检查焊接 按下拉杆再按住前进检查就可以焊接了，放掉检查焊接就停止焊接。 点焊 在需要点焊的步骤输入起弧——定时器——收弧 起弧的电流和定时器设置的时间是相互的，起弧电流大焊点大，定时器设置的时间大焊点大。
OTC机器人FN命令大全
FN0输出信号全部清楚ALLCLR FN20步骤转移JMP FN21步骤调用CALL FN22步骤返回RETURN FN23附带条件步骤转移JMPI FN24附带条件步骤调用CALLI FN25附带条件步骤返回RETI FN26附带次数条件步骤转移JMPN FN27附带次数条件步骤返回RETN FN28附带次数条件步骤返回RETN FN32输出信号ON SET FN34输出信号OFF RESET FN35附带脉冲和延迟输出信号SETMD FN41机器人停止STOP FN42附带条件机器人停止STOPI FN43输出信号分离输出OUTDIS FN44输出信号二进制输出OUT FN50计时器DELAY FN55传送带计数器复位CNVSYNC FN67固定工具号码选择STOOL FN71姿势X LETX FN72姿势Y LETY FN73姿势Z LETZ FN74储存姿势文件POSESAVE FN75代入整数变数LETVI FN76代入实数变数LETVF FN77代入文字列变数LETVS FN80程序调用CALLP FN81附带条件程序调用CALLPI FN82附带次数条件程序调用CALLPN FN83程序转移JMPP FN84附带条件程序转移JMPPI FN85附带次数条件程序转移JMPPN FN86附带次数条件机身转移FCASEN FN87附带条件机身转移FCASEI FN88机身转移终端FCASEEND FN90行跳跃GOTO FN91行调用GOSUB FN92结束END FN94输入实数变数（欧拉角坐标值）GETPELR FN95机构连接CHGGUN FN98间歇文件选择USE FN99说明REM FN100连续的输出信号ON/OFF SETO FN101文字列输出PRINT FN105输出信号SETM FN111RS缓冲清楚RESCLR FN142代入实数变数（座标值）GETP FN143设定实数变量（姿势）GETPSE FN144设定姿势变量LETPOSE FN150短时定时器延迟STIMER FN157代入实数变数（各轴角度）GETANGLE FN160姿势控制POSAHTO FN161左臂系统LEFTY
OTC机器人焊接系统操作说明
O T C机器人焊接系统操 作说明 公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明
一、操作步骤 1、上工准备： a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱） b、压缩气开启； c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量； d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）； e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒 处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据 f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确； g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动 模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）； h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪； i、工件准备，进入工作状态。 2、下班准备： a、机器人、夹具回到起点位置； b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器） c、压缩气关闭，混合气关闭； d、现场飞溅清理。 3、运转条件： a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面； b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置； c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警) d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好 e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮 （待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）； f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有 停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同 4、触摸屏操作说明 a、系统非常停止中 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣 押副操作盒上“运转准备”按钮
OTC机器人焊接系统操作说明书
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明
一、操作步骤 1、上工准备： a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱） b、压缩气开启； c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量； d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）； e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒 处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据 f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确； g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动 模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）； h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪； i、工件准备，进入工作状态。 2、下班准备： a、机器人、夹具回到起点位置； b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器） c、压缩气关闭，混合气关闭； d、现场飞溅清理。 3、运转条件： a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面； b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置； c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警) d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好 e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机 状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）； f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有 停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同 4、触摸屏操作说明 a、系统非常停止中 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押 副操作盒上“运转准备”按钮
OTC机器人焊机完整资料
O T C机器人焊机完整资 料 -CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN
简易资料 1.十点校正 只针对B4的机器人，V6的机器人最好用枪规来校正， 在编程时将机器人的动作角度越大越好，而且要在不同的方向和不同的角度，编辑的程序最少要六步，OTC要求要十步如下图， 在将自己编写的程序输入在以下图中假如我编写的是程序1， 按下“执行健”即可
V6机器人校正。 部品名称 部品照片 1.焊枪校正器(只限V6) 2.导电嘴测量器 校正图片 2．焊机机通信 （1）D系列焊机，（DM DL DA DW DP）先先设定参数，设定方法如下图，
选择第一项电焊机登记如图 然后选择你选择的焊机如(DP、DM 等等)以下是现在所用的设备如图 这个完成之后你按下 F12 写入，写入后机器人，会回到上一画面选择电焊机的设定如图将机构选择成现在机器人本体的机构。连接类型为单独 按下 F12(写入)写入后会回到上一画面。如图8. 选择特性数据设定如图9.
移动光标如图10. 按下 F8 选择如下图 选择你需要的数据（数据是根据客户用的焊丝，气体和焊接方法来选择的）然后按下 Enter 如图12. 移动光标如图13. 按下F8(选择)如图14，选择机器人上安装的送丝机的型号最接近的项。 按下ENTER如图15.
选择好之后按下F12(写入)如图16当中出现以上画面时，有可能会出现报警只需要按下R复位键即可再次按下R复位。回到机器人起动画面如图17. 选择之后将焊机电源打开，开机是按下收弧+F(内部功能)必须同时按下保持，开机之后出现LP为止放开如图18.放开之后在试教器上选择按下动作可能+F5健（必须同时按下）。 选择控制环境如图19选择电弧机的初始化如图20，电焊机初始化进入以后机器会出现机器ROM现在的版本跟焊机现在的版本更新的版本。
OTC机器人焊接机器人
培训报告书 培训课程：FD机器人的基本操纵-----同步协调-----WBP500L教育。 学习目标：学习FD机器人的基本操纵及示教编程。 培训讲师：王文（OTC），山下部长（OTC）。 培训对象：朱攀峰（HQ），刘从(HQ)，刘继锋（EHO）. 培训时间：2015-03-02----2015-03-04 ，18小时（3天合计）。 作成人：刘继锋一：培训课程明细 详见扫描的附件（OTC安排的课程）。 备注：我们三人培训的结业证书，OTC公司将统一发给KPI的迟（俊吉）副总。 二：培训的资料文档 此次培训的资料共一式三份，每一个培训员手头上各有一份。具体的资料如下： ①：《OTC培训的课程表》(中文) ②：《NO.1L22150C-J-1 》(日文) -----Almega FD 的相关介绍 ③：《FD系统（多功能机器人）》------为OTC多种规格的彩页说明书（中文） ④：《焊接条件设定资料（第10章）》-------主要是介绍焊接参数的。（中文） ⑤：《机器人位置偏差检查----对应方法》------（中文） ⑥：《FD机器人基本教育篇》------讲习会讲义（中文） ⑦：《1L20400A_C-5_Installation》------- Almega AⅡ操纵说明书（中文电子文档） ⑧：《1L20400C-C-2_BasicOperation》------- Almega AⅡ操纵说明书（中文电子文档） ⑨:《八轴联动编程（带H）》-------由朱攀峰录制的视频 ⑩：《八轴联动编程（不带H）》-------由朱攀峰录制的视频 备注： 1:以上①~⑥为纸质文档，⑦~⑩为电子文档（仅EHO这边有）, 存放在EHO共享网络上。 2:当时我有向OTC索要①~⑥的电子文档，OTC培训员说，我们设备出厂的时候，会有一份CD资料光碟。CD光碟含各种语言的资料文档，其中日文的最为详细。 3：培训的部分资料文档考虑到光碟不一定有，因此给了一份电子文档我司(即⑦~⑧) 4：我个人的资料将会交EHO这边的霍家恩登记，电子文档存放在EHO的共享网络上。 三：个人培训总结A（有关操纵要领方面的，可供我司直角坐标机器人设计研发参考）通过此次的培训，我已经学习到了机器人的基本操纵，可以编制一些较短的程序，并且我们也用了实物做了焊接。最终3人焊接的效果都各不相同，因为焊接的质量与焊机参数的设定有很大关系的（速度，电流，电压，收弧时间长短，焊枪的摆幅频率）。参数设置的不同，直接影响到焊缝的美观。因此以后要加强焊接参数的学习。以下是焊接的主要知识点回顾。 1、动作可能（辅助键）、插补三种形式（J表示点L表示直线C表示圆弧），转换形式需按住 动作可能（辅助键）+插补 2、机器人有三种坐标可以使用：机器人坐标、工具坐标、轴坐标。 3、机器人坐标是以底座为基准，工具坐标则是以与枪头垂直的平面为基准。 4、RX+（RX-）\RY+（RY-）\RZ+ (RZ-)则是调整枪姿的功能键；调整RX+（RX-）,则是调整枪头 围着一个圆点旋转；调整RY+（RY-），则是调整枪身的角度；调整RZ+ (RZ-)，则是为了是
otc焊接机器人维护保养【规程】
otc焊接机器人保养 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 日本OTC公司--焊接技术领导者 OTC公司于1919年在日本大阪市创立，即大阪变压器株式会社，是日本最大的焊接机·机器人专业生产厂家，日本焊工技术水平认证考试(JIS)必用OTC焊机。。以中国为主向全世界40多个国家出口的世界领先的专业生产公司。是最早进入中国市场销售的焊接机·机器人专业生产厂家之一。 机器人应用领域 现今，对人类来说，太脏太累、太危险、太精细、太粗重或太反复无聊的工作，常常由机器人代劳。从事制造业的工厂里的生产线就应用了很多工业机器人，其他应用领域还包括:射出成型业、建筑业、石油钻探、矿石开采、太空探索、水下探索、毒害物质清理、搜救、医学、军事领域等。 OTC机器人指由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备，特别适合于多品种、变批量的弹性制造系统。 一个工业机器人可以仅包括一个感觉与动作之间的连结，而且这个连结不是由人手动操控的。机器人的动作也许是电动机或是驱动器(也称效应器)移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作。此种直接而详尽的控制跟回馈也许是由在外部或是嵌入式的电子计算机或是微控制器上运行的程式提供。根据这个定义，所有的自动装置都算机器人。 OTC机器人可直接接受人类指令，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。 OTC机器人发展现状方面，2007年全球共新安装工业机器人114,365 台，较2006年新安装的111,052 台，上升了3%。截至2007 年底，全球工业机器人保有量已达到了995,000台。2007年，亚洲及美洲工业机器人的装配量明显上升，汽车工业以及电子电器行业的发
OTC机器人如何进行6轴复位操作
OTC机器人如何进行复位操作 当OTC机器人正常使用中，停机后再开机出现编码器电池低报警不能恢复，编码器位置信息丢失，则必须进行复位操作： 52 encoder failure encoder battery charge low ; (编码器失效，编码器数据保持电池电压低) 首先拆开机器人机身两个数据线大插头后的接线盒盖子四颗螺丝，取出编码器电池，测量三个电池电压分别不低于3.6V。在不断电情况下更换掉电压偏低的电池。之后进行各轴原点复位操作。 1、将机器人各轴角标对齐，让机器人各轴停止在原点位置。 如果伺服无法上电，可以跳过这一步，先执行后面步骤2，3，4步。执行完断电重启，0052报警消失后，就可以打开伺服进行角标对齐。 角标对齐操作时，应在“轴”操作模式下进行。（选择示教器按键第一行“插补/坐标”键，连续按下，在“手动速度”显示位置左边，会显示处于轴操作模式图标。此时可以单独调整各轴位置，不会出现各轴联动。）依次把6个轴对到标尺位置。 2、变更用户等级，进入高级用户，“R314”输入密码“12345” 3、“enble”绿键+F5键 ----常数设定 ------机械常数-----编码器修正-------F9 编码器复位此时可以选择需要复位的轴，全选择，6轴坐标数值后的小方框出现对号，选择复位；F12执行。若出现E0027故障报警R键消除， 4、重新断电再上电，应能解除1016 0052等报警。 5、如果故障时第一步位置角标不对，可重复上面的步骤重新定位一次。 如果不能伺服上电，也先进行上面的复位操作。 复位后，机器人模式下动作应该是直线就是直线，如果是弧线则是角标对的不准，需要重新执行一遍复位动作，复位成功后，应该把最初的程序调出来，定位到初始工作位置，再开始编制新程序，这样才能开始自动工作，如果不是从初始位置开始的程序，则焊接机器人不会动。 FD-V6机器人伺服编码器电池是FR3 3.6V 碱性电池，每节供电给2个轴的编码器，共有3节电池，发现电池电压低时只需要更换相应的电池，对相应的轴进行复位操作，尽量减少其他动作，保证最短时间内恢复设备。 操作者在使用过程中发现类似报警时要及时报修，避免类似故障出现。 机器人自动不走的处理方式 故障现象：手动工作正常，转换自动模式后，停止状态红灯不灭，但按一次strat（开始），程序走一步。 处理方式：询问厂家得知解决方式，原因是机器的运行模式变更为一步就停止（1STEP）。 解决步骤： 1、手动模式下：按ENABLE不放，显示屏左下方(F6)显示SERVICE UTILTIES ; 2、按F6键进入画面为SERVICE UNIT1 3、选中1项 TEACH/PLAYBACK CONDITION ,按确认键ENTER; 4、然后画面显示：TEACH/PLAYBACK CONDITION； 5、选中1项中的PLAYBACK MODE ,由1STEP 改选为1CYCLE,然后按确认键ENTER; 6、按RESET复位键退出即可。
【精品】OTC机器人焊机完整资料
简易资料 1.十点校正 只针对B4的机器人，V6的机器人最好用枪规来校正， 在编程时将机器人的动作角度越大越好，而且要在不同的方向和不同的角度，编辑的程序最少要六步，OTC要求要十步如下图， 在将自己编写的程序输入在以下图中假如我编写的是程序1， 按下“执行健”即可 V6机器人校正。 部品名称 名称型号说明 1 焊枪校正器L6300C MAG焊枪校正(限于V6) 2 导电嘴测量器L317X MAG焊枪校正 部品照片 1.焊枪校正器(只限V6) 2.导电嘴测量器 校正图片 2．焊机机通信 （1）D系列焊机，（DM DL DA DW DP）先先设定参数，设定方法如下图， 选择第一项电焊机登记如图 然后选择你选择的焊机如(DP、DM 等等)以下是现在所用的设备如图 这个完成之后你按下 F12 写入，写入后机器人，会回到上一画面选择电 焊机的设定如图将机构选择成现在机器人本体的机构。连接类型为单独 按下 F12(写入)写入后会回到上一画面。如图8. 选择特性数据设定如图9. 移动光标如图10. 按下 F8 选择如下图 选择你需要的数据（数据是根据客户用的焊丝，气体和焊接方法来选择的）然后
按下 Enter 如图12. 移动光标如图13. 按下F8(选择)如图14，选择机器人上安装的送丝机的型号最接近的项。 按下ENTER如图15. 选择好之后按下F12(写入)如图16当中出现以上画面时，有可能会出现报警只需要按下R复位键即可再次按下R复位。回到机器人起动画面如图17. 选择之后将焊机电源打开，开机是按下收弧+F(内部功能)必须同时按下保持，开机之后出现LP为止放开如图18.放开之后在试教器上选择按下动作可能+F5健（必须同时按下）。 选择控制环境如图19选择电弧机的初始化如图20，电焊机初始化进入以后机器会出现机器ROM现在的版本跟焊机现在的版本更新的版本。 出现以上画面之后按下F12更新如图21按下更新之后会出现一个画面必须全部选择中如图22. 机器人会自动验证，更新如图24，完成之后会出现完成如图25. 完成后按下R复位退回到机器人开机的画面如图26.然后将焊机电源关机3秒后按下检气+F（内部功能）同时按下保持，开机出现两个END之后才可放开再次关机。如图27. 重新再开机如图28. 按下 F10(点动)看送丝机是不是会动作。如会动作就说明已经连接成功，如不能的 话检查线路是否有接错、或接触不良的情况。完成后重新再做一次初使化。 备注DP在选择地区时选择美国或欧洲，选择日本时焊接属性就DP350而就不DP400 (2)CPVE400R的通信只是将波特率改为 250，关机从新开机即可。(设定参数和D系列一样)。 （3）welibee 系列焊机的通信是将焊机焊接内部功能 F4 里的OFF改为3即可( 设定参数和D系列一样) 3，编码器复位 将机器人的各个轴在程序9999的位置上如下图轴的光标对齐，。才可以进行编码器复位，如果更换那个轴马达会减速，只对更换的单轴的编码器复位。 编码器复位的步骤 “动作可能健”+常数设定 选择第3项“机械常数”回车键选择第4项编码器修正如图 在按回车键出现如下图 在按下“编码器复位键”出现下图 上图中 J1代表第一轴马达，J2代表第二轴马达 J3代表第三轴马达以此类推， 假如要复位第五轴，将蓝色的线条移动到J5这一行，在按下“动作可能” +健出现如下图对J5轴打√
OTC机器人焊接系统操作说明
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明 一、操作步骤 1、上工准备： a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱） b、压缩气开启； c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量； d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）； e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操 作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据 g e f 启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。 c、手动调整 副操作盒手动/自动至手动位置 “工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转； “工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位 为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒” “工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”
“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画 面。 d、参数设置 首先输入密码147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+系统主操作盒“中 主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮 c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行 d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手 动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人